Technische Ausstattung; Beine; Referenzschalter Und Endschalter; Steuerung - PI H-811 Serie Benutzerhandbuch

3 Produktbeschreibung
Bestellnummer
* Weitere Informationen siehe "Spezifikationen Kabelsätze" (S. 61).
** Die Länge bezieht sich auf das Kabel zwischen Netzteil und Hexapod.
Wenden Sie sich für Bestellungen an den Kundendienst (S. 53).
3.7

Technische Ausstattung

3.7.1

Beine

Der Hexapod hat sechs längenveränderliche Beine. Jedes Bein führt lineare Bewegungen durch.
Jeder Satz von Einstellungen der sechs Beine definiert eine Position der Bewegungsplattform in
sechs Freiheitsgraden (drei Translationsachsen und drei Rotationsachsen).
Jedes Bein ist mit folgenden Komponenten ausgerüstet:
Ein Aktor

Referenz- und Endschalter

Gelenke zur Anbindung an Grundplatte und Bewegungsplattform

Der Aktor enthält einen bürstenlosen DC-Motor mit inkrementellem Rotationsencoder und
Spindel.
3.7.2

Referenzschalter und Endschalter

Der Referenzschalter eines Beins funktioniert unabhängig von den Winkelpositionen der
Beinenden und von den Längen der anderen Beine.
Bei Aktivierung eines Endschalters wird die Stromversorgung des Motors ausgeschaltet, um den
Hexapod vor Schäden durch Fehlfunktionen zu schützen.
3.7.3

Steuerung

Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit
dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder
für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.
Der Controller berechnet aus den vorgegebenen Zielpositionen für die Translations- und
Rotationsachsen die Einstellungen für die einzelnen Beine. Die Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen der Beine werden so berechnet, dass alle Beine zur selben Zeit starten und
stoppen.
H-811 Hexapod Mikroroboter
Beschreibung*
Stromversorgungskabel für Hexapod-seitige
Leitungstreiberbox, mit M12-Stecker/M12-
Kupplung
Netzteil für Hexapod, mit M12-Kupplung und
Netzkabel
Klappferrit, für Netzteil des Hexapods
MS235D
47 m K060B0228
1,5 m C-
** 501.24180M12
– 000012097
Version: 2.3.0 13