Kommunikationsobjekte; Process Data Object - Pdo; Pdo Protokoll; Abbildung 56: Rx-Pdo - WAGO 750 XTR Handbuch

134 Feldbuskommunikation
10.1.3.1

Kommunikationsobjekte

10.1.3.1.1 Process Data Object - PDO

PDOs enthalten beispielsweise Echtzeitdaten mit hochprioren Identifiern. Die
Datentelegramme bestehen aus maximal 8 Bytes. Sie können beliebig zwischen
den einzelnen Baugruppen ausgetauscht werden. Dieser Datenaustausch kann
wahlweise ereignisgesteuert oder synchronisiert erfolgen. Durch den
ereignisgesteuerten Modus kann die Busbelastung extrem reduziert werden, es
wird eine hohe Kommunikationsleistung bei einer geringen Baudrate erzielt. Die
verschiedenen Modi lassen sich auch gemischt betreiben (siehe Kapitel
„Feldbuskommunikation" > ... > „Objekt 0x1400 – 0x141F – Receive PDO
Communication Parameter").

10.1.3.1.1.1 PDO Protokoll

Mittels dieses Protokolls werden Daten vom/zum Feldbuskoppler/-controller ohne
Protokoll-Overhead übertragen. PDOs bestehen nur aus dem CAN-Identifier und
dem Datenfeld. In einer PDO sind keine weiteren Protokollinformationen
enthalten. Die Inhalte der Daten werden durch die Mapping-Parameter und die
Art der Übertragung durch die Kommunikationsparameter festgelegt.
Es wird zwischen Rx-PDO (Empfang-PDO) und Tx-PDO (Sende-PDO)
unterschieden.

Abbildung 56: Rx-PDO

Abbildung 57: Tx-PDO

Handbuch
Version 1.3.0
750-838/040-000 Controller CANopen M3 DSub XTR
WAGO I/O SYSTEM 750 XTR