Objekt 0X1200- 0X1201 - Server-Sdo; Objekt 0X1400- 0X141F, Receive Pdo Communication Parameter - WAGO 750 XTR Handbuch

WAGO I/O SYSTEM 750 XTR
750-838/040-000 Controller CANopen M3 DSub XTR
10.1.3.4.2.19 Objekt 0x1200– 0x1201 – Server-SDO
Tabelle 136: Objekt 0x1200 – 0x1201, Server SDO
Idx
0x1200 bis
0x1201
Über dieses Objekt erfolgt der Zugriff auf die Einträge im Objektverzeichnis.
Die zweite SDO ist default-mäßig nicht aktiv. Es ist nicht gestattet, bei der
zweiten SDO die COB-IDs zu ändern, wenn diese aktiv (Bit 31 = 0) sind.
Tabelle 137: Aufbau der COB-ID – Server-SDO
Bit31
0/1
gültig/ungültig
10.1.3.4.2.20 Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
Tabelle 138: Objekt 0x1400– 0x141F – Receive PDO Communication Parameter
Idx
0x1400 bis
0x141F
Mit diesem Objekt werden die Kommunikationsparamter der Rx-PDOs
eingestellt. Es werden 32 Rx-PDOs unterstützt. Die Default-COB-IDs der ersten
vier PDOs werden gemäß Geräteprofil DS 301 vorbesetzt. Alle weiteren PDOs
sind deaktiviert. Werden nicht alle Default-PDOs benutzt (z. B. es sind weniger
I/O-Module gesteckt), so sind auch die nicht benutzten Default-PDOs deaktiviert
Tabelle 139: Aufbau der COB-ID – Receive PDO Communication Parameter
Bit31
0/1
gültig/ungültig
Soll eine neue COB–ID eingetragen werden, muss erst Bit 31 auf 1 gesetzt sein,
da es gemäß Geräteprofil DS 301 nicht erlaubt, ist eine gültige COB-ID
(Bit31 = 0) zu ändern.
Für jede PDO lässt sich ein Modus für die Datenübertragung (Übertragungstyp
im „Index Communication Parameter") definieren. Digital- und Analogeingänge
werden standardmäßig ‚Change of Value'(COV) übertragen.
In der folgenden Tabelle wird die Art der Übertragung in Abhängigkeit vom
eingestellten „Transmission Typ" erklärt.
S-Idx Name
0 Max. unterstützte
Einträge
1 COB-ID
Client->Server (Rx)
2 COB-ID
Server->Client (Tx)
Bit 30
reserviert (immer 0)
S-Idx Name
0 Max. unterstützte
Einträge
1 COB-ID
2 Übertragungstyp
Bit 30
reserviert (immer 0)
Feldbuskommunikation 165
Typ Attribut
Unsigned8 RO
Unsigned32 Idx 0x1200 RO
Idx 0x1201 RW
Unsigned32 Idx 0x1200 RO
Idx 0x1201 RW
Bit11 Bit10
Typ Attribut Default-Wert
Unsigned8 RO 2
Unsigned32 RW Idx 0x1400 0x200+Modul-ID
Idx 0x1401 0x300+Modul-ID
Idx 0x1402 0x400+Modul ID
Idx 0x1403 0x500+Modul-ID
Idx 0x1404-141F 0x80000000
Unsigned8 RW 255
Bit11
Default-Wert
2
Idx 0x1200 0x600+Modul-
ID
Idx 0x1201 0x80000000
Idx 0x1200 0x580+Modul-
ID
Idx 0x1201 0x80000000
Bit0
COB-ID
Bit10 Bit0
COB-ID
Handbuch
Version 1.3.0