Inhaltsverzeichnis
Werbung
Es gibt zwei Möglichkeiten, ein Fahrprogramm abzuarbeiten:
Programmbetrieb:
Fahrauftrag über Mailbox:
Jeder einzelne Schritt im Fahrprogramm hat folgendes Format:
Byte
1
2
3
4
Die einzelnen Kommandos sind im Anhang im Kapitel 4.3, „Kommandos für
Fahrbetrieb" beschrieben.
3.10.6 Skalierung, Zahlenbereiche und Einheiten
Stepperantriebe drehen sich bei einem Puls um einen definierten Winkel. Die
Software ist an dieser Pulsausgabe orientiert, die interne Maßeinheit für die
Position ist dementsprechend ein „Step". Die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung werden daraus abgeleitet. Die Schnittstelle ermöglicht eine
Anpassung und Konvertierung in anwendungsbezogene Einheiten (Weg in m,
mm, Grad, Geschwindigkeit in m/s, Grad/s)
3.10.6.1
Interne Maßeinheiten
3.10.6.1.1
Zeit
Aufgrund der periodischen Abarbeitung wird die Zeit in TICKS gemessen,
wobei ein TICK der Zeitdauer eines Abtastintervalls entspricht. Ein TICK
entspricht einer Millisekunde. Physikalische Größen, welche sich auf die Zeit
beziehen werden entsprechend umgerechnet.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
Busklemmen
Die einzelnen Kommandos werden zusammengestellt und mit Hilfe eines
Downloads in die Klemme geladen. Dort kann das Fahrprogramm dann
über den Programmbetrieb ausgeführt werden (siehe Kapitel 3.11.1.7,
„Betriebsart Fahrprogramm").
Mit Hilfe der Kommandos für den Fahrbetrieb kann die Klemme über die
Mailbox betrieben werden. Es können direkt Positionen angefahren
werden. Dieses Kommando wird jedoch nur angenommen, wenn die
Betriebsart "Fahrauftrag über Mailbox" (Kapitel 3.11.2, „Fahrbetrieb über
Mailbox") aktiviert ist.
Bedeutung
Kommando
Data 1
Data 2
Data 3
750-672 [Steppercontroller]
• 85
Werbung
Inhaltsverzeichnis
