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Inbetriebnahme
6.7
CANopen für dezentrale I/O
6.7.1
Spezifikationen
Betriebsanleitung XCx 1100 / XCx 1200 ● Version 01/14
Die XCA Steuerung besitzt eine integrierte CANopen-Schnittstelle
(optional) für die Feldbusanbindung oder die Ansteuerung digitaler
Antriebe. Dieses Kapitel beschreibt anhand einer Minimalkonfiguration
die Inbetriebnahme und Konfiguration des CANopen-Netzwerkes.
CANopen arbeitet mit zwei Typen von Telegrammen:
▪ SDO (Service Data Objects) sind Telegramme, die vom
Empfänger bestätigt werden müssen,
▪ PDO (Process Data Objects) sind Telegramme, die vom
Empfänger nicht bestätigt werden müssen.
Während der Netzwerk-Konfiguration werden die PDOs für den
Datenaustausch definiert und bekommen eine sogenannte COB ID.
Der Empfänger einer Nachricht erkennt zu jeder Zeit, welches
Telegramm für diesen Knoten bestimmt ist.
Einige Komponenten unterstützen nur sogenanntes Default
Mapping und arbeiten mit festen COB IDs, die in der CANopen-
Definition festgeschrieben sind.
Die Standardkommunikation für PDO ist COS (Change Of State):
Eine PDO wird nur gesendet, wenn sich die Information innerhalb
der PDO ändert.
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