Aufbau Der Sdo-Protokolle; Über Sdo Auf Sinamics-Parameter Zugreifen; Objektnummern Für Sdo-Aufträge - Siemens Sinamics G120P Cabinet Betriebsanleitung

Bedienung
6.9 Kommunikation über CANopen

Aufbau der SDO-Protokolle

Der grundsätzliche Aufbau der SDO-Protokolle ist nachfolgend dargestellt:
In Byte 0 (CS = Command specifier) ist die Art die Zugriffsart des Protokolls enthalten:
• 2F hex:
• 2B hex:
• 27 hex:
• 23 hex:
• 40 hex:
•
6.9.1.3 Über SDO auf SINAMICS-Parameter zugreifen
Wenn Sie in CANopen über die Steuerung Umrichterparameter ändern, nutzen Sie dazu den
SDO-Dienst.
Über SDO konfigurieren Sie auch die RPDO- und TPDO-Telegramme. Die Objekte, die dazu
zur Verfügung stehen, finden Sie im Abschnitt Objektverzeichnisse (Seite 276).
Objektnummern für SDO-Aufträge
In CAN sprechen Sie die Umrichterparameter mit dem SDO-Dienst über
herstellerspezifische Objekte im Bereich von 2000 hex ... 470F hex des CANopen
Objektverzeichnisses an.
Da Sie über diesen Bereich nicht alle Parameter direkt ansprechen können, benötigen Sie
für einen SDO-Auftrag immer die Parameternummer selbst und den von der
Parameternummer abhängigen Offset.
Auswahl Parameterbereich und zugehöriger Offset
Parameterbereich
0 < Parameternummer < 10000
10000 ≤ Parameternummer < 20000
20000 ≤ Parameternummer < 20000
30000 ≤ Parameternummer < 20000
Objektnummer für einen SDO-Auftrag berechnen
Die Objektnummer für den SDO-Auftrag errechnet sich wie folgt:
Objektnummer hex = (Nummer des Umrichterparameters - Offsetwert) hex + 2000 hex
262
Schreiben 4 Byte
Schreiben 3 Byte
Schreiben 2 Byte
Schreiben 1 Byte
Leseanforderung
Lesen 4 Byte
4F hex:
Lesen 3 Byte
• 4B hex:
Lesen 2 Byte
• 47 hex:
Lesen 1 Byte
• 43 hex:
Schreibbestätigung
• 60 hex:
Fehler
• 80 hex:
Offset Offsetwert
p8630[2] = 0 0
p8630[2] = 1 10000
p8630[2] = 2 20000
p8630[2] = 3 30000
Betriebsanleitung, 12/2014, A5E32923348A
Umrichter-Schrankgeräte