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Dazu werden zwei Parameter verwendet. Die Intervallzeit, mit der der Gu-
arding-Master den zu überwachenden Sensor abfragt, ist die „Guard Time"
(100C h).
Der zweite Parameter, der „Life Time Factor" (100D h), definiert einen Multiplikator.
Das Produkt aus „Guard Time" und „Life Time Factor" definiert die Lebenszeit des
Knotens („Node Life Time"). Die Lebenszeit gibt an, nach welcher Zeit die Verbin-
dung als unterbrochen gilt.
„Node Life Time" = „Guard Time" × „Life Time Factor"
Sollte der Sensor innerhalb dieser parametrisierten Zeit keine Guarding-Anfor-
derung vom Master erhalten, geht er von einem Masterausfall aus. Er sendet
ein Emergency-Telegramm und geht in den Zustand „Pre-Operational" zurück.
Falls einer der beiden Parameter „0" ist (Default-Einstellung), erfolgt keine
Überwachung des Masters (kein Lifeguarding).
12.1.2 Heartbeat
Heartbeat ist ein Ausfall-Überwachungsmechanismus, der ohne die Verwendung
von RTR-Telegrammen auskommt. Der Sensor sendet zyklisch eine Heartbeat-
Nachricht, die den Status des Geräts enthält und vom Master überwacht werden
kann. Heartbeat wird aktiviert, sobald im Register Heartbeat-Intervallzeit (OV-Index
1017h) ein Wert größer „0" eingetragen ist.
Heartbeat hat erheblichen Einfluss auf die Buslast des CANopen-Netzwerkes – erzeugt aber nur eine
halb so hohe Buslast wie Nodeguarding / Lifeguarding.
12.2 COB-IDs
Die CAN-Identifier der Kommunikationsobjekte werden entsprechend des
Pre-Defined Connection Set bei jedem Reset (Communication, Application und
Hardware Reset) in Abhängigkeit der eingestellten Node ID (SDO-Index 2000h)
bestimmt.
Kommunikationsobjekt
NMT0 h
SYNC
EMCY
TPDO0
TPDO1
TPDO2
TPDO3
Standard-SDO
→
(Client
Server)
Heartbeat
Berechnung der COB-ID
0h
80h
80h + Node-ID
180h + Node-ID
280h + Node-ID
380h + Node-ID
480h + Node ID
580h + Node-ID
700h + Node-ID
Neigungssensor JN
Standardwert (Node-ID = 10)
80h
8Ah
18Ah
28Ah
38Ah
48Ah
58Ah
70Ah
DE
31
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