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Neigungssensor JN
Nach Aufhebung des Fehlers sendet das Gerät eine EMCY-Nachricht mit dem
„Error Reset"-Code (0h) und dem aktuellen Zustand des Fehler- und Herstellersta-
tusregisters. Der aktuelle Gerätezustand („Pre-Operational, Operational oder Stop-
ped") wird von den Fehlerzuständen nicht beeinflusst (Ausnahme Guardingfehler).
11.1 Ausfallüberwachung
Da sich in einem CANopen-Netzwerk die Knoten bei der ereignisgesteuerten
Übertragung nicht regelmäßig melden, stehen für die Ausfallüberwachung
Heartbeat- sowie Nodeguarding-/ Lifeguarding-Mechanismen zu Verfügung.
Dabei kann nur eine der beiden Überwachungsmethoden zum Einsatz kom-
men.
11.1.1 Nodeguarding / Lifeguarding
Nodeguarding ist die Überwachung eines oder mehrerer Knoten durch den
NMT-Master. Der NMT-Master sendet periodisch ein RTR-Telegramm an den
zu überwachenden Slave, dieser antwortet mit dem eigenen Status und einem
Toggle-Bit.
Falls Status oder Toggle-Bit nicht mit der vom Guarding-Master erwarteten
Antwort übereinstimmen oder keine Antwort erfolgt, geht der Master von einem
Fehler des Slaves aus.
Mit diesem Mechanismus kann der zu überwachende Knoten auch den Ausfall
des Guarding-Masters erkennen.
Dazu werden zwei Parameter verwendet. Die Intervallzeit, mit der der Gu-
arding-Master den zu überwachenden Sensor abfragt, ist die „Guard Time"
(100Ch).
Der zweite Parameter, der „Life Time Factor" (100D h), definiert einen Multiplikator.
Das Produkt aus „Guard Time" und „Life Time Factor" definiert die Lebenszeit des
Knotens („Node Life Time"). Die Lebenszeit gibt an, nach welcher Zeit die Verbin-
dung als unterbrochen gilt.
„Node Life Time" = „Guard Time" × „Life Time Factor"
Sollte der Sensor innerhalb dieser parametrisierten Zeit keine Guarding-Anfor-
derung vom Master erhalten, geht er von einem Masterausfall aus. Er sendet
ein Emergency-Telegramm und geht in den Zustand „Pre-Operational" zurück.
Falls einer der beiden Parameter „0" ist (Default-Einstellung), erfolgt keine
Überwachung des Masters (kein Lifeguarding).
11.1.2 Heartbeat
Heartbeat ist ein Ausfall-Überwachungsmechanismus, der ohne die Verwendung
von RTR-Telegrammen auskommt. Der Sensor sendet zyklisch eine Heartbeat-
Nachricht, die den Status des Geräts enthält und vom Master überwacht werden
kann. Heartbeat wird aktiviert, sobald im Register Heartbeat-Intervallzeit (OV-Index
1017h) ein Wert größer „0" eingetragen ist.
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