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7.4 Prozessdatenobjekt (PDO) Kommunikationsarten
Die Abfrage der Prozessdatenobjekte erfolgt über das Senden eines Remote-
Transmit-Request-Telegramms (RTR).
Die verschiedenen Transmit PDOs (TPDOx) können in allen Betriebsarten des
Neigungssensors jederzeit individuell abgefragt und miteinander kombiniert wer-
den.
7.4.1 Zyklischer Betriebsmodus
Das zyklische Senden eines TPDO ist aktiviert, wenn die Intervallzeit (z.B. OV-
Index 1800h/05h für TPDO0) einen Wert größer 0 enthält. Dazu muss der Übertra-
gungstyp (z.B. OV-Index 1800h/02h für TPDO0) auf „asynchron – herstellerspezi-
fisch" (Wert = FEh) gesetzt werden. Der Neigungssensor sendet dann im Zustand
„Operational" zyklisch das TPDOx mit der eingestellten Intervallzeit.
7.4.2 Synchronisiertes Senden nach Empfang eines SYNC-Telegramms
Für die synchronisierte Übertragung stellt CANopen das SYNC-Objekt zu Verfü-
gung, bei dem die TPDOs nach jedem „n-ten" Empfang eines SYNC-Telegrammes
gesendet werden.
Jeder Neigungssensor besitzt mehrere Transmit-Prozessdatenobjekte (TPDOx).
Das TPDO0 enthält die aktuellen Neigungswerte (longitudinal und lateral) als
16-Bit-Wert.
Byte 0
Byte 1
Neigungswert longitudinal
(x-Achse)
OV-Index: 6010h
Das zweite Sende-Prozessdatenobjekt TPDO1 enthält die Neigungswerte als
32-Bit-Wert.
Byte 0 bis
Byte 3
Neigungswert longitudinal
(x-Achse)
OV-Index: 6110h
Das dritte Sende-Prozessdatenobjekt TPDO2 enthält die Vibrationswerte
(aPeak und Veff) als 32-Bit-Wert.
Byte 0 bis
Byte 3
Veff
OV-Index: 5C10h
Byte 2
Byte 3
Neigungswert lateral
(y-Achse)
OV-Index: 6020h
Byte 4 bis
Byte 7
Neigungswert lateral
(y-Achse)
OV-Index: 6120h
Byte 4 bis
Byte 7
aPeak
OV-Index: 5C11h
Neigungssensor JN
DE
9
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