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Neigungssensor JN
11.3 Factory Reset (SDO-Index 207Fh)
Um die herstellerspezifischen Parameter des Neigungssensors (SDO-Index 2000h
– 5FFFh) auf die Werkseinstellungen zurückzusetzen, muss auf den entspre-
chenden Parameter (SDO-Index 207Fh) der Wert 1 geschrieben werden.
Wird beim Auslesen des selbigen Parameters der Wert 1 gelesen, so wurde der
Factory Reset erfolgreich durchgeführt. Wird der Wert 0 gelesen, so ist der Factory
Reset fehlgeschlagen.
Der Factory Reset betrifft auch Einstellungen des Kommunikationsprotokolls (CiA
DS-301), zum Beispiel die Node-ID oder die Baudrate. Wurde die Node ID oder
die Baudrate verändert, werden die Änderungen erst nach einem Reset des Ge-
räts wirksam.
Erst nach diesem Reset sind die Daten der Werkseinstellung (Node-ID = 10,
Baudrate = 125 kbit) wieder gültig.
12 Emergency-Nachrichten
Jeder Neigungssensor unterstützt EMCY-Nachrichten, die im Fall von Sensor-,
Temperatur-, Hardware- oder Guardingfehlern gesendet werden.
Tritt einer dieser Fehler ein, so wird das Fehlerregister (OV-Index 1001h) und das
vordefinierte Fehlerfeld (OV-Index 1003h) aktualisiert.
Nach Aufhebung des Fehlers sendet das Gerät eine EMCY-Nachricht mit dem
„Error Reset"-Code (0h) und dem aktuellen Zustand des Fehler- und Herstellersta-
tusregisters. Der aktuelle Gerätezustand („Pre-Operational, Operational oder Stop-
ped") wird von den Fehlerzuständen nicht beeinflusst (Ausnahme Guardingfehler).
12.1 Ausfallüberwachung
Da sich in einem CANopen-Netzwerk die Knoten bei der ereignisgesteuerten
Übertragung nicht regelmäßig melden, stehen für die Ausfallüberwachung
Heartbeat- sowie Nodeguarding-/ Lifeguarding-Mechanismen zu Verfügung.
Dabei kann nur eine der beiden Überwachungsmethoden zum Einsatz kom-
men.
12.1.1 Nodeguarding / Lifeguarding
Nodeguarding ist die Überwachung eines oder mehrerer Knoten durch den
NMT-Master. Der NMT-Master sendet periodisch ein RTR-Telegramm an den
zu überwachenden Slave, dieser antwortet mit dem eigenen Status und einem
Toggle-Bit.
Falls Status oder Toggle-Bit nicht mit der vom Guarding-Master erwarteten
Antwort übereinstimmen oder keine Antwort erfolgt, geht der Master von einem
Fehler des Slaves aus.
Mit diesem Mechanismus kann der zu überwachende Knoten auch den Ausfall
des Guarding-Masters erkennen.
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