Kübler IS60 Handbuch
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Verwandte Anleitungen für Kübler IS60
Inhaltszusammenfassung für Kübler IS60
- Seite 1 Handbuch Neigungssensor IS60 mit CANopen-Schnittstelle Bestellschlüssel: 1-dimensional: 8.IS60.1xxxx 2-dimensional: 8.IS60.2xxxx Manual Inclinometer IS60 with CANopen interface Order code: 1-dimensional: 8.IS60.1xxxx 2-dimensional: 8.IS60.2xxxx...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Belegung des Steckverbinders ....................8 Busabschlusswiderstand ......................9 6. CANopen-Schnittstelle ........................9 Funktionsübersicht ........................9 Sende-PDO (TPDO1) ......................10 6.2.1 IS60, 1-dimensional – Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1........10 6.2.2 IS60, 2-dimensional – Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1........10 PDO-Kommunikationsarten ....................10 6.3.1 Individuelle Abfrage per Remote-Transmit-Request-Telegramm (RTR) ......10 6.3.2... - Seite 3 6.4.2 Herstellerspezifischer Teil....................15 Node-ID (2000 h) und Baudrate ( 2001 h)................16 Grenzfrequenz Digitalfilter (3000 h) ..................16 TPDO1 - Senden bei Winkeländerung (3001 h) ..............16 Geräteinnentemperatur (5000 h) ..................16 Überwachung der Geräteinnentemperatur (5001 h) ............16 6.4.3 Profilspezifischer Teil (nach CiA DSP-410) ..............17 Neigungswerte longitudinal und lateral (6010 h und 6020 h) ..........17 Invertierung einstellen (6011 h und 6021 h) ..............17 Emergency-Nachrichten......................17...
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Seite 4: Zu Diesem Handbuch
1. Zu diesem Handbuch 1.1 Dokumentationskonzept Im ersten Kapitel dieses Handbuchs bekommen Sie einen Überblick zu den Kübler Neigungssensoren. Kapitel zwei enthält alle Technischen Daten. Das dritte und vierte Kapitel enthält Informationen zur Montage und dem elektrischen Anschluss. Das fünfte Kapitel enthält Informationen zur CANopen-Schnittstelle. Im Glossar finden Sie Erläuterungen zu zahlreichen CANopen-spezifischen Begriffen. -
Seite 5: Allgemeine Hinweise
1.2 Allgemeine Hinweise Achtung Diesen Abschnitt sollten Sie auf jedenfall lesen, da die Sicherheit im Umgang mit elektri- schen Geräten nicht dem Zufall überlassen werden darf. Dieses Handbuch enthält die erforderlichen Informationen für die Inbetriebnahme der Kübler- Neigungssensoren. Es wurde speziell für qualifiziertes Personal mit dem nötigen Fachwis- sen konzipiert. -
Seite 6: Übersicht
Umgebung für die unterschiedlichsten Einsatzfälle in Industrie und Fahrzeugtechnik. Über die stan- dardisierte CANopen-Schnittstelle ist eine einfache Konfigurierung und Inbetriebnahme möglich. Sämtliche Parameter werden im internen Permanentspeicher abgelegt. Folgende Sensoren werden von Kübler angeboten: Bestell-Nr. Neigungsbereich 8.IS60.21523 ±10° 8.IS60.22523 ±45° 8.IS60.23523 ±60°... -
Seite 7: Technische Daten
3. Technische Daten 3.1 Technische Daten Allgemeine Parameter Messachsen 1 (0-360°) oder 2 (X/Y) Messbereiche ±10° / ±45° / ± 60° / 0-360° Auflösung 0,05° / 0,1° / 0,1° / 0,1° Kalibriergenauigkeit (bei 25°C) ±0,1° (Nullpunkt und Endwerte) Linearitätsabweichung max. ±0,2° / ±0,3° / ±0,4° / ±0,4° Temperaturkoeffizient (Nullpunkt) typ ±0,008°/K Grenzfrequenz... -
Seite 8: Montage
30 g Gewicht ca. 0,2 kg 4. Montage 4.1 Maßzeichnung 4.1.1 Definition der Achsen (Werkszustand) IS60, 1-dimensional IS60, 2-dimensional Bestellschlüssel: 8.IS60.1xxxx Bestellschlüssel: 8.IS60.2xxxx 5. Elektrischer Anschluss 5.1 Belegung des Steckverbinders Die Neigungssensoren sind mit einem 5-poligen Rundstecker M12 (A-kodiert) ausgestattet. -
Seite 9: Busabschlusswiderstand
Signal Belegung CAN_SHLD Schirm CAN_V+ Versorgungsspannung (+24 VDC) CAN_GND CAN_H CAN_H-Busleitung CAN_L CAN_L-Busleitung 5.2 Busabschlusswiderstand Die Neigungssensoren besitzen keinen internen Abschlusswiderstand. Bei Bedarf ist dieser extern über ein T-Stück am Busende zu realisieren (120 Ω). 6. CANopen-Schnittstelle 6.1 Funktionsübersicht Die Neigungssensoren besitzen eine standardisierte CANopen-Schnittstelle gemäß CiA DS-301 und ein Geräteprofil nach CiA DSP-410. -
Seite 10: Sende-Pdo (Tpdo1)
Jeder Neigungssensor besitzt genau ein Sende-Prozessdatenobjekt (TPDO). Dieses enthält die aktuellen Neigungswerte (longitudinal und lateral) sowie die Geräteinnentemperatur. Das PDO-Mapping der Messwerte ist fest wie in Tabelle 1 dargestellt. 6.2.1 IS60, 1-dimensional – Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1 Byte 0 Byte 1... - Seite 11 Index Sub- Parameter Daten- Zugriff Standard- Speichern index wert 1000 h Gerätetyp (Geräteprofil UNS32 const 2019A h 410, zwei Achsen) 1001 h Fehlerregister UNS8 1002 h Herstellerstausregister UNS32 1003 h vordefiniertes Fehlerfeld Anzahl Fehlereinträge UNS32 1 … 5 Fehler-Code (ältester UNS32 Fehler auf höchstem Index)
- Seite 12 1018 h Identity-Objekt höchster unterstützter UNS8 Subindex Vendor-ID UNS32 159 h Produkt-Code UNS32 typisch Revisionsnummer UNS32 typisch Seriennummer UNS32 typisch 1200 h Server SDO1 Parameter höchster unterstützter UNS8 Subindex COB-ID Client > Server UNS32 600 h+NID COB-ID Server > Client UNS32 580 h+NID 1800 h...
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Seite 13: Objektverzeichnis
6.4 Objektverzeichnis 6.4.1 Kommunikationsparameter (nach CiA DS-301) Fehlerregister (1001h) Das Fehlerregister zeigt den allgemeinen Fehlerstatus des Gerätes an. Jedes Bit steht dabei für einen Fehlergruppe. Ist ein Bit gesetzt (=1), so ist mindestens ein Fehler dieser Gruppe gerade aktiv. Der Inhalt dieses Registers wird in jeder EMCY-Nachricht übertragen. Folgende Fehlergruppen können auftreten: Bit 7…Bit 6 Bit 5... -
Seite 14: Parameter Speichern (1010H) Und Wiederherstellen (1011H)
baren Subindex (Wert von 1003h/00h) und wird als erstes bei Auftreten von mehr als fünf Fehlern aus der Liste entfernt. Tritt ein Fehler ein, so wird ein neuer Fehlereintrag in 1003h hinzugefügt und ebenfalls per EMCY-Nachricht mitgeteilt. Ein Fehlereintrag ist wie folgt aufgebaut: Zusatzinformationsfeld (Bit 31…Bit 16) Fehler-Code (Bit 15…Bit 0) Bit 15…Bit 0 des Herstellerstatusregisters 1002 h... - Seite 15 6.4.2 Herstellerspezifischer Teil Index Sub- Parameter Daten- Zugriff Standard- Speichern index wert 2000 h Node ID (1…127) UNS8 (10) A) 2001 h Baudrate (in kBi t/ s) UNS16 (500) A) 3000 h Grenzfrequenz Digital- UNS16 3000 filter (0 = deaktiviert oder 300…25000, in mHz) 3001 h...
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Seite 16: Node-Id (2000H) Und Baudrate (2001H)
A) Node-ID (2000h) und Baudrate (2001h) werden bei der Rückstellung auf Werksparameter („load“- Kommando) nicht berücksichtigt, da sonst der Neigungssensor nicht mehr ansprechbar wäre. Node-ID (2000h) und Baudrate (2001h) müssen bei bedarf manuell auf ihre Default-Werte gesetzt werden. Node-ID (2000h) und Baudrate (2001h) Die Node ID und die Baudrate werden bei Änderung ausschließlich erst nach einem Reset wirksam („Reset Application“, „Reset Communication“... -
Seite 17: Profilspezifischer Teil (Nach Cia Dsp-410)
Eintreten eines Fehlerfalls (Temperaturunterschreitung des unteren Grenzwertes (5001h/02h) bzw. Temperaturüberschreitung des oberen Grenzwertes (5001h/03h)) wird eine EMCY-Nachricht mit ent- sprechendem Fehlercode generiert und der Fehler in das Fehlerregister (1001h), das Herstellersta- tusregister (1002h) sowie das Fehlerfeld (1003h) eingetragen (siehe Abschnitte „Fehlerregister (1001h)”... -
Seite 18: Ausfallüberwachung
6.6 Ausfallüberwachung Da sich in einem CANopen-Netzwerk die Knoten bei der ereignisgesteuerten Übertragung nicht regelmäßig melden, stehen für die Ausfallüberwachung Heartbeat- sowie Nodeguarding-/ Lifeguar- ding-Mechanismen zu Verfügung. Es kann nur eine der beiden Überwachungsmethoden zum Einsatz kommen. 6.6.1 Nodeguarding / Lifeguarding Nodeguarding ist die Überwachung eines oder mehrerer Knoten durch den NMT-Master. -
Seite 19: Status-Led (Nach Cia Dr-303-3)
Kommunikationsobjekt Berechnung der COB-ID Standardwert (Node-ID = 10) NMT 0 h SYNC 80 h 80 h EMCY 80 h + Node-ID 8A h TPDO1 180 h + Node-ID 18A h Standard-SDO 600 h + Node-ID 60A h (Client > Server) Standard-SDO 580 h + Node-ID 58A h... -
Seite 20: Eds-Datei
6.9 Elektronisches Datenblatt (EDS-Datei) Für jeden Neigungssensor steht ein Elektronisches Datenblatt (EDS-Datei) zur Verfügung (kostenlos im Internet erhältlich unter http://www.kuebler.com…). Sie enthält eine vollständige Beschreibung des Objektverzeichnisses und dient zum komfortablen Einbinden in eine CANopen-Projektierungssoftware. 7. Glossar Baudrate Datenübertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/s) Controller Area Network CANopen Standardisierte Applikationsschicht für CAN-Geräte. - Seite 21 EDS - electronic data sheet Elektronische Datenblätter, die in einem standardisierten Textformat verfasst sein müssen. Konfigurationstools können EDS-Dateien einlesen und mit ihrer Hilfe mit dem jeweiligen Gerät kommunizieren und es ggf. parametrieren. EEPROM - Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory EEPROM bezeichnet einen nichtflüchtiger, elektronischer Speicherbaustein. Ein EEPROM besteht aus einer Feldeffekt-Transistorenmatrix mit isoliertem Floating Gate, in welcher jeder Transistor ein Bit repräsentiert.
- Seite 22 Inhibit Time Minimale Sendesperrzeit. Damit hochpriore Nachrichten den Bus nicht ständig belegen, wird mit der Inhibit Time eine Sperrzeit zwischen zwei Sendungen definiert. Wird nur bei TPDOs unterstützt. Initialisierung Bei der Initialisierung (englisch: to initialize) wird der zur Ausführung benötigte Speicherplatz (zum Beispiel Variablen, Code, Puffer, ...) reserviert und mit Startwerten gefüllt.
- Seite 23 Node Guarding Mit Node Guarding bezeichnet man die Überwachung der Netzwerkknoten durch einen Netz- werkmanager. Darüber hinaus prüfen die CANopen-Netzwerkteilnehmer, ob ihr Netzwerkma- nager noch regulär arbeitet und das Netzwerk noch sicher funktioniert. Im Defaultzustand ist das Node Guarding inaktiv. Um das Node-Guarding-Protokoll auf einem Teilnehmer zu akti- vieren, sind verschiedene Parameter über das Objektverzeichnis einzustellen.
- Seite 24 Server CANopen-Teilnehmer, der einen Dienst für einen/mehrere Client(s) anbietet. SDO - Servicedatenobjekte Ein Servicedatenobjekt (SDO) liest Einträge aus dem Objektverzeichnis oder schreibt Einträ- ge in das Objektverzeichnis. Das SDO-Transportprotokoll erlaubt es, Objekte jeder beliebi- gen Größe zu übertragen. Das erste Byte des ersten Segmentes enthält die notwendige Flusskontrollinformation.
- Seite 50 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstrasse 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany Tel: +49 7720 3903-0 Fax +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...