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Eintreten eines Fehlerfalls (Temperaturunterschreitung des unteren Grenzwertes (5001h/02h) bzw.
Temperaturüberschreitung des oberen Grenzwertes (5001h/03h)) wird eine EMCY-Nachricht mit ent-
sprechendem Fehlercode generiert und der Fehler in das Fehlerregister (1001h), das Herstellersta-
tusregister (1002h) sowie das Fehlerfeld (1003h) eingetragen (siehe Abschnitte „Fehlerregister
(1001h)" Seite 57, „Herstellerstatusregister (1002h)" Seite 57 und „Vordefiniertes Fehlerfeld (1003h)"
Seite 58).
6.4.3 Profilspezifischer Teil (nach CiA DSP-410)
Index
Sub-
index
6000 h
0
6010 h
0
6011 h
0
6020 h
0
6021 h
0
Neigungswerte longitudinal und lateral (6010h und 6020h)
Die aktuellen Winkelwerte der Neigungsachsen sind sowohl per SDO-Zugriff auf das Objektverzeich-
nis (in jedem Gerätezustand) als auch per TPDO zugängig. Die Umrechnung des 100fachen, vorzei-
chenbehafteten 16-Bit-Neigungswertes (Zweierkomplement) sieht wie folgt aus:
Beispiel: Wert von 6010h = -2370 / 100 ®
Invertierung einstellen (6011h und 6021h)
Die Betriebsparametereinstellungen eines Neigungssensors (6011h und 6021h) erlauben das
Umstellen des mathematischen Vorzeichens des Neigungswertes. Werksseitig ist diese Option deak-
tiviert, d. h. die Richtung des Winkelwertes (Polarität der Achsen) entspricht der auf dem Typschild
des Gerätes dargestellten Zuordnung.
6.5 Emergency-Nachrichten
Jeder Neigungssensor unterstützt EMCY-Nachrichten, die im Fall von Sensor-, Temperatur-, Hard-
ware- oder Guardingfehlern gesendet werden. Tritt einer dieser Fehler ein, so werden die OV-Einträ-
ge 1001h (Fehlerregister), 1002h (Herstellerstatusregister) und 1003h (vordefiniertes Fehlerfeld)
aktualisiert (siehe Abschnitte „Fehlerregister (1001h)" Seite 13, „Herstellerstatusregister (1002h)"
Seite 13 und „Vordefiniertes Fehlerfeld (1003h)" Seite 13/14).
Nach Aufhebung eines Fehlers sendet das Gerät eine EMCY-Nachricht mit dem „Error Reset"-Code
(0h) und dem aktuellen Zustand des Fehlerregisters sowie des Herstellerstatusregisters. Der aktuelle
Gerätezustand („Pre-Operational, Operational oder Stopped") wird von den Fehlerzuständen außer
beim Guardingfehler nicht beeinflusst.
Parameter
Auflösung (Vielfaches
von 0,001º)
Neigungswert long-
itudinal (X-Achse,
100facher Winkelwert
in º, >> TPDO1)
Invertierung longitudinal
aktivieren/deaktivieren
(1 / 0)
Neigungswert lateral
(Y-Achse, 100facher
Winkelwert in º,
>> TPDO1)
Invertierung lateral
aktivieren/deaktivieren
(1 / 0)
Daten-
Zugriff
Standard-
typ
wert
UNS16
ro
typisch
INT16
ro
...
UNS8
rw
0
INT16
ro ...
UNS8
rw
0
-23,70°
Speichern
x
x
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