Inhaltsverzeichnis - Kübler IS60 Handbuch

Inhaltsverzeichnis

1. Zu diesem Handbuch............................................................................................................4
1.1 Dokumentationskonzept..........................................................................................................4
1.1.1 Erklärung zu den verwendeten Symbolen ..........................................................................4
1.2 Allgemeine Hinweise ..............................................................................................................5
1.2.1 Bestimmunsgemäßer Gebrauch ........................................................................................5
1.2.2 Hinweise zur Projektierung/Installation des Produktes ......................................................5
2. Übersicht ........................................................................................................................................6
2.1 Eigenschaften ........................................................................................................................6
2.2 Einsatzgebiete ........................................................................................................................6
3. Technische Daten ..........................................................................................................................7
3.1 Technische Daten ..................................................................................................................7
4. Montage ..........................................................................................................................................8
4.1 Maßzeichnung ........................................................................................................................8
4.1.1 Definition der Achsen (Werkszustand) ................................................................................8
5. Elektrischer Anschluss ................................................................................................................8
5.1 Belegung des Steckverbinders ..............................................................................................8
5.2 Busabschlusswiderstand ........................................................................................................9
6. CANopen-Schnittstelle ..................................................................................................................9
6.1 Funktionsübersicht ..................................................................................................................9
6.2 Sende-PDO (TPDO1) ..........................................................................................................10
6.2.1 IS60, 1-dimensional - Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1................................10
6.2.2 IS60, 2-dimensional - Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1................................10
6.3 PDO-Kommunikationsarten ..................................................................................................10
6.3.1 Individuelle Abfrage per Remote-Transmit-Request-Telegramm (RTR) ..........................10
6.3.2 Zyklischer Betriebsmodus ................................................................................................10
6.3.3 Ereignisgesteuertes Senden bei Winkeländerung ............................................................10
6.3.4 Synchronisiertes Senden nach Empfang eines SYNC-Telegramm ..................................10
6.3.5 Objektverzeichnis ..............................................................................................................10
6.4 Objektverzeichnis..................................................................................................................13
6.4.1 Kommunikationsparameter (nach CiA DS-301) ................................................................13
Fehlerregister (1001 h)......................................................................................................13
Herstellerstatusregister (1002 h) ......................................................................................13
vordefiniertes Fehlerfeld (1003 h) ....................................................................................13
Parameter speichern (1010 h) und wiederherstellen (1011 h) ........................................14
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(Deutsch ist die Originalfassung)