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6.2 Sende-PDO (TPDO1)
Jeder Neigungssensor besitzt genau ein Sende-Prozessdatenobjekt (TPDO). Dieses enthält die
aktuellen Neigungswerte (longitudinal und lateral) sowie die Geräteinnentemperatur.
Das PDO-Mapping der Messwerte ist fest wie in Tabelle 1 dargestellt.
6.2.1 IS60, 1-dimensional – Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1
Byte 0
Byte 1
Neigungswert longitu-
dinal (X-Achsen)
OV: 6010 h
6.2.2 IS60, 2-dimensional – Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1
Byte 0
Byte 1
Neigungswert longitu-
dinal (X-Achsen)
OV: 6010 h
6.3 PDO-Kommunikationsarten
6.3.1 Individuelle Abfrage per Remote-Transmit-Request-Telegramm (RTR)
Das TPDO1 kann jederzeit durch Senden eines Remote-Transmit-Request-Telegramms abgefragt
werden. Dies ist in allen Betriebsarten des Neigungssensors möglich.
6.3.2 Zyklischer Betriebsmodus
Das zyklische Senden des TPDO1 ist aktiviert, wenn der Eintrag 1800h/05h (Intervallzeit in Millise-
kunden) einen Wert größer 0 enthält. Dazu muss der Eintrag 1800h/02h (Übertragungstyp) den Wert
254 (asynchron, herstellerspezifisch) enthalten. Der Neigungssensor sendet dann im Zustand „Ope-
rational" zyklisch das TPDO1 mit der eingestellten Periodendauer.
6.3.3 Ereignisgesteuertes Senden bei Winkeländerung
Die Buslast durch PDOs kann verringert werden, indem nur dann das TPDO1 gesendet wird, wenn
eine entsprechende Winkeländerung eingetreten ist. Diese Funktionalität ist im herstellerspezifischen
Teil des Objektverzeichnisses unter dem Index 3001h konfigurierbar. Der Eintrag 1800h/02h (Über-
tragungstyp) muss dazu den Wert 254 (asynchron, herstellerspezifisch) enthalten.
6.3.4 Synchronisiertes Senden nach Empfang eines SYNC-Telegramm
Für die synchronisierte Übertragung stellt CANopen das SYNC-Objekt zu Verfügung, bei dem das
TPDO1 nach jedem „n-ten" Empfang eines SYNC-Telegrammes gesendet wird. Dafür muss der Ein-
trag 1800h/02h (Übertragungstyp) den Wert n = 1...240 enthalten.
6.3.5 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis der Neigungssensoren ist in drei Teile gegliedert (Kommunikationsparameter,
herstellerspezifischer Teil, profilspezifischer Teil). Die enthaltenen Parameter können über das Stan-
dard-SDO und Index/Subindex gelesen und geschrieben werden. Änderungen von Parametern tre-
ten, mit Ausnahme der Node-ID (2000h) und der Baudrate (2001h), sofort in Kraft.
Die folgenden Abschnitte beschreiben alle Parameter im Objektverzeichnis eines Neigungssensors
mit Index, Subindex, Datentyp, Zugriffsrecht und Standardwert (Werkseinstellung). Die Spalte Spei-
chern kennzeichnet, ob ein Parameter im internen Permanentspeicher („save"-Signatur in OV-Index
1010h/01h schreiben) gespeichert werden kann.
10
Byte 2
Byte 3
Innentem-
nicht benutzt
peratur,
OV: 5000 h
Byte 2
Byte 3
Neigunswert
lateral (Y-Achse),
OV: 6020 h
Byte 4
Byte 5
Byte 4
Byte 5
Innen-
nicht benutzt
temperatur,
OV: 5000 h
Byte 6
Byte 7
Byte 6
Byte 7
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