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5.2 Busabschlusswiderstand
Die Neigungssensoren besitzen keinen internen Abschlusswiderstand.
Bei Bedarf ist dieser extern über ein T-Stück am Busende zu realisieren (120 Ω).
6. CANopen-Schnittstelle
6.1 Funktionsübersicht
Die Neigungssensoren besitzen eine standardisierte CANopen-Schnittstelle gemäß CiA DS-301 und
ein Geräteprofil nach CiA DSP-410. Sämtliche Messwerte und Parameter sind über das Objektver-
zeichnis (OV) zugängig. Die individuelle Konfiguration kann im internen Permanentspeicher
(EEPROM) gesichert werden.
Folgende CANopen-Funktionen sind verfügbar:
• ein Sende-Datenobjekt (TPDO1) in vier möglichen Betriebsmodi:
– individuelle Abfrage per Remote-Transmit-Request-Telegramm (RTR)
– zyklisches Senden per Intervallzeit
– ereignisgesteuertes Senden bei Winkeländerung
– synchronisiertes Senden nach Empfang eines SYNC-Telegramm
• ein Service-Datenobjekt (Standard-SDO)
Fehlermeldungen per Emergency-Objekt (EMCY) mit Unterstützung:
– des allgemeinen Fehlerregisters (Error Register)
– des herstellerspezifischen Statusregisters (Manufacturer Status)
– der Fehlerliste (Pre-defined Error Field)
• Überwachungsmechanismen Heartbeat sowie Nodeguarding/Lifeguarding
• Speicher- und Wiederherstellungsfunktion aller Parameter (Store und Load Parameter Field)
• Zustands- und Fehleranzeige per Zweifarben-LED (nach CiA DR-303-3)
Zusätzlich zur CiA DS-301-Funktionalität existieren weitere hersteller- bzw. profilspezifische Eigen-
schaften:
• Einstellung der Node-ID sowie der Baudrate per OV
• frei konfigurierbare Grenzfrequenz (Digitalfilter)
• Konfiguration der minimalen Winkeländerung für TPDO1-Sendeereignis
• optionale Überwachung der Geräteinnentemperatur
• Richtungsumschaltung der Neigungswinkel
Signal
CAN_SHLD
CAN_V+
CAN_GND
CAN_H
CAN_L
Belegung
Schirm
Versorgungsspannung
(+24 VDC)
0 V
CAN_H-Busleitung
CAN_L-Busleitung
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