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6.6 Ausfallüberwachung
Da sich in einem CANopen-Netzwerk die Knoten bei der ereignisgesteuerten Übertragung nicht
regelmäßig melden, stehen für die Ausfallüberwachung Heartbeat- sowie Nodeguarding-/ Lifeguar-
ding-Mechanismen zu Verfügung. Es kann nur eine der beiden Überwachungsmethoden zum Einsatz
kommen.
6.6.1 Nodeguarding / Lifeguarding
Nodeguarding ist die Überwachung eines oder mehrerer Knoten durch den NMT-Master. Dazu sen-
det dieser periodisch ein RTR-Telegramm an den zu überwachenden Slave, welcher darauf mit sei-
nem Status sowie einem Toggle-Bit antwortet. Falls Status oder Toggle-Bit nicht mit den vom Guar-
ding-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem
Fehler des Slaves aus.
Mit diesem Mechanismus kann der zu überwachende Knoten auch den Ausfall des Guarding-Mas-
ters erkennen. Dazu werden zwei Parameter verwendet. Die Intervallzeit, mit der der Guarding-Mas-
ter den zu überwachenden Neigungssensor abfragt ist die „Guard Time" (100Ch). Ein zweiter Para-
meter, der „Life Time Factor" (100Dh) definiert einen Multiplikator, nach welcher die Verbindung als
unterbrochen gilt. Diese Zeit wird als Lebenszeit des Knotens („Node Life Time") bezeichnet.
„Node Life Time" = „Guard Time" × „Life Time Factor"
Sollte der Neigungssensor innerhalb dieser parametrierten Zeit keine Guarding-Anforderung vom
Master erhalten, so geht er von einem Masterausfall aus, sendet ein Emergency-Telegramm und
geht in den Zustand „Pre-Operational" zurück. Falls einer der beiden Parameter „0" ist (Default-Ein-
stellung), erfolgt keine Überwachung des Masters (kein Lifeguarding).
6.6.2 Heartbeat
Heartbeat ist ein Ausfallüberwachungsmechanismus, der ohne die Verwendung von RTR-Telegram-
men auskommt.
Dazu sendet der Neigungssensor zyklisch eine Heartbeat-Nachricht, welche den Status des Gerätes
enthält. Der Master kann diese Telegramme überwachen. Heartbeat wird aktiviert sobald im Register
Heartbeat-Intervallzeit (1017h) ein Wert größer „0" eingetragen ist.
Hinweis
Heartbeat hat eine erheblichen Einfluss auf die Buslast des CANopen-Netzwerkes – erzeugt
aber nur eine halb so hohe Buslast wie Nodeguarding / Lifeguarding.
6.7 COB-IDs
Die CAN-Identifier der Kommunikationsobjekte werden entsprechend des Pre-Defined Connection
Set bei jedem Reset (Communication, Application und Hardware Reset) in Abhängigkeit der einge-
stellten Node ID (2000h) bestimmt.
Die Tabelle 10 zeigt die Berechnungsgrundlage und die Standardwerte (Node-ID = 10).
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