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A) Node-ID (2000h) und Baudrate (2001h) werden bei der Rückstellung auf Werksparameter („load"-
Kommando) nicht berücksichtigt, da sonst der Neigungssensor nicht mehr ansprechbar wäre.
Node-ID (2000h) und Baudrate (2001h) müssen bei bedarf manuell auf ihre Default-Werte gesetzt
werden.
Node-ID (2000h) und Baudrate (2001h)
Die Node ID und die Baudrate werden bei Änderung ausschließlich erst nach einem Reset wirksam
(„Reset Application", „Reset Communication" und Hardware-Reset). Aus diesem Grund müssen
diese beiden Parameter nach Änderung durch das „save"-Kommando (1010h/01h) in den EEPROM
übertragen werden. Nach einem Reset werden alle COB-IDs entsprechend des Pre-Defined Connec-
tion Set neu berechnet und gesetzt.
Die Baudrate wird in kBit/s eingestellt. Die Tabelle 8 zeigt alle zulässigen Werte.
Unterstützte Baudraten in kBit/s
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Grenzfrequenz Digitalfilter (3000h)
Der Neigungssensor bietet die Möglichkeit, die kontinuierlich entstehenden Winkelwerte gegenüber
externen, störenden Schwingungen unempfindlicher zu machen. Mit Hilfe eines parametrierbaren
Tiefpassfilters können parasitäre Schwingungen/Vibrationen unterdrückt werden. Die Grenzfrequenz
ist individuell zwischen 0,3 und 25 Hz einstellbar. Der im Sensor realisierte Digitalfilter ist ein Butter-
worth-Tiefpass 8. Ordnung. Dabei sind Werte von 300 (= 0,3 Hz) bis 25000 (= 25 Hz) zulässig. Der
Wert 0 deaktiviert den Digitalfilter.
TPDO1 – Senden bei Winkeländerung (3001h)
Über den Eintrag 3001h/01h kann das ereignisgesteuerte Senden des TPDO1 bei Winkeländerung
aktiviert (= 1) bzw. deaktiviert (= 0) werden. Für die Aktivierung muss der Übertragungstyp des
TPDO1 auf „Asynchron, herstellerspezifisch" stehen (1800h/02h = 254).
Subindex 02h und 03h ermöglichen das getrennte Einstellen der minimal notwendigen Winkelände-
rung für die longitudinale (X) und laterale (Y) Achse. Diese beiden Winkelwerte sind in°/100 angege-
ben (100facher Winkelwert) und können von 5 (= 0,05°, bei ±10°-Sensor) bzw. 10 (= 0,1°, bei ±45°-
und ±60°-Sensor) bis 1000 (= 10°) frei eingestellt werden.
Ist das Senden bei Winkeländerung aktiviert, so gibt der Neigungssensor im Zustand „OPERATIO-
NAL" stets dann das TPDO1 neu aus, wenn sich der Neigungswert der longitudinalen und/oder der
lateralen Achse um den unter 3001h/02h und 03h eingestellten Winkelwert geändert hat. Dabei wird
die Winkeldifferenz stets zwischen dem aktuellen Neigungswert und dem zuletzt durch das TPDO1
gesendeten Winkelwertes ermittelt und geprüft.
Bei jedem Übergang in den Zustand „Operational" teilt der Neigungssensor die aktuelle Position
durch einmaliges Aussenden des TPDO1 mit (nur, wenn 3001h/01h = 1).
Hinweis
Sollten geringe Winkeldifferenzen unter 3001h/02h und 03h eingetragen werden, so emp-
fiehlt sich die Aktivierung des Digitalfilters (Index 3000h), um den Einfluss von Vibrationen
und damit das häufige Ausgeben des TPDO1 zu vermindern.
Geräteinnentemperatur (5000h)
Die Geräteinnentemperatur wird alle 500 ms neu ermittelt und im OV aktualisiert. Sie kann sowohl
per SDO-Zugriff auf das Objektverzeichnis (in jedem Gerätezustand) als auch per TPDO gelesen
werden. Der vorzeichenbehaftete 8-Bit-Wert (Zweierkomplement) gibt die Temperatur in°C an.
Überwachung der Geräteinnentemperatur (5001h)
Der interne Temperatursensor kann zur Überwachung der Geräteinnentemperatur verwendet wer-
den. Über den Eintrag 5001h/01 kann diese Überwachung aktiviert (= 1) bzw. deaktiviert (= 0) wer-
den. Beide Temperaturgrenzwerte sind individuell einstellbar. Bei aktivierter Überwachung und dem
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