Beispiel: Drehmomentbetrieb Über Pdo - Kollmorgen AKD Handbuch

7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO
Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. Das erste TX_PDO soll wei-
terhin den Stromistwert mit jedem Telegramm übertragen.
COB
ID
603
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000
603
Steuer- Index Sub-
Byte LSB MSB Index
2F 60 60 00h
60 60 60 00h
23 00 14 01h
60 00 14 01h
2F 00 16 00h
60 00 16 00h
23 00 16 01h
60 00 16 01h
2F 00 16 00h
60 00 16 00h
23 00 14 01h
60 00 14 01h
23 00 18 01h
60 00 18 01h
2F 00 1A 00h
60 00 1A 00h
23 00 1A 01h
60 00 1A 01h
2F 00 1A 00h
60 00 1A 00h
23 00 18 01h
60 00 18 01h
2F 00 18 02h
60 00 18 02h
23 01 18 01h
60 01 18 01h
23 02 18 01h
60 02 18 01h
23 03 18 01h
60 03 18 01h
23 01 14 01h
60 01 14 01h
23 02 14 01h
60 02 14 01h
23 03 14 01h
60 03 14 01h
2B 40 60 00h
AKD CANopen | 7 Anhang
Daten Anmerkung
04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment"
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 02 00 C0 RXPDO1 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Löschen des Eintrags RXPDO 1
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
10 00 71 60 Zuordnung RXPDO1, Objekt 6071 Sub
0, Stromsollwert, Datenlänge 16 Bit
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 00 00 00 Prüfung der Anzahl der zugeordneten
Objekte
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 02 00 00 RXPDO1 aktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 03 00 C0 TXPDO1 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Löschen des Eintrags für TXPDO1
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
10 00 77 60 Zuordnung TXPDO1, Objekt 6077 Sub
0, Stromistwert, Datenlänge 16 Bit
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 03 00 00 TXPDO1 aktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 00 00 00 TXPDO1 auf synchron, Übertragung
mit jedem SYNC
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 02 00 C0 TPDO2 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 03 00 C0 TPDO3 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 04 00 C0 TPDO4 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 03 00 C0 RPDO2 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 04 00 C0 RPDO3 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 05 00 C0 RPDO4 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 03 Freigabe NMT
06 00 00 00 Herunterfahren
Kollmorgen | Dezember 2014 159