Inhaltsverzeichnis
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10.7
Synchrone und Asynchrone PDOs
10.7.1
Synchrone PDO
10.7.2
Asynchrone PDO
10.7.3
Transmission Type
8015417/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung Entfernungs-Messgerät DL100 Pro – CANopen®
Bei einem synchronen PDO antwortet der Slave immer auf die zyklische
Masteranfrage (SYNC-Objekt).
Bei einem zyklisch asynchronen PDO antwortet der Slave immer zyklisch –
unabhängig von einer Masteranfrage (SYNC-Objekt).
Bei einem azyklisch asynchronen PDO antwortet der Slave auf eine Master-
anfrage – unabhängig vom SYNC-Objekt.
Ein synchrones PDO wird zu jeder SYNC-Anfrage des Masters gesendet.
Dies entspricht dem Transmission Type 1.
Der Transmission Type ist konfigurierbar und gibt an zu welcher x-ten SYNC-
Anfrage des Masters das PDO gesendet wird.
Beispiel:
• Transmission Type 1: Jede SYNC-Anfrage
• Transmission Type 2: Jede 2. SYNC-Anfrage
• Transmission Type 3: Jede 3. SYNC-Anfrage
Der „Event Timer" kann über den Subindex 05h des zugehörigen PDOs
geändert werden. Die Einheit des „Event Timers" ist Millisekunden.
Ist der „Event Timer" beispielsweise 5, wird alle 5 ms das PDO1 gesendet.
Der „Transmission Type" legt fest, wie das Versenden des PDOs ausgelöst
wird bzw. wie empfangene PDOs behandelt werden. Es wird zwischen
TPDOs (Sende-PDOs) und RPDOs (Empfangs-PDOs) unterschieden. Die Be-
zeichnung erfolgt jeweils aus Gerätesicht. Der DL100 Pro beinhaltet keine
RPDOs.
CANopen®-Schnittstelle
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