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10 CANopen
-Schnittstelle
®
10.1
Grundlagen
Begriffsklärungen
8015417/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung Entfernungs-Messgerät DL100 Pro – CANopen®
Der Kommunikationsstandard CANopen
wendung für verteilte industrielle Automatisierungssysteme auf Basis von
CAN und CAL (CAN Application Layer) definiert. Die Nutzerorganisation CiA
(CAN in Automation) hat CANopen
siehe www.can-cia.org.
Der CANopen
-Bus ermöglicht:
®
• Den Zugriff auf Geräte- und Kommunikationsparameter
• Eine Synchronisation von mehreren Geräten
• Eine Konfiguration des Netzwerkes (LSS)
• Einen zyklischen und/oder azyklischen Prozessdatenverkehr.
Abkürzung
Erklärung
PDO
Process Data Object: Dient der Echtzeitübertragung von Pro-
zessdaten.
SDO
Service Data Object: Ermöglicht einen Schreib- und Lesezugriff
auf die Objektverzeichnisse
SYNC
Synchronisation Object: Dient der Synchronisation von Netz-
werkteilnehmern (Slaves)
EMCY
Emergency Object: Dient der Fehleranzeige eines Slaves und /
oder der Peripherie des Slaves.
NMT
Network Management: wird zur Internen CANopen
Netzwerksteuerung verwendet
LSS
Layer Setting Services: LSS: Erlaubt die Konfiguration der
Baudrate und Node-ID aller oder einzelner Slaves, die über das
Identity Object 1018h adressiert werden.
RTR
Layer Setting Services: Trigger-Art von PDOs
Node-ID
Die Node-ID adressiert den Slave im Netzwerk und kann über
den CANopen
DLC
Data Length Code: Beschreibt die Länge eines CANopen®-
Telegramms
ER
Error Register: Objekt 1001h, führt den Fehlerzustand eines
Gerätes, bit-kodiert
EEC
Emergency Error Code: In dem Emergency-Telegramm wird ein
Code übertragen, der den Fehler eindeutig identifiziert. Dies
ist der aus zwei Byte bestehende „Emergency error code". Ein
Temperaturfehler wird zum Beispiel mit 40xxh beschrieben.
MSEF
Manufacture Specific Error Field: Vier Byte, die dem Hersteller
erlauben, den Fehlercode präziser zu beschreiben. Hat ein
Emergency-Telegramm keinen MSEF, ist dieser 0.
COB
Communication Object Identifier: Für jedes Kommunikations-
objekt existiert eine eindeutige COB-ID im Netzwerk. Sie dient
der Adressierung und Priorisierung der PDOs. Je niedriger die
COB-ID, desto höher die Priorität.
CANopen®-Schnittstelle
wurde als standardisierte An-
®
als Standard detailliert beschrieben,
®
-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden.
®
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-
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