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Variante 1
Variante 2
Variante 3
8015417/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung Entfernungs-Messgerät DL100 Pro – CANopen®
Soll ein herstellerspezifisches TPDO genutzt werden, so ist dieses auf den
Nummernkreis von TPDO4 (480h + Node-ID) zu mappen.
Sollen die herstellerspezifischen TPDO5 und TPDO6 genutzt werden, so
sind die TPDOs wie folgt zu mappen:
• TPDO5 auf den Nummernkreis von TPDO3 (380h + Node-ID)
• TPDO6 auf den Nummernkreis von TPDO4 (480h+NodeID).
406 (Encoder) Profil
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 4
TPDO 3
frei
Hinweis: Der Nummernkreis von TPDO3 kann deshalb verwendet werden,
da das DL100 Pro das Objekt 6008h (High Precision Position Value) nicht
unterstützt.
Eine weitere Möglichkeit ist ein herstellerspezifisches TPDO, beispielsweise
TPDO5, in den noch freien Nummernkreis von TPDO1 (180h + Node-ID) zu
mappen.
Gibt es beispielsweise 20 Teilnehmer mit den Node-IDs 1 bis 20, so kann
das TPDO5 in den freien Nummernkreis von TPDO1 gemappt werden.
Dafür muss die Node-ID des DL100 Pro auf 21 (15h) und die COB-ID des
TPDO5 auf 195h (180h+15h=195h) gesetzt werden.
TPDO 1
1-20
NODE-ID 21
Befinden sich beispielsweise nur zwei Teilnehmer im Netzwerk mit den No-
de-IDs 1 und 2, kann das TPDO5 in den freien Nummernkreis des TPDO1
gemappt werden. Dies ist möglich, da die TPDOs ab 5 aufwärts, nicht mehr
Node-ID gebunden sind.
Beispiel: TPDO5 kann auf 183h gemappt werden. Somit würde TPDO5
einer virtuellen Node-ID 3 entstammen.
Beachten Sie, wenn die Node-ID des Gerätes eine andere Node-ID ist, bei-
spielsweise 6, dass in diesem Beispiel das TPDO mit der virtuellen Node-ID
3 zu dem Gerät mit der Node-ID 6 gehört.
CANopen®-Schnittstelle
Herstellerspezifisches
(SICK) Profil
TPDO 5
TPDO 6
TPDO 5
117
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