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Beispiel (Fortsetzung)
MSB
31
30 29
28
27
26
25
valid
RTR
frame
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Index
Subindex
2000h
0h
2001h
0h
2002h
0h
2003h
0h
2004h
0h
2005h
0h
6004h
0h
6030h
1h
6503h
0h
6505h
0h
Tabelle 70: POD
8015417/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Die ersten drei Bits (MSB) lauten
• TPDO aktiv
• TPDO unterstützt RTR
• TPDO verwendet 11-Bit CAN-ID
Die weiteren Bits entstammen der 11-Bit CAN-ID, die zu setzen ist. Dies ist
ab TPDO5 nicht mehr Node-ID bezogen.
Für die Auswahl der CAN-ID ist folgende Tabelle heranzuziehen. In diesem
Beispiel wird die CAN-ID 4FFh gewählt. Dadurch ergibt sich folgendes Tele-
gramm:
24 23
22 21
20
19 18
00000h
0
0
0
0
0
0
0
0
Dynamisches Mapping dient dazu Objekte in ein TPDO zu mappen. Per
Default sind die TPDOs5 und 6 leer und können Objekte aufnehmen. Das
dynamische Mapping erlaubt, Objekte, die mappbar sind, in die TPDOs zu
legen.
TPDO1 und TPDO2 sind im Geräteprofil CiA 406 bereits statisch gemappt
und können nicht für ein dynamisches Mapping verwendet werden.
Folgende Objekte können gemappt werden:
Name
Distance
Velocity
Time Stamp
Level
Warnings
Errors
Position Value
Speed Value Channel 1 Integer16
Alarms
Warnings
Betriebsanleitung Entfernungs-Messgerät DL100 Pro – CANopen®
17 16
15 14
13 12
11 10
0
0
0
0
0
0
0
Datentyp
Integer32
Integer32
Unsigned32
Integer16
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned16
Unsigned16
CANopen®-Schnittstelle
MSB = 0
MSB – 1 = 0
MSB – 2 = 0
9
8
7
6
5
4
11-Bit CAN-ID
1
0
0
1
1
1
1
4FFh
Resultierender
MappingeIntrag
0x2000 00 20
0x2001 00 20
0x2002 00 20
0x2003 00 10
0x2004 00 08
0x2005 00 08
0x6004 00 20
0x6030 01 10
0x6503 00 10
0x6505 00 10
LSB
3
2
1
0
1
1
1
1
119
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