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EtherCAT®-Schnittstelle
9
EtherCAT
-Schnittstelle
®
9.1
ESI-Datei
9.2
CANopen over EtherCAT
54
Um EtherCAT
-Slave-Geräte einfach an einen EtherCAT
®
zu können, muss für jedes EtherCAT
Diese Datei ist im XML-Format und enthält Informationen zu folgenden
Merkmalen des DL100 Pro EtherCAT
• Informationen zum Hersteller des Gerätes
• Name, Typ und Versionsnummer des Gerätes
• Typ und Versionsnummer des zu verwendenden Protokolls für dieses
Gerät
• Default-Parameter des DL100 Pro EtherCAT
der Prozessdaten
(CoE)
®
EtherCAT
definiert ausschließlich ein neues Protokoll für die Übertra-
®
gungsschicht. Es definiert kein eigenes Anwender- oder Geräteprotokoll.
EtherCAT
ist in der Lage, verschiedene, bereits bestehende und erprobte
®
Anwender- und Geräteprotokolle über das EtherCAT
gen (Tunnelung).
Für die Antriebstechnik ist z. B. CANopen over EtherCAT
Dieses Protokoll wird vom DL100 Pro EtherCAT
tokoll ermöglicht die Nutzung aller CANopen‐Profile – und damit auch
die Nutzung des Encoder-Profils DS-406 Class 1. Welche Objekte des
Encoder-Profils im DL100 Pro EtherCAT
Abschnitt 9.3.
Das EtherCAT
-Protokoll stellt zwei verschiedene Transferarten für die
®
Übertragung zur Verfügung. Diese beiden Transferarten sind das Mailbox-
Telegrammprotokoll für azyklische Daten und das Prozessdaten-Telegramm-
protokoll für die Übertragung von zyklischen Daten.
Mailbox-Telegrammprotokoll
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten
Servicedaten-Objekte (SDO). Sie werden in EtherCAT
tragen.
Die Servicedaten-Objekte bilden den Kommunikationskanal für die Übertra-
gung von Geräteparametern (z. B. Programmierung der Encoderauflösung).
Diese Parameter werden azyklisch (z. B. nur einmal beim Hochfahren des
Netzes) übertragen.
Prozessdaten-Telegrammprotokoll
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten
Prozess-daten-Objekte (PDO), die zum Austausch von zyklischen Daten
benutzt werden. Sie werden in EtherCAT
Die Prozessdaten-Objekte dienen dem schnellen und effizienten Austausch
von Echtzeit-Daten (z. B. I/O-Daten, Soll- oder Ist-Werte).
© SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • 8023159/2018-06-12
-Master anbinden
®
-Slave-Gerät eine ESI-Datei vorliegen.
®
.
®
und Default-Konfiguration
®
-Protokoll zu übertra-
®
(CoE) relevant.
®
unterstützt. Das CoE‐Pro-
®
implementiert sind, sehen Sie in
®
in SDO-Frames über-
®
in PDO-Frames übertragen.
®
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