IAI ACON-CA Betriebshandbuch Seite 153

Vorsicht:
• Verwendung der Vibrationsunterdrückung
Wenn Sie das Frequenzanalyse-Werkzeug für die Vibrationsunterdrückung verwenden möchten,
das in der PC-Software enthalten ist, benötigen Sie eine Schlüsseldatei.
Wenden Sie sich für den Bezug dieser Schlüsseldatei bitte an IAI.
• Unterdrückbare Vibrationen
Es können von der IAI-Achse verursachte Vibrationen der Last in der Bewegungsrichtung der
Achse unterdrückt werden.
• Nicht unterdrückbare Vibrationen
1) Vibrationen, die nicht durch den Betrieb der Achse verursacht werden.
2) Vibrationen in anderen Richtungen als der Bewegungsrichtung der Achse, oder
Vibrationsquelle.
3) Vibrationen des vibrierenden Objekts selbst. (Diese Funktion bewegt Objekte ohne Vibrationen,
die anfällig für Vibrationen sind; bereits erzeugte Vibrationen lassen sich nicht unterdrücken.)
• Bedingungen, die die Vibrationsunterdrückung erschweren
1) Wenn die zu unterdrückende Frequenz der Frequenz des mechanischen Winkels des Motors
(Drehzahl) oder des elektrischen Winkels des Motors entspricht
Frequenz des mechanischen Winkels des Motors (Drehzahl):
Verfahrgeschwindigkeit [mm/s]/Gewindesteigung [mm]
Frequenz des elektrischen Winkels des Motors:
4 Mal die Frequenz des mechanischen Winkels bei Servomotorachsen
Gleich der Frequenz des mechanischen Winkels bei Linearachsen
Beispiel 1: Servomotorachse
Bei Gewindesteigung 20 mm und Verfahrgeschwindigkeit 100 mm/s:
Frequenz des mechanischen Winkels (Drehzahl): 5 Hz
Frequenz des elektrischen Winkels (vierfache Frequenz des mechanischen Winkels): 20 Hz
Beispiel 2: Linearachse
Bei Gewindesteigung 50 mm und Verfahrgeschwindigkeit 100 mm/s:
Frequenz des mechanischen Winkels: 5 Hz
Frequenz des elektrischen Winkels (Frequenz des mechanischen Winkels): 20 Hz
2) Wenn das eingestellte Geschwindigkeits-Ansprechverhalten für die Vibrationsunterdrückung
unzureichend ist, kann die Vibrationsunterdrückung nicht umgesetzt werden.
• Vibrationsunterdrückung nicht bei Referenzpunktfahrten und im Schubbetrieb verfügbar
Während Referenzpunktfahrten und im Schubbetrieb können keine Vibrationen unterdrückt werden.
Bei Verwendung der Vibrationsunterdrückungsfunktion im Schubbetrieb wird der Fehler 0A2
(„Positionsdatenfehler") ausgegeben.
• Vibrationsunterdrückung in Verbindung mit Korrekturfaktor (feed forward gain) unzulässig
Die Vibrationsunterdrückung kann nicht in Verbindung mit einem Korrekturfaktor eingesetzt werden.
• Umschalten der Vibrationsunterdrückung während Verfahrvorgang unzulässig
Während der Bewegung der Achse kann nicht zwischen Vibrationsunterdrückung und normaler
Positionierung umgeschaltet werden. Ein Umschaltebefehl führt zur Ausgabe des Fehlers 0C5
(„Unzulässige Steuerungssystem-Übergangsanweisung").
• Reaktionszeit der Vibrationsunterdrückung
Die Vibrationsunterdrückung führt zu einer Verzögerung gegenüber den Geschwindigkeitsbefehlen
im Operationsplan. Dadurch verlängert sich die Taktzeit.
Je geringer die eingestellte Frequenz, desto größer die Zeitverzögerung.
• Vibrationsunterdrückung im Impulsfolgemodus unzulässig
Die Vibrationsunterdrückung kann nicht im Impulsfolgemodus eingesetzt werden.
• Berücksichtigung der Servoverstärkung
Wenn die Servoverstärkung nicht ordnungsgemäß eingestellt wird, kann der Effekt der
Vibrationsunterdrückung ausgelöscht werden. Nehmen Sie die Einstellung der Servoverstärkung
vor der Einstellung der Vibrationsunterdrückung vor.
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