Nav; Led Control; Drive-Control - Conrad Electronic Robby Rp5 Bedienungsanleitung

Der modifizierte RC5 IR-Datenrahmen:
S S T
1 1 RX2
Der modifizierte REC80 IR-Datenrahmen:
S A4 A3
1 RX2 RX1
RX ist die Adresse des Empfängers
TX ist die Adresse des Absenders
Ist diese Betriebsart aktiviert, filtert IRCOMM alle Rahmen, die nicht an den Empfänger adressiert sind auto-
matisch aus. Die an das Subsystem, übergebenen Daten müssen aber entsprechend formatiert werden.
Auch hier übernehmen kleine Unterprogramme die notwendige Formatierung.
Die RX-Adresse wird in HBYTE, das Kommando in LBYTE übergeben und mit gosub SEND_ADDRES-
SED_DATA gesendet. Wenn ein Datenrahmen empfangen wird, steht in HBYTE der Absender des Rah-
mens, in LBYTE das Kommando.
Gosub SET_ADDRESS
gosub GET_ADDRESSED_DATA
gosub SEND_ADDRESSED_DATA
gosub REC80
gosub REC80_INT
gosub RC5
gosub RC5_INT
SYS COMNAV_STATUS

NAV

Gefahrene Distanzen zu messen ist eine wesentliche Voraussetzung für Orientierung und Navigation.
Das NAV-System von CCRP5 wird mit folgenden Routinen angesprochen:
gosub CLR_DISTANCE
gosub L_DISTANCE
gosub R_DISTANCE
Nach Aufruf der Systemroutine steht der Zählerstand in LBYTE und HBYTE. Die Auflösung ist
ca. 3cm. Da es ein 16 Bit-Zähler ist, findet erst nach ca. 2km ein Überlauf statt.

LED CONTROL

Auch die LED´s werden nicht über gewöhnliche I/O-Kanäle der C-Control angesteuert. Hier ist ebenfalls ein
Spezieller Treiber eingesetzt der für den Benutzer eine einfache Schnittstelle hat. Er erspart es Ihnen einzelne
Bits nach komplizierten Regeln zu manipulieren
gosub LED1ON
gosub LED1OFF
Für die LED´s 2 bis 4 ist das Verfahren analog

DRIVE-CONTROL

Die Geschwindigkeit wird über die beiden PLM-Ausgänge der C-Control eingestellt (DA1 und DA2)
Und erfordert keinen besonderen Treiber. Aber die Richtungsumschaltung der Motoren ist komfortabler
(und im Programmcode kürzer) über Systemroutinen zu bedienen.
SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L
SYS REVL
SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L
SYS FWDL
SYS FWD ;beide Ketten vorwärts laufen lassen
SYS REV ;beide Ketten rückwärts laufen lassen
14
A4 A3 A2
RX1 RX0 TX2
A2 A1 A0
RX0 TX2 TX1
;Adressierten Modus einstellen LBYTE =Adresse
;liefert empfangene IR-Daten in HBYTE (TX) und LBYTE (C)
;Sendet die Daten in HBBYTE (RX) und LBYTE (C)
;Stellt das Format ein
;Aktiviert den Interruptbetrieb mit REC80 Format
;Stellt das Format ein
;Aktiviert den Interruptbetrieb mit RC5 Format
;Abfrage des ACS/IR-COMM (siehe ACS)
Beide Wegstreckenzähler löschen
linken Zähler abfragen
rechten Zähler abfragen
A1 A0 C5
TX1 TX0 C5
C6 C5 C4
TX0 C5 C4
(jeweils FF wenn nichts empfangen wurde)
C4 C3 C2
C4 C3 C2
C3 C2 C1
C3 C2 C1
C1 C0
C1 C0
C0
C0