Power Switches; Acs; Ircomm - Conrad Electronic Robby Rp5 Bedienungsanleitung

POWER SWITCHES

Bei abgeschalteten SUBSYSTEM ist die Stromaufnahme von 35 auf 12 mA reduziert. Diese Funktion ist
wichtig wenn der Roboter längere Betriebszeit inaktiv verbringen soll und z.B. die Sensoren nur kurzzeitig,
in großen Zeitabständen benutzt werden.
Bei abgeschaltetem Subsystem sind damit verbundene Funktionen nicht mehr verfügbar, Zugriffe darauf
führen zu Fehlfunktionen oder Programmabstürzen.
gosub SUBSYS_PWR_ON
gosub SUBSYS_PWR_OFF

ACS

Folgende Routinen gestatten Ihnen komfortablen Zugriff auf die Funktionen des Anti-Kollisionssystems:
gosub NO_ACS_INT
gosub ACS_INT_200
SYS ACS_HI
SYS ACS_LO
SYS ACS_MAX
SYS COMNAV_STATUS
Ein Aufruf der COMNAV_STATUS Routine ist immer erforderlich, wenn sie über eine Kollisionswarnung
oder den Empfang eines IR-Signals informiert werden wollen.
Diese Routine liefert diese Zustände in SYSTEM_STATUS (Byte 5) zurück.
Bit 0 = linker ACS Sensor
Bit 1 = rechter ACS Sensor
Bit 3 = IR-COMM receive flag
Das Bit ist 1 wenn der jeweilige Sensor angesprochen hat, bzw empfangene Daten bereit stehen
Die Bezeichner für diese Bits sind ACSL_F und ACSR_F sowie IR_F
Wenn ACS und IRCOMM im Interruptbetrieb laufen, geben Ihnen diese FLAGs Auskunft, was den
Interrupt ausgelöst hat. Der Interrupt wird gelöscht wenn das Statusregister mir SYS COMNAV_STATUS
gelesen wird.

IRCOMM

Senden/Empfangen von Daten RC5/REC80
IRCOMM sendet und empfängt Daten entsprechend den beiden Formaten. In den Beispielen ist dargestellt,
wie der Rahmen für A=30 und C=22 aussieht.
Der RC5 IR-Datenrahmen:
S S T
1 1 x
S = Startbit
T = Toggle (Wird in der Regel bei jedem erneuten Tastendruck auf die Fernbedienung getoggelt)
A = Adresse
C = Kommando
Der REC80 IR-Datenrahmen:
S A4 A3
1 1 1
-------------------------- 30 -------------------- ------------------------------ 22 -------------------------
S = Startbit
A = Adresse
C = Kommando
Folgende Routinen gestatten Ihnen komfortablen Zugriff auf das IR-Kommunikationssystem.
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;Interruptbetrieb abgeschaltet
;Interrupt betrieb eingeschaltet
;ACS HI POWER
;ACS LO POWER
;ACS MAX POWER (SEHBEREICH ca. 100cm) einschalten
;Abfrage des ACS/IR-COMM
A4 A3 A2
1 1 1
------------------- 30 -----------------------
A2 A1 A0
1 1 0
(SEHBEREICH ca. 60cm) einschalten
(SEHBEREICH ca. 30cm) einschalten
A1 A0 C5
1 0 0
--------------------------- 22 -----------------
C6 C5 C4
0 0 1
C4 C3 C2
1 0 1
C3 C2
0 1
C1 C0
1 0
C1 C0
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