Erweiterte Systemresourcen - Conrad Electronic Robby Rp5 Bedienungsanleitung

3_EINFÜHRUNG_ACS_INTERRUPT.BAS
Das ACS kann auch im Interrupt- Modus betrieben werden. Wie es geht sehen sie hier.
4_EINFÜHRUNG_ANTRIEB.BAS
Der Roboter ist bereit für den ersten Ausflug. Eine Demo zum Fahren mit ACS zeigt die Grundlagen der Kon-
trolle über die Antriebsmotoren und wie Kollisionsmeldungen in Ausweichmanöver umgesetzt werden
4_EINFÜHRUNG_BEWEGUNGSSENSOR_ACS.BAS
Wie das ACS geschickt als Bewegungssensor eingesetzt wird sehen Sie hier.
4_EINFÜHRUNG_ENTFERNUNGSSENSOR_ACS.BAS
In dieser Demo wird das ACS verwendet einen konstanten Abstand zu einem Objekt einzuhalten, es sozu-
sagen zu bewachen.
5_EINFÜHRUNG_LICHTSENSOR_1 bis 3
Drei Beispiele zum Gebrauch des Lichtsensors z.B. als Bewegungsmelder oder zur Lichtstärkemessung
6_EINFÜHRUNG_WEGSTRECKENZÄHLER.BAS
Gefahrene Wegstrecken zu messen ist ein wesentlicher Punkt für die Orientierung eines Roboters im Raum.
7_EINFÜHRUNG_SPANNUNGSSENSOR.BAS
CCRP5 hat einen Sensor um die Akkuspannung zu überwachen. Informationen zum Gebrauch und
Hinweise über die Wichtigkeit erhalten Sie im Beispielprogramm.
8_EINFÜHRUNG_STROMSENSOR.BAS
9_EINFÜHRUNG_IR_COMM.BAS
Grundsätzliches zum Gebrauch des IR-Kommunikationssystems
9_EINFÜHRUNG_IR_COMM_INT.BAS
Grundsätzliches zum Gebrauch des IR-Kommunikationssystems mit Interrupt
9_EINFÜHRUNG_REMOTE_CONTROL.BAS
zeigt die Anwendung des Kommunikationssystems zur Fernsteuerung des Fahrzeugs.
Erweiterte Systemressourcen
Ein wesentlicher Unterschied von CCRP5 gegenüber einer herkömmlichen C-Control- Unit liegt in den
erweiterten Hardware-Ressourcen (SUBSYSTEM).
Es handelt sich dabei um einen weiteren 8 Bit Prozessor (mit festem Programm) der die Funktionseinheiten
IRCOMM (zur IR-Kommunikation), ACS (das IR-Anti-Kollisionssystem) und NAV (der Wegstreckenzähler zu
Navigation) bedient.
Um für den Benutzer genug freie Ports für eigene Erweiterungen zu lassen ist bei CCRP5 ein zusätzlicher
(gegen über den Ressourcen die C-Control hat) 8 Bit-Ausgangsport vorhanden. Er stellt im SUBSYSTEM
die Funktionseinheiten POWERSWITCHES (Schalten von Systemspannungen) und LED CONTROL
(Ansteuerung der LED´s) zur Verfügung.
Der Datenaustausch zwischen C-Control und SUBSYSTEM erfolgt über den SUBSYSTEM INTERFACE-
BUFFER, der durch die Bezeichner SUBCMD,HBYTE und LBYTE definiert ist.
Ein spezieller Treiber in Maschinencode (im EEPROM der C-Control) ist für den Datenaustausch zwischen
C-Control und dem SUBSYSTEM zuständig. Da die technischen Zusammenhänge teilweise sehr komplex
sind,
stehen ihnen eine Reihe von vorgefertigten Systemroutinen (in BASIC) zur Verfügung die den Zugriff auf das
SUBSYSTEM vereinfachen.
Sie können diese Routinen als festen Bestandteil des Betriebssystems betrachten, da ohne diese wichtige
Funktionen nicht genutzt werden können.
Die Systemroutinen belegen die Bytes 1 bis 5. Die restlichen Bytes sind für den Benutzer frei verfügbar.
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