Ks-Messung Durch Beschleunigen/Abbremsen - Baumuller B Maxx 6000 Parameterhandbuch

Beschreibung der Softwaremodule und Parameter

Ks-Messung durch Beschleunigen/Abbremsen

Die Messung kann durch einen Beschleunigungs- und einen Abbremsvorgang, bzw eine
Drehzahländerung N zwischen N1 und N2 in [Grad/s] erfolgen. Dabei wird folgendes
Bewegungsmodell benutzt:
isq n t  
mit: a = abs( N/ t)
0 < |N1| < |n| < |N2|
Ks hat die Einheit [(Grad/s²)/A] und nist die Drehzahl in [Grad/s], a ist die Amplitude des
Beschleunigungs- bzw. Abbremsvorgangs in [Grad/s
bungsfaktor in [(A/Grad)/s]. Der Faktor c ist die Haftreibung in [A], der abhängig von Dreh-
zahlrichtung vorzeichenbehaftet ist.
Bei der Messung wird der Drehzahlregler mit einem so großen Sollwertsprung beauf-
schlagt, dass der Momentenstrom in eine vorgegebene Begrenzung (I
isq bleibt während der Beschleunigungs- bzw. Bremsvorgang konstant).
Durch Messung der Zeit t für eine vorgegebene Geschwindigkeitsänderung N mit be-
grenzten Strom I kann Ks annähernd wie folgt ermittelt werden.
sq-Lim
Die Berechnung des Ks-Faktors in dieser Weise ist von den Reibungskräften verfälscht.
Damit die im System vorhandenen Reibungskräfte die Ks-Messung nicht verfälschen,
sollte der ermittelte Faktor (gemessener Ks.Faktor)
zwischen den ermittelten Ks-Faktoren beim Beschleunigungsvorgang
bremsvorgang Z52.7– erfolgen.
Ks (P52.8)
gemess
Beschleunigung: Anfangsgeschwindigkeit = N1; Endgeschwindigkeit = N2.
Abbremsen: Anfangsgeschwindigkeit = N2; Endgeschwindigkeit = N1.
Voraussetzung für die Ks-Messung ist:
1 Stromregler und Motorführung ist richtig parametriert,
2 Sollwertgenerator und Hochlaufgeber ist parametriert (ProDrive bietet empfohlene
Einstellungen für beide),
3 Antrieb läuft in Drehzahlregelung (oder Lageregelung) mit Sollwertgenerator und mit
provisorisch eingestellten Ks-Faktor und Drehzahlreglerparametern. Als Richtwert
kann der Drehzahlregler mit Kp = 60 1/s, Tn = 0,3 s voreingestellt werden, und der Pa-
rameter Ks-Faktor Z18.40–
fahrungswerts voreingestellt werden.
4 Nach der erfolgreichen Messung kann der gemessene Ks-Faktor
men werden (in Z18.40–
z. B. nach Symmetrisches Optimum parametriert werden (ProDrive bietet dafür ein Re-
chentool).
Als Nebenprodukt der Ks-Messung werden das Trägheitsmoment des Antriebs
"Gemessenes Trägheitsmoment"), den Gleitreibungsfaktor
tor") so wie den Haftreibung
1
  b n 
= a ----- - + + c
Ks
a

-------------- -
Ks
I
sq-Lim

= Ks +
Beschl.
kann etwa mit dem zweifachen des Schätzwerts oder Er-
kopieren), ebenfalls können Kp und Tn der Drehzahlregler
(Z52.10– "Last Reibung") ermittelt.
Parameterhandbuch b maXX 5000/6000
Dokument-Nr.: 5.09022.18
2
]. Der Faktor b ist der Gleitrei-
sq-Lim
Z52.8– aus der Mittelwertbildung
Z52.6–
 2 
Ks
Brems.
Z52.8–
(Z52.9– "Last Reibungsfak-
3
) geht (d. h.
und Ab-
übernom-
(Z52.11–
199
von 968