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Baumuller b maXX 6000 Parameterhandbuch
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Baumuller b maXX 6000 Parameterhandbuch

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b maXX 6000
Parameterhandbuch BM5000 / BM6000
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Betriebsanleitung lesen!
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Deutsch (Original)
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Artikel-Nr.
428331
Stand
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Verwandte Anleitungen für Baumuller b maXX 6000

Inhaltszusammenfassung für Baumuller b maXX 6000

  • Seite 1 6000 Parameterhandbuch BM5000 / BM6000 Firmware V01.19 Sprache: Deutsch (Original) Vor Beginn aller Arbeiten Dokument-Nr. 5.09022.18 5.09022.18 Betriebsanleitung lesen! Artikel-Nr. 428331 Stand 24.01.2024...
  • Seite 2 Copyright Dieses Parameterhandbuch darf vom Eigentümer ausschließlich für den internen Gebrauch in beliebiger Anzahl kopiert werden. Für andere Zwecke darf dieses Parameterhandbuch auch auszugsweise weder kopiert noch vervielfältigt werden. Verwertung und Mitteilung von Inhalten dieses Parameterhandbuchs sind nicht gestattet. Bezeichnungen bzw. Unternehmenskennzeichen in diesem Parameterhandbuch können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verlet- zen kann.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Allgemeines ............. Informationen zum Parameterhandbuch .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 3.4.3 Synchronmotor ........... . 119 3.4.3.1 ProDrive Synchronmotor .
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 3.4.11 Digitale Eingänge ........... 210 3.4.11.1 Digitale Eingänge bei Achseinheiten .
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 3.4.24 SoftDrivePLC ............315 3.4.24.1 Überblick SoftDrivePLC .
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis 3.5.5.4 Phasenausfall ........... . 3.5.5.5 Ballastwiderstand ein.
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis 3.7.3 Momentenstrombegrenzung ......... . 523 3.7.3.1 Direkte Momentenstrombegrenzung .
  • Seite 9 Inhaltsverzeichnis 3.7.9.11 Sättigungsadaption des magnetischen Flusses (SM) ..... . 3.7.9.12 Kompensation der Reibungseffekte........3.7.9.13 Kompensation der Rastmomente .
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis 3.9.3.15 Referenz-Methoden 31 und 32 (reserviert) ......687 3.9.3.16 Referenz-Methoden 33 und 34 (nur Nullimpuls) ......688 3.9.3.17 Referenz-Methode 35 (nur Referenzpunkt setzen) .
  • Seite 11 Inhaltsverzeichnis 3.10.2.3 Parameterübersicht Asynchronmotor geberlos ......3.10.2.4 Parameterbeschreibung Asynchronmotor geberlos ..... . . 3.11 Diagnose .
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...

  • Seite 13: Allgemeines

    LLGEMEINES Informationen zum Parameterhandbuch Die Betriebsanleitung zum b maXX 5000 (5.09021) bzw. b maXX 6000 (5.22004) gibt wichtige Hinweise zum Umgang mit dem Gerät. Voraussetzung für sicheres Arbeiten ist die Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen. Darüber hinaus sind die für den Einsatzbereich des Gerätes geltenden örtlichen Unfall- verhütungsvorschriften und allgemeinen Sicherheitsbestimmungen einzuhalten.

  • Seite 14: Symbolerklärung

    Symbolerklärung Symbolerklärung Warnhinweise Warnhinweise sind in diesem Parameterhandbuch durch Symbole gekennzeichnet. Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß der Gefährdung zum Ausdruck bringen. Die Hinweise unbedingt einhalten und umsichtig handeln, um Unfälle, Personen- und Sachschäden zu vermeiden. GEFAHR! ..weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führt, wenn sie nicht gemieden wird.

  • Seite 15: Haftungsbeschränkung

    Allgemeines Haftungsbeschränkung Alle Angaben und Hinweise wurden unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften, dem Stand der Technik sowie unserer langjährigen Erkenntnisse und Erfah- rungen zusammengestellt. Der Hersteller übernimmt keine Haftung für Schäden aufgrund: m Nichtbeachtung der Betriebsanleitung m Nichtbeachtung des Parameterhandbuches m Nichtbestimmungsgemäßer Verwendung m Einsatz von nicht ausgebildeten Personal Der tatsächliche Lieferumfang kann bei Sonderausführungen, Inanspruchnahme zusätz-...

  • Seite 16: Mitgeltende Unterlagen

    Inhalt Betriebsanleitung b maXX 5000 Beschreibung, Installation und Sicherheitshin- (5.09021) weise Betriebsanleitung b maXX 6000 Beschreibung, Installation und Sicherheitshin- (5.22004) weise Im Gerät sind Komponenten anderer Hersteller eingebaut. Für diese Zukaufteile sind von den jeweiligen Herstellern Gefährdungsbeurteilungen durchgeführt worden. Die Überein- stimmung der Konstruktionen mit den geltenden europäischen und nationalen Vorschrif-...

  • Seite 17: Inbetriebnahme

    Stellen Sie vor der Inbetriebnahme sicher, das die technischen Voraussetzungen erfüllt sind: Alle Punkte, einschließlich der Installation, der Betriebsanleitung b maXX 5000 bzw. b maXX 6000 wurden befolgt. Überprüfen der Anforderungen an das elektrische Netz. Überprüfen der Anforderungen an die elektrischen Leitungen und Bereitstellung von entsprechenden Leitungen.

  • Seite 18: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise HINWEIS! Die Installation und Erstinbetriebnahme erfolgt ausschließlich durch Mitarbeiter des Herstellers oder durch qualifiziertes Personal. Qualifiziertes Personal sind Personen, die aufgrund ihrer Ausbildung, Erfahrung, Un- terweisung sowie Kenntnisse über einschlägige Normen und Bestimmungen, Unfall- verhütungsvorschriften und Betriebsverhältnisse von dem für die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind, die jeweils erforderlichen Tätigkei- ten auszuführen und dabei mögliche Gefahren erkennen und vermeiden können.

  • Seite 19: Spannungsprüfung

    Inbetriebnahme GEFAHR! Lebensgefahr durch elektrischen Strom! Beim Betrieb dieser elektrischen Einheit stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Einheit unter gefährlicher Spannung. Deshalb: m Bereiche am Gerät beachten, die bei der elektrischen Installation gefährlich sein könnten. Abbildung 1: Gefahrenbereiche bei der elektrischen Installation Spannungsprüfung GEFAHR! Lebensgefahr durch elektrischen Strom!

  • Seite 20: Anforderungen An Das Elektrische Netz

    Anforderungen an das elektrische Netz Anforderungen an das elektrische Netz Alle wichtigen Daten siehe Betriebsanleitung zum b maXX 5000 oder b maXX 6000. Kleine Abweichungen des elektrischen Netzes von den Anforderungen können zu Fehl- funktionen des Gerätes führen. Weicht das Netz stark von den Anforderungen ab, kann das Gerät zerstört werden.
  • Seite 21 Inbetriebnahme Stellen Sie sicher, dass die Installation korrekt ausgeführt ist, und insbesondere alle Sicherheitsvorschriften beachtet wurden (siehe Installation in der Betriebsanleitung b maXX 5000). Abbildung 2: Installationsplan ProDrive muss auf dem PC/Laptop installiert sein. Bei der Inbetriebnahme können Sie u. a. Motor- und Geberdaten in die Bediensoftware eingeben oder falsche Werte korrigieren.

  • Seite 22: Motordaten

    Vorbereitungen Motordaten Diese Daten finden Sie z. B. auf dem Typenschild des Motors, den Sie bei der Inbetrieb- (Typenschild) nahme verwenden. Name Wert, z. B. wird gebraucht für Eingabe in Parameterliste / Parameter Motortyp, -bezeichnung DS 56-M Parameter Liste/Konfiguration Motor Z107.2–...

  • Seite 23: Kommunikation Über Ethercat

    Inbetriebnahme Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitseinrichtungen netz- und motorseitig ange- schlossen und betriebsbereit sind. Stellen Sie sicher, dass der Geber für die Motorführung (Sinus-Cosinus-Geber) mit dem entsprechenden Geberkabel an die Geberauswertung angeschlossen ist. Stellen Sie sicher, dass der PC/Laptop mit dem Regler verbunden ist. 2.4.1 Kommunikation über EtherCAT Für die Kommunikation über EtherCAT benötigen Sie:...

  • Seite 24: Proethercat Download

    Vorbereitungen Abbildung 4: ProEtherCAT n Klicken Sie Verbinden an. n Wählen Sie den Reiter Download  Liste aktualisieren  Download Abbildung 5: ProEtherCAT Download n Klicken Sie auf OK. n Wählen Sie den Reiter Bussteuerung  klicken Sie auf Operational. Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH...

  • Seite 25: Prodrive: Gerät Suchen

    Inbetriebnahme n Starten Sie ProDrive und wählen Sie „Gerät suchen“. Abbildung 6: ProDrive: Gerät suchen n Hier erscheint die PLC mit 192.168.1.1 und der Regler mit 192.168.1.2. n Klicken Sie auf OK n Wählen Sie das Gerät aus: Schaltfläche GERÄT AUSWÄHLEN n Wählen Sie den Gerätetyp aus der parametriert werden soll: Schaltfläche TYP (hier: bmaXX52_TwoAxis_EtherCAT_Slave) n Wählen Sie die Kommunikation aus: Schaltfläche TYP (hier: TCP/IP)

  • Seite 26: Prodrive: Startfenster

    Vorbereitungen 11 Warten Sie bis das ProDrive Startfenster erscheint. In diesem Beispiel wird die Achse 1 parametriert Abbildung 8: ProDrive: Startfenster 12 Drücken Sie anschließend „Verbinden“. 13 Damit sind die Vorbereitungen abgeschlossen. Die weitere Inbetriebnahme ist in ZInbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1)– auf Seite 28 beschrieben.

  • Seite 27: Einschaltreihenfolge

    Inbetriebnahme Einschaltreihenfolge Die folgende Übersicht zeigt schematisch die Inbetriebnahme. Die einzelnen Schritte der Inbetriebnahme finden Sie ausführlich beschrieben in ZInbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1)– ab Seite 28. Abbildung 9: Einschaltreihenfolge Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...

  • Seite 28: Inbetriebnahme Durchführen (Beispielhaft Für Achse 1)

    Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Beginnen Sie mit der Inbetriebnahme, nachdem Sie die Vorbereitungen abgeschlossen haben. Stellen Sie die Spannungsversorgung her (Netz-Anschlussspannung + Steuerspannung). Daraufhin läuft das Gerät hoch und zeigt seine Betriebsbereitschaft durch Aufleuch- ten der orangefarbenen LED H12 (Power ON) an.

  • Seite 29: Prodrive: Projektbaum Leistungsteil

    Inbetriebnahme Abbildung 11: ProDrive: Antriebsmanager HINWEIS Aufgrund der vielfältigen Kombinationsmöglichkeiten von Motoren und Gebern kann hier nur ein Beispiel angeben werden. Geben Sie die bei Ihnen gegebenen Daten von Motor und Geber ein! Klicken Sie auf „Leistungsteil“. Abbildung 12: ProDrive: Projektbaum Leistungsteil Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...

  • Seite 30: Prodrive: Leistungsteil

    Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Tragen Sie in „Maximalstrom des Antriebs“ den für Ihre Applikation benötigten Strom ein, maximal den Grenzstrom des Motors (laut Datenblatt): 2,5 A, mit dem Sie den Motor und das Leistungsteil betreiben wollen. Abbildung 13: ProDrive: Leistungsteil Geber parametrie- Jetzt müssen noch Parameter für den Geber eingegeben werden.

  • Seite 31: Prodrive: Geber 1 Konfiguration

    Inbetriebnahme Das Fenster „Geber1-Konfiguration“ öffnet sich. Abbildung 15: ProDrive: Geber 1 Konfiguration  10 Geben Sie Daten bei Verwendung eines Sinus-Cosinus-Gebers ohne HIPERFACE  Schnittstelle ein. Bei einem Sinus-Cosinus-Geber mit HIPERFACE -Schnittstelle  werden die Daten automatisch über die HIPERFACE -Schnittstelle übertragen - Da- ten nicht ändern.

  • Seite 32: Prodrive: Projektbaum Motor - Allgemein

    Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) 12 Wechseln Sie zum Projektbaum und klicken Sie dort auf „Motor - Allgemein“. Abbildung 16: ProDrive: Projektbaum Motor - Allgemein Motordatenbank 13 Klicken Sie in der Iconleiste des Motor-Fensters auf die Schaltfläche „Motordaten- verwenden bank“.
  • Seite 33 Inbetriebnahme 15 In diesem Fenster geben Sie ein: m die Motor Nennspannung Zwischenkreis: „540 V“ m den Motor-Typ: „DS 56-S“ m die Nenndrehzahl: „6000 U/min“ m die Maximaldrehzahl wird automatisch aus dem Wert für die Nenndrehzahl übernom- HINWEIS Die Werte für Nenndrehzahl und Maximaldrehzahl sind bei Synchronmotoren gleich und werden daher bei der Auswahl der Nenndrehzahl in die Maximaldrehzahl über- nommen.

  • Seite 34: Prodrive: Motor-Allgemein

    Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Abbildung 19: ProDrive: Motor-Allgemein Abbildung 20: ProDrive: Motor-Synchron Parameterliste Wenn Sie nicht die Baumüller Motor-Datenbank benutzen, können Sie alle Motor-Para- verwenden meter auch mit Hilfe der „Parameterliste“ eingeben. 20 Klicken Sie im Projektbaum auf „Parameterliste“. Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH...

  • Seite 35: Prodrive: Parameterliste - Motortypenschild

    Inbetriebnahme 21 In der Parameterliste klicken Sie auf „Motortypenschild“. Abbildung 21: ProDrive: Parameterliste - Motortypenschild Folgende Motor-Parameter müssen Sie beschreiben: m Maximaldrehzahl mech. (Z107.26– Motor Maximaldrehzahl mechanisch) m Polpaarzahl (Z107.19– Motor Polpaarzahl) m Drehfeld (Z107.38– Motor Drehfeld, Bit 0 = 0: links, Bit 0 = 1: rechts) Sichern Sie nun die eingegebenen Daten.
  • Seite 36 Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) 23 Klicken Sie im Datensatzmanager auf die Schaltfläche „Alles speichern“. Abbildung 23: ProDrive: Datensatzmanager 24 Warten Sie bis unter „Datensatzstatus“ angezeigt wird: „Erfolgreich“ 25 Damit ist der Datensatz im Flash gespeichert. 26 Trennen Sie das Gerät von Netz- und Steuerspannung. 27 Stellen Sie die Spannungsversorgung wieder her (Netz-Anschlussspannung + Steuerspannung).
  • Seite 37 Inbetriebnahme Abbildung 24: ProDrive: Projektbaum Selbstoptimierung-Stromregler Abbildung 25: ProDrive: Selbstoptimierung-Stromregler Rastlage suchen Nun muss noch die Rastlage des Motors gesucht werden. 29 Gehen Sie in den Projektbaum und doppelklicken Sie auf „Betriebsarten“, klicken Sie dann auf „Rastlagesuche“. Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...
  • Seite 38 Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Abbildung 26: ProDrive Projektbaum Restlagesuche 30 Klicken Sie auf das Icon „Antriebsmanager“. Es erscheint zusätzlich das Fenster „Antriebsmanager“ Abbildung 27: ProDrive: Rastlage suchen, Antriebsmanager 31 Wählen Sie für Methode „fester Bestromungswinkel und drehende Welle“. 32 Wählen Sie „Rastlage suchen“...
  • Seite 39 Inbetriebnahme WARNUNG! Verletzungsgefahr durch bewegte Bauteile! Rotierende und/oder linear bewegte Bauteile können schwere Verletzungen verursa- chen. Bei nicht freidrehendem Motor kann der Motor und mit dem Motor verbundene Teile beschädigt/zerstört werden. Deshalb: m Stellen Sie sicher, dass der Motor bei der Inbetriebnahme frei drehen kann. m Während des Betriebs nicht in bewegte Bauteile eingreifen.
  • Seite 40 Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Abbildung 29: ProDrive: Hochlaufgeber 42 Geben Sie in folgende Eingabefelder Werte ein: m (Hochlaufgeber-)Eingang h Tragen Sie den Wert „10“ ein. Bestätigen Sie mit Enter. 43 Öffnen Sie den Antriebsamanager-Dialog für die Achse 1 Abbildung 30: ProDrive: Antriebsmanager Achse 1 44 Wählen Sie im Antriebsmanager-Dialog in der Scroll-Liste die Betriebsart „Drehzahl- regelung“.
  • Seite 41 Inbetriebnahme 52 Klicken Sie im Datensatz-Management auf die Schaltfläche „Alles speichern“. Abbildung 31: ProDrive: Datensatz - Management 53 Warten Sie bis unter „Datensatzstatus“ angezeigt wird: „OK“ Damit ist der Datensatz im Flash gespeichert. Antrieb Zum Abschluss der Inbetriebnahme wird der Antrieb abgeschaltet. abschalten 54 Trennen Sie über die entsprechenden Schaltelemente das Gerät von Netz und Steu- erspannung.
  • Seite 42 Inbetriebnahme durchführen (Beispielhaft für Achse 1) Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...

  • Seite 43: Beschreibung Der Softwaremodule Und Parameter

    ESCHREIBUNG DER OFTWAREMODULE UND ARAMETER In diesem Kapitel werden die Parameter entsprechend ihrer Verwendung in den Soft- waremodulen beschrieben. Die Struktur diese Kapitels entspricht der Struktur von Pro- Drive. Einzelne Parameter, die auf verschiedenen Seiten von ProDrive verwendet werden, werden in ihren Funktionsbausteinen beschrieben und sind verlinkt. Zykluszeiten der Softwaremodule 3.1.1 Zykluszeiten...
  • Seite 44 Zykluszeiten der Softwaremodule Softwaremodule Zykluszeit Sollwertgenerator 1 ms Analoge Eingänge 125 µs, 250 µs, 500 µs oder RT1-Zykluszeit Analoge Ausgänge Einstellbar von 62,5 µs, RT0-Zykluszeit oder RT1-Zyk- luszeit Digitale Eingänge 1 ms Digitale Ausgänge Restzeit Konfigurierbares Statuswort 1 ms Oszilloskop-Funktion Einstellbar von 62,5 µs bis 100 s FFT-Analyzer (Anregung ein- RT0-Zykluszeit...

  • Seite 45: Zykluszeiten Beim Netzwechselrichter Bm51Xx

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.1.2 Zykluszeiten beim Netzwechselrichter BM51XX Softwaremodule Zykluszeit Netzsynchronisation 62,5 µs Ansteuerung der Ladeschaltung 62,5 µs Stromregler 62,5 µs -Regler des Netzwechselrichters 125 µs -Sollwertrampe 125 µs Filter des Wirkstromsollwerts 125 µs Betriebsarten der Task RT1 1 ms Betriebsarten der Feldbus-Task Einstellbar über Feldbus-Zykluszeit...

  • Seite 46: Aufbau Der Parameterübersichten

    Aufbau der Parameterübersichten Aufbau der Parameterübersichten Alle Parameterübersichten sind nach folgendem Schema aufgebaut: Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor System Uhr FLOAT 1000000000 System Ticks RT1 UDINT 0xFFFFFFFF 0 Nummer = Parameternummer bestehend aus ID des Funktionsbausteins (FB) und Nummerierung innerhalb des Funktionsbausteins. Name = Gemeinsamer Parametername für GUI (ProDrive) und Parameterhandbuch Typ =...

  • Seite 47: Eingang 16-Bit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beispiel: Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 110.5 Eingang 16-Bit -16384 16384 4000 100% Nummer Z110.5– Funktionsbaustein Hochlaufgeber; Parameternummer 5 Name Eingang 16-Bit Parametername Anzeige ProDrive deutsch Integer 16-Bit Min …. Max -16384 bis 16384 Wertebereich in interner Normierung Vorgabewert Standardwert 0 in interner Normierung...

  • Seite 48: System

    System System 3.3.1 Systemsteuerung HINWEIS! Diese Parameter existieren großteils auch für den Netzwechselrichter BM51XX. Die jeweiligen Unterschiede sind in den einzelnen Parameterbeschreibungen aufgeführt. 3.3.1.1 Parameterübersicht Funktionsbausteine: Systemsteuerung 1 [1] FbVersion [102] FbSystem [139] FbSysPerformance[158] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor System Uhr UDINT 0xFFFFFFFF 0...
  • Seite 49 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 102.15 FPGA Firmware Num- UDINT 0xFFFFFFFF 0 102.18 Feldbus Controller UDINT 0xFFFFFFFF 0 Firmware Nummer 102.19 Feldbus Controller UDINT 0xFFFFFFFF 0 Firmware Version 102.20 Feldbus Controller STRIN Firmware Version Zeit- stempel 102.21 Feldbus Controller UDINT 0xFFFFFFFF 0 Firmware Typ 102.22...

  • Seite 50: Parameterbeschreibung

    System 3.3.1.2 Parameterbeschreibung HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! In diesem Modul sind die meisten Parameter identisch mit dem Netzwechselrichter. Falls sich jedoch Abweichungen ergeben, wird beim jeweiligen Parameter darauf hin- gewiesen. System Uhr Betriebszeit des Reglers in Sekunden. Dieser Parameter wird vom Safety Modul für den Zeitstempel der Fehler-Log-Einträge ausgelesen.
  • Seite 51 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 1.10 Feldbus Task Zykluszeit Der Parameter zeigt die Zykluszeit für die Task Feldbus an. Die Feldbus Task Zykluszeit darf die RT0-Zykluszeit nicht unterschreiten. Ist dies der Fall wird die Feldbus Task Zykluszeit auf die RT0-Zykluszeit begrenzt, der Fehler 505 gemel- det und dadurch die Antriebsfreigabe verhindert.

  • Seite 52: Bedeutung

    System 102.6 Firmware Versionsinfo Zusammengefasste Information über die Version der Firmware als Text. 102.7 Firmware Zeitstempel Zeitstempel für die Firmware-Generierung. 102.8 Bootloader0 Version Version des Bootloader 0. 102.9 Bootloader1 Version Version des Bootloader 1. 102.10 System Fpga Kennung Kennung des System-FPGAs. Siehe auch Z102.13–. 102.11 Bootloader Flags Flags vom Bootloader / Bootfile-Verwaltung:...
  • Seite 53 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung Neue Kommunikations-Firmware wurde im Flash gespeichert Fallback der Kommunikations-Firmware war fehlerhaft, keine Kommuni- kations-Firmware geladen Fehler beim Laden der Kommunikations-Firmware (Timeout), keine Kom- munikations-Firmware geladen 102.13 Erwartete System Fpga Kennung Erwartete Kennung des System-FPGAs. Siehe auch Z102.10–. 102.14 FPGA Version Anzeige der FPGA Version im Format Major[2].Minor[2].Fix[2]...
  • Seite 54 System 102.22 Feldbus Controller Firmware Build Nummer Interne Build-Nummer der Feldbus-Firmware. 102.25 Hardware Board Kennung Interne Kennzeichnung der Hardware. 102.26 Bestückvariante Interne Kennzeichnung der Hardware-Bestückvariante. 102.28 Hardware Datum Interne Datumskennzeichnung der Hardware. 102.29 Hardware Name Interne Bezeichnung der Hardware. 102.30 Regler Seriennummer Seriennummer der Regler-Platine als 32 Bit Zahlenwert.
  • Seite 55 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 102.33 Geräte-Artikelnummer Artikelnummer des Gerätes als 32 Bit Zahlenwert. 102.35 Geräte Typenschlüssel Vollständiger Geräte-Typenschlüssel. 102.42 FPGA Firmware Versionsinfo Versionskennung der FPGA-Firmware. 102.43 Firmware Version des I/O-Boards Nur BM6XXX. Versionskennung der Firmware des Peripherie-Boards. 139.1 Passwort Passwort für den Zugriffsschutz auf System-Parameter.
  • Seite 56 System 139.4 Achsanzahl Durch Setzen von Achsanzahl = 1 kann eine Doppelachse als Einzelachse betrieben werden; die Achse 2 wird dann ausgeschaltet. HINWEISE ! m Der Parameter Achsanzahl ist nur ab Passwort-Ebene 1 schreibbar. m Nach Umstellung der Achsanzahl müssen die Parameter gespeichert und der An- trieb aus- und wieder eingeschaltet werden.

  • Seite 57: Mittelwert Echtzeitauslastung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 158.2 Mittelwert Echtzeitauslastung Mittelwert der Rechenzeit-Auslastung durch die Echtzeit-Tasks. Der Parameter wird jede Sekunde aktualisiert und zeigt die mittlere Rechenzeit-Auslastung seit der letzten Aktua- lisierung. 158.3 Maximale Echtzeitauslastung Maximalwert der Rechenzeit-Auslastung durch die Echtzeit-Tasks. Der Parameter kann durch Beschreiben zurückgesetzt werden.

  • Seite 58: Optionsmodul-Typenschild

    System 3.3.2 Optionsmodul-Typenschild 3.3.2.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbOmId [174] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 174.1 Kommando UINT 174.2 Status UINT 65535 174.4 Hardware Board Ken- STRING nung 174.5 Optionsmodul Typen- STRING schlüssel 174.6 Hardware Datum STRING 174.7 Hardware Name STRING 174.8 Seriennummer UDINT...

  • Seite 59: Hardware Board Kennung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Bedeutung kein Kommando bzw. Kommando STOP aktuellen Datensatz aus den Parametern in das serielle EEPROM schrei- Datensatz aus dem seriellen EEPROM lesen und in die Parameter schrei- serielles EEPROM initialisieren/löschen 65535 … 4 Reserviert 174.2 Status Status der Kommandobearbeitung zum Lesen/Schreiben/Löschen des Optionsmodul -...
  • Seite 60 System 174.5 Optionsmodul Typenschlüssel Typenschlüssel des Optionsmoduls als 40 Byte String. Typenschlüssel: BM5-O-VVV-WWW-XXX-YY[ZZ] VVV: Modultyp: (IEE, SIE, SVP, ...) WWW: Modul-Variante (001/002/...) XXX: HW-Version (001/002/...) SW-Version inkompatibel SW-Version kompatibel (optional) z. B. "BM5-O-IEE-001-001-00" 174.6 Hardware Datum Datum der Bestückung bzw. Prüfung des Optionsmoduls als 16 Byte String. z.
  • Seite 61 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 174.11 FPGA Version Version des Optionsmodul-FPGAs als 32 Bit Zahlenwert. Major[2] Minor[2] Fix[2], z. B. 010701 (01.07.01) 174.12 FPGA Firmware Nummer Baumüller-interne FPGA-Firmware-Nummer (6er-Nummer), z. B. (6.1967) 174.13 FPGA Version Build Baumüller-interne Build-Nummer des FPGAs zur eindeutigen Kennzeichnung unter- schiedlicher Generierungsläufe der gleichen FPGA Version (Z174.11–).

  • Seite 62: Display

    System 3.3.3 Display HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Softwaremodul ist beim Netzwechselrichter identisch. 3.3.3.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbDisplay [135] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 135.1 Modus Fehleranzeige UDINT 0xFFFFFFFF 0x1010000 3.3.3.2 Parameterbeschreibung 135.1 Modus Fehleranzeige Wert Bedeutung 15 ... 0 Reserviert 23 ...

  • Seite 63: Konfiguration

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Konfiguration 3.4.1 Leistungsteil Alle Leistungsteil-bezogenen Daten teilen sich in zwei Gruppen. Zur ersten Gruppe ge- hören die sogenannten Leistungsteil-Kenndaten, die in der Parametergruppe 129 abge- bildet sind und nicht beschrieben werden können. Auf dem Leistungsteil befindet sich ein nicht flüchtiger Speicher, der die Leistungsteil- Kenndaten enthält.

  • Seite 64: Leistungsbegrenzung

    Konfiguration Zum Schutz der BM56XX-Geräte wird unterhalb einer Ausgangsfrequenz von 10 Hz der "Max. verfügbarer Gesamtstrom" Z19.5– exponentiell von 50% (Ausgangsfrequenz = 0 Hz) bis 100% (Ausgangsfrequenz = 10 Hz) des Leistungsteil Spitzenstroms Z6.25–, automatisch begrenzt. Max. verfügbarer Gesamtstrom P19.5 Spitzenstrom P6.25 10 Hz...

  • Seite 65: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Netzwechselrichter: Abbildung 34: ProDrive Leistungsteil Netzwechselrichter BM51XX 3.4.1.3 Parameterübersicht HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die in der nachfolgenden Tabelle aufgeführten Parameter stehen nur teilweise für den Netzwechselrichter zur Verfügung. Siehe hierzu die jeweilige ZParameterbeschreibung– ab Seite 68, ob der Parameter für den Netzwechselrichter vorhanden ist.
  • Seite 66 Konfiguration 129.8 Stromwandler Konfigu- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ration 129.9 IGBT Totzeit FLOAT 10.0 µs 129.10 Min Puls Unterdrückung FLOAT µs 129.11 Strom Abtastzeit-Offset UINT 0xFFFF 129.12 Nennstrom 2 kHz FLOAT 1000.0 129.13 Nennstrom 4 kHz FLOAT 1000.0 129.14 Nennstrom 8 kHz FLOAT 1000.0 129.15...
  • Seite 67 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 130.1 Kühlkörpertemperatur FLOAT 1000 °C 130.2 Innentemperatur FLOAT 1000 °C 130.3 Uzk-Istwert FLOAT 1000 130.8 Netzspannung FLOAT 0.0e+0 1000 0.0e+0 130.9 Lüfter Modus UINT 0x0000 0x0001 130.10 Einspeisemodus UINT 0x0000 0xFFFF 0x0000 130.12 Kühlkörpertemperatur UINT 0xFFFF °C Warnschwelle...

  • Seite 68: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 175.5 Max- Gerät-Netzspan- UINT nung 175.6 Max. Gerät-Zwischen- UINT kreisspannung 175.7 LT-max.-Dauerstrom-Ist- FLOAT 1000 wert 175.8 LT-I2t-max.-Dauer- FLOAT 1000 strom-Istwert 3.4.1.4 Parameterbeschreibung HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die Parameter der Gruppe 129 haben beim Netzwechselrichter die gleiche Bedeu- tung. 129.3 Hardware Kennung Die Hardware Kennung hat das Format: 33.JJNN.BBA01...
  • Seite 69 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 129.5 Bürdenfaktor Strom Vom Leistungsteil abhängiger Normierungsfaktor für die Strommessung 129.6 Bürdenfaktor Uzk Vom Leistungsteil abhängiger Normierungsfaktor für die Zwischenkreisspannung Uzk 129.7 Bürdenfaktor Unetz Vom Leistungsteil abhängiger Normierungsfaktor für die Netzspannungen (für Netzwechselrichter relevant). 129.8 Stromwandler Konfiguration Werkseinstellung der Konfiguration 129.9...
  • Seite 70 Konfiguration 129.12 Nennstrom 2 kHz 129.13 Nennstrom 4 kHz 129.14 Nennstrom 8 kHz 129.15 Nennstrom 16 kHz Umrichter Nennstrom bei der entsprechenden PWM Schaltfrequenz Z130.15–. Der Wert in diesen Parameter gilt für die geforderten Betriebsbedingungen. Siehe Kapitel "Technische Daten" in der Betriebsanleitung des Geräts. Der aktuell gültige Leistungsteil-Nennstrom, abhängig von der eingetragenen PWM-Fre- quenz Z130.15–, wird im Parameter Z6.26–...

  • Seite 71: Überstromschwelle

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter nach den Spezifikationen im Kapitel "Technische Daten" in der Betriebsanleitung des Ge- räts, betrieben werden darf. 129.20 Überstromschwelle Überwachung des maximalen Umrichterstromes. 129.21 Uzk Max Maximale Zwischenkreisspannung Uzk. 129.22 LT Überlastzeit Zur Bestimmung der LT Thermischen Zeitkonstante im Ixt-Modell (siehe ZIxt-Modell–...
  • Seite 72 Konfiguration 129.41 Max Erdestrom Überwachung des maximalen Erdstroms 129.42 Uzk Min Überwachung der minimalen Zwischenkreisspannung Uzk 129.44 Firmware Version Nur für Monogeräte: Zeigt die Firmware Version der Leistungsteil-Firmware an. 129.45 Leistungsstufe Nur für Monogeräte: Zeigt die Leistungsstufe des Leistungsteils an. Definition der Leistungsstufe: 0xXY: X Baugröße, Y ...

  • Seite 73: Ballastwiderstand Nennleistung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 129.50 Ballastwiderstand Nur bei BM6XXX. Werkseinstellungen für den internen Ballastwiderstand. Für Geräte ohne internen Bal- lastwiderstand ist dieser Wert 0. 129.52 Ballastwiderstand PT1 Modell Verstärkung Nur bei BM6XXX. Werkseinstellungen für den Faktor, mit welchem die Einschaltdauer bei hoher Spitzen- leistung reduziert wird.

  • Seite 74: Zeitkonstante Leistungsüberwachung

    Konfiguration 129.85 Spitzenstrom 2 kHz TM 129.86 Spitzenstrom 4 kHz TM 129.87 Spitzenstrom 8 kHz TM 129.88 Spitzenstrom 16 kHz TM Ab Firmware V01.10: Maximal zugelassener Strom des Leistungsteils bei der entsprechenden PWM-Frequenz Z130.15–. Der Parameter ist nur gültig, wenn das Temperaturmodell für die LT-Überlast- Überwachung verwendet wird (siehe Status LT-Temperaturmodell Z175.2–...

  • Seite 75: Zeitdauer Für Überschreitung Maximalleistung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 129.96 Zeitdauer für Überschreitung Maximalleistung Nur für BM6XXX. Zulässige Zeitdauer, wie lange die Maximalleistung überschritten werden darf. Ist dieser Wert 0, wird keine Fehlermeldung generiert. 130.1 Kühlkörpertemperatur Dieser Parameter hat bei Achseinheiten und beim Netzwechselrichter die gleiche Bedeu- tung.

  • Seite 76: Einspeisemodus

    Konfiguration Bit 1...0 Bedeutung Lüfter soll immer ausgeschaltet sein Lüfter soll immer eingeschaltet sein Dieser Parameter existiert beim Netzwechselrichter nicht. Der Lüfter des Netzwechsel- richters wird durch die Hardware in Abhängigkeit der Zwischenkreisspannung gesteuert. 130.10 Einspeisemodus Dieser Parameter existiert beim Netzwechselrichter nicht. Der Einspeisemodus des Netz- wechselrichters ist nicht veränderbar.
  • Seite 77 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr Bedeutung Synchronisiert die PWM-Schaltflanken in Abhängigkeit der IP-Adresse 0: Alle Schaltflanken verlaufen synchron 1: Gegenläufige Schaltflanken für ungerade IP-Adressen Information: Kann den Erdstrom beim Schalten der IGBTs reduzieren, da sich die Umschaltströme der einzelnen Umrichter aufheben können. Automatische Schnellentladung Zwischenkeis Bei Netzausfall kann das Gerät eine automatische Leerung des Zwischen- kreises durchführen, sofern ein Ballastwiderstand angeschlossen ist.

  • Seite 78: Kühlkörpertemperatur Warnschwelle

    Konfiguration Falls der Phasenfehler während der Phasenausfall Verzögerungszeit behoben wird, löscht der Regler die Warnung und schaltet wieder in den nicht-reduzierten Strombe- trieb zurück. m Aktives Bremsen ("Rückzug", "Halt (HLG-Rücklaufzeit)", "Halt (HLG-Schnellhaltzeit)", "Halt an Stromgrenze", "Gesteuerter Halt“, "SS1 Halt“) Der Antrieb führt eine aktive Fehlerreaktion durch, wechselt nach deren Beendigung in den Zustand "Störung"...
  • Seite 79 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter PWM-Frequenz Stromregler-Zykluszeit 2 kHz 250 µs 4 kHz 125 µs 8 kHz 62,5 µs 16 kHz 62,5 µs HINWEIS! Handelt es sich bei dem verwendeten Gerät um einen Netzwechselrichter, so kann dieser Parameter nur mit dem Wert = 8 beschrieben werden. Beim Versuch einen Wert ungleich acht zu schreiben, wird der ungültige Wert nicht übernommen.
  • Seite 80 Konfiguration Stromregler-Zykluszeit Ausgangsfrequenz-Stellbereich 250 µs 0 - 225 Hz 125 µs 0 - 450 Hz 62,5 µs 0 - 599 Hz (900 Hz) *) *) 900 Hz sind regelungstechnisch möglich. n Der Regler legt eine obere Grenze für die Ausgangsfrequenz von 599 Hz fest, damit sind die 900 Hz, die regelungstechnisch möglich sind, nicht erreichbar (für Details über diese Grenze wenden Sie sich an den für Sie zuständigen Baumüller Vertrieb.
  • Seite 81 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter PWM-Frequenz im laufenden Betrieb kann es vorkommen, dass Z19.6– reduziert werden sollte. Im diesen Fall wird die Änderung der PWM-Frequenz verweigert. Da- gegen ist im gesperrten Zustand die Änderung erlaubt und Z19.6– wird automatisch begrenzt. m Bei einer Änderung der PWM-Frequenz im laufenden Betrieb, wobei die Totzeit- kompensation aktiviert ist (Totzeitkompensations-Faktor Z47.50–...

  • Seite 82: Phasenausfall Verzögerungszeit

    Konfiguration 130.19 I Offset V Gemessener Stromoffset der Phase V in [A]. Dieser Parameter hat bei Achseinheiten und beim Netzwechselrichter die gleiche Bedeu- tung. 130.20 I Offset W Gemessener Stromoffset der Phase W in [A]. Dieser Parameter hat bei Achseinheiten und beim Netzwechselrichter die gleiche Bedeu- tung.

  • Seite 83: Netzausfall Verzögerungszeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wird die Fehlerreaktion nicht bis zum Ablauf der Phasenausfall Verzögerungszeit ab- geschlossen, generiert der Antrieb Fehler 1015 "Phasenausfall Timeout" und sperrt die Impulse zum Leistungsteil. Auch wenn der Phasenfehler während der Phasenausfall Verzögerungszeit behoben wird, werden letztendlich die Impulse zum Leistungsteil gesperrt. m Impulssperre Diese Reaktion wird nicht zugelassen.

  • Seite 84: Bedeutung

    Konfiguration nen Wert 20 V unterhalb der Ballasteinschaltschwelle, wird das Signal wieder zurückge- nommen. 130.34 Status STO Modul Dieser Parameter zeigt den Status des STO-Moduls an. Wenn STO ausgelöst wurde, zei- gen die Fehlerbits die Ursache für das Auslösen an. Das Abfragen des Parameters sollte nur bei gesperrtem Antrieb erfolgen, da bei freige- gebenem Antrieb Timeout-Fehler (siehe Bit 0) auftreten könnten.

  • Seite 85: Bemerkung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Für bestimmte Anwendungsfälle ist diese Erkennung nicht schnell genug. Daher kann zu- sätzlich noch die Zwischenkreis-Spannung zur Netzausfall-Erkennung herangezogen werden: Wert Bedeutung Bemerkung Netzausfall-Erkennung Die Erkennung eines Netzausfalls erfolgt in über die Einspeise-Einheit der Einspeise-Einheit anhand der Netzspan- nung.

  • Seite 86: Schnellentladung Zwischenkreis

    Konfiguration 130.39 Uzk Autodetect Automatisch ermittelte Nennspannung des Zwischenkreises. 130.40 Betriebszeit Betriebsdauer des Leistungsteils einer Achse. Takten die IGBTs, dann zählt dieser Wert hoch. 130.41 Momentane PWM-Frequenz Ab Reglerversion V01.09. Anzeigeparameter der aktuellen (wirkenden) PWM-Frequenz. Die momentane PWM-Frequenz weicht von der eingestellten PWM-Frequenz Z130.15–...

  • Seite 87: Schnellentladung Zwischenkreis Timeout

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 130.45 Schnellentladung Zwischenkreis Timeout Nur für BM5538, BM5539 und BM65XX. Ist in Parameter Z130.10– das Bit 8 gesetzt, so kann über diesen Parameter eingestellt werden, wann der Fehler 1071 gesetzt wird. Zur Abschätzung der Worst-Case Entladezeit kann folgende Formel verwendet werden: ...

  • Seite 88: Ballast Auslastung

    Konfiguration 130.56 Ballast aktuelle Leistung Nur für BM6XXX. Aktuell abgegebene Ballastleistung in Watt. 130.57 Ballast Auslastung Nur für BM6XXX. Auslastung des Ballastwiderstandes in %. 130.58 Ballstwiderstand Typ Nur für BM6XXX. Name des ausgewählten Ballastwiderstandes aus der Datenbank. 130.59 Wirkleistung für Leistungsüberwachung Nur für BM6XXX.

  • Seite 89: Max- Gerät-Netzspannung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 175.4 Max. Gerät-Aufstellhöhe Ab Reglerversion V01.09. Der Parameter wird nur im LT-Temperaturmodell verwendet. Maximal vorgesehene, bzw. erwartete Aufstellhöhe in m über NN. Nur von Bedeutung für Geräte, die das LT-Temperaturmodell unterstützen (siehe Status LT-Temperaturmodell Z175.2–). Der Parameter wirkt auf den Wert des LT I t-max.-Dauerstrom-Istwerts Z175.8–...
  • Seite 90 Konfiguration Die maximale Netzspannung >175.5< ist nur von Bedeutung für Netzgleichrichter, Netz- wechselrichter und intern eingespeiste Monogeräte. Für andere Geräte (einschließlich extern eingespeiste Monogeräte) ist nur die maximale Zwischenkreisspannung Z175.6– von Bedeutung. Der Parameter kann nur im gesperrten Antriebszustand geändert werden. 175.7 LT-max.-Dauerstrom-Istwert Ab Reglerversion V01.09.

  • Seite 91: Motor

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Korrekturfaktor der Gerät-Schaltschranktemperatur (Umgebungstemperatur oder Oberflächentemperatur). Die vorgesehene Temperatur kann in Parameter Z175.3– eingetragen werden. m Korrekturfaktor der Aufstellhöhe. Die vorgesehene Aufstellhöhe kann in Parameter Z175.4– eingetragen werden. Beim Netzwechselrichter wird statt des Nennstroms bei 2 kHz der Nennstrom bei 8 kHz ausgewertet.

  • Seite 92: Maximal Zulässige Drehzahl Des Synchronmotors (Elektrisch Bedingt)

    Konfiguration Das Tool ist für Fremdmotoren konzipiert, bei denen nur die Daten des Typenschilds vor- handen sind, und kann im ProDrive entweder unter der Funktion "Geführte Inbetriebnah- me“ oder über folgenden Pfad: Konfiguration  Motor  Motor-Allgemein  Gruppe Daten  Motortypenschild gefunden werden. Typenschild Das Typenschild beinhaltet in der Regel folgende Information (die entsprechenden Reg- ler-Parameter-Nummer werden in Klammer auch aufgelistet):...

  • Seite 93: Prodrive Motor

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Ohne zusätzliche Schutzmaßnahmen ist der Betrieb des Motors über n nicht zuge- emax lassen. GEFAHR! Lebensgefahr durch elektrischen Strom! Die Überspannungsgrenze am Umrichter wird überschritten. Deshalb: m Betreiben Sie den Motor ohne zusätzliche Schutzmaßnahmen nie über die elekt- risch bedingte maximal zulässige Drehzahl.

  • Seite 94: Parameterübersicht Motor

    Konfiguration 3.4.2.6 Parameterübersicht Motor Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 19.1 Motor Anzahl UDINT 19.3 Motormanager Status UINT 19.5 Max. Gesamtstrom FLOAT 10000 aktuell 19.6 Max. Gesamtstrom des FLOAT 10000 Antriebs 19.7 Max. Feldstromampli- FLOAT 10000 tude 19.8 Max. Momentstrom FLOAT 10000 19.9...
  • Seite 95 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 107.11 Stillstandsmoment FLOAT 42949672.95 0 107.12 Leistungsfaktor FLOAT 1.000 107.13 Nennfrequenz FLOAT 6553.5 107.14 Nennmagnetisierungs- FLOAT 6553.5 0.01 strom 107.15 Schlupffrequenz kalt FLOAT 655.35 107.16 Schlupffrequenz warm FLOAT 655.35 107.17 Schlupf Temperatur kalt UINT Grad 107.18 Schlupf Temperatur UINT...

  • Seite 96: Parameterbeschreibung Motor

    Konfiguration 107.72 Dauerstrom-Grenzkenn- FLOAT 0xFFFFFFFF 0 linie 107.73 Antriebs-Trägheitsmo- FLOAT 42949672.95 0 ment 107.74 Ks,nenn,daten FLOAT 1000.00 Nm/A 128.1 Motortemperatur Status UINT 0xFFFF 128.2 Erfassungssystem UINT 0xFFFF 128.3 Motor Temperatur DINT °C 128.4 Warn-Schwelle 1 UINT °C 128.5 Warn-Schwelle 2 UINT °C 128.7...
  • Seite 97 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Bedeutung Pollagesuche Methode 0 aktiv 19 ... 12 Reserviert Init. Pollagesuche Methode 1 Pollagesuche Methode 1 aktiv 39 ... 22 Reserviert Pollage-Offset wird in Parameter Z127.8– eintragen Pollage-Offset wird im Geber gespeichert Langsames Verringern des Stromes nach Abschluss der Pollagesuche Pollage suchen mit Erfolg abgeschlossen Bemerkung: Die Werte 2 bis 43 werden nur bei aktiver "Pollagesuche"...
  • Seite 98 Konfiguration HINWEIS! m Die Gesamtstrom-Grenze des Antriebs kann automatisch weiter reduziert werden, beispielsweise durch die LT-Überlast-Überwachung oder den Phasenausfall (sie- he "Bitleiste externe Strombegrenzung" Z138.8– und "Externe Begrenzung max. Gesamtstrom" Z138.9–), ohne dass der Wert vom Parameter >19.6< geändert wird. Die aktuell wirkende Grenze des Gesamtstroms wird im "Max. verfügbarer Gesamtstrom"...

  • Seite 99: Auslastungsmodus Standard

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Der maximale Momentenstrom I (>19.8<), ergibt sich aus dem Gesamtstrom sq max , mit Abzug des Feldstroms I max aux sd aux – sq max max aux sd aux Der Gesamtstrom I und der Feldstrom I hängen vom Motortyp und vom Mo- max aux sd aux...

  • Seite 100: Feldstrom-Vorgabe

    Konfiguration Auslastungsmodus standard Auslastungsmodus ASM-isdMax Strommodus = LT-Imax = LT-Imax isqMax isqMax 19.8 19.8 LT-Imax-Ist isd-Soll LT-Imax-Ist isd-Soll LT-Imax-Ist Isd-Lim LT-Imax-Ist Isd-Lim n [min ] 5000_0350_rev01_int isd-Soll 47.2 LT-Imax-Ist Isd-Lim 146.12 19.5 Isd-Nenn LT-Imax 19.6 externe Gesantstrombegrenzung N 107.7 n [min ] a) Abhängigkeit vom Feldstrom (keine externe Gesamtstrombegrenzung angenommen).

  • Seite 101: Isq Zusatzsollwert

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Betriebszustände vorhanden sind, wird empfohlen, den halben Nennstrom Z107.9– (mit negativem Vorzeichen) als Grenze des Feldstromes einzusetzen, d.h. >19.9< Z107.9–/2. 19.10 Nennmomentstrom Anzeige des Nennmomentstromes, I in A, ergibt sich aus Motor-Nennstrom I (Z107.9–) mit Abzug des Feldstroms I –...
  • Seite 102 Konfiguration 19.30 Schlupffrequenz Temperatur-Istwert (nur relevant für Asynchronmotoren mit Geber wenn die Temperatur-Überwachung akti- viert ist, Z128.2– Bits 0 bis 7). Schlupffrequenz des Motors bei Nenn-Momentenstrom und Nenn-Fluss (magnetischer Fluss = 100%), entsprechend dem Motortemperatur-Istwert Z128.3–. Der Parameter wird aus der Temperaturnachführungs-Kennlinie berechnet und wird verwendet um die "Schlupf-Vorgabe"...
  • Seite 103 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 19.52 Modus Motorbetriebsart Wert Bedeutung Mit Geber, Beobachter aus Mit Geber, Motormodell als Beobachter ein (nur für Synchronmotoren gültig) Motormodell für die Motorführung (geberlos) 19.61 Verzögerung Stromsollwert Zusätzliche Verzögerung des Stromsollwertes in ms. Wird bei Motoren mit mehreren Wicklungen für den Master benötigt, siehe auch Kapitel ZGeberwinkel über Feldbus–...

  • Seite 104: Hilfsstrom Sättigungsnachbildung

    Konfiguration Ke,nenn = Z19.71– in V/1000 U/min Ke-Faktor = Spannungskonstante beim kalten Motor Z107.20– in V/1000 U/min Magnetkraft, kalt/warm = Z19.70– in % Die Magnetkraft,kalt/warm Z19.70– ist nur für SM (Motorflags Z107.38– Bits 2,1 = 0,0) von Bedeutung, sonst ist die Magnetkraft,kalt/warm = 100% (d.h. für ASM ist Ke-Nenn- wert Z19.71–...

  • Seite 105: Seriennummer

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 107.1 Version Version der Datenstruktur. 107.2 Typenschlüssel Motortyp als Zeichenkette, z.B.: "DS 71-K." 107.3 Artikelnummer Artikelnummer des Motors bei Motoren mit elektronischem Typenschild. Der angezeigte Wert wird bei Motoren mit elektronischem Typenschild gelesen und hat nur informativen Charakter.
  • Seite 106 Konfiguration 107.7 Nenndrehzahl Nenndrehzahl des Motors. Bei Motoren ohne elektronisches Typenschild muss die Nenndrehzahl eingestellt wer- den. 107.8 Nennspannung Nennspannung des Motors. Der angezeigte Wert wird bei Motoren mit elektronischem Typenschild ausgelesen und wird bei der geberlosen Asynchronmaschine für die Motorführung verwendet. 107.9 Nennstrom Nennstrom des Motors, wird für die I...
  • Seite 107 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 107.13 Nennfrequenz Anzeige der Motor-Nennfrequenz in Hz. Dieser Wert wird für die Regelung benötigt. Bei Motoren ohne elektronisches Typenschild muss die Nennfrequenz eingestellt werden. 107.14 Nennmagnetisierungsstrom Magnetisierungsstrom I für Asynchronmotoren im Bemessungspunkt. Bei Motoren ohne elektronisches Typenschild muss der Nennmagnetisierungsstrom eingestellt werden.
  • Seite 108 Konfiguration Die Schlupffrequenz warm muss größer als die Schlupffrequenz kalt (Z107.15–) sein. Bei Asynchronmotoren ohne elektronisches Typenschild muss der Parameter manuell eingestellt werden. 107.17 Schlupf Temperatur kalt (nur relevant für Asynchronmotoren mit Geber wenn die Temperatur-Überwachung akti- viert ist, Z128.2– Bits 0 bis 7).
  • Seite 109 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter sungspunkt Ke-Nennwert Z19.71– (d.h. beim Motor "warm") wird aus dem Ke-Faktor Z107.20– mit Hilfe des Verhältnisses Magnetkraft, kalt/warm Z19.70– ermittelt. Bei Motoren ohne elektronisches Typenschild muss der Ke-Faktor eingestellt werden. Falls kein Wert für den Ke-Faktor zur Verfügung steht, ist folgende Vorgehensweise mög- lich: m Beim SM muss sich der Motor im "kalten"...

  • Seite 110: Maximaldrehzahl Elektrisch

    Konfiguration 107.24 Dämpfungskonstante Anzeige der Motor-Dämpfungskonstante Kd. Der angezeigte Wert wird bei Motoren mit elektronischem Typenschild gelesen und hat nur informativen Charakter. 107.25 Maximaldrehzahl elektrisch Die maximale Drehzahl des Motors, unabhängig vom mechanischen Aufbau. Der ange- zeigte Wert wird bei Motoren mit elektronischem Typenschild gelesen und hat nur infor- mativen Charakter.

  • Seite 111: Statorstreuinduktivität

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 107.29 Statorwiderstand Der angezeigte Wert entspricht einer Motortemperatur von 20°C (Motor kalt) wird bei Mo- toren mit elektronischem Typenschild gelesen. Der Parameter 107.29 kann in Abhängig- keit von Z123.10– für die Motorführung verwendet werden. 107.30 Statorstreuinduktivität Streuinduktivität des einphasigen Ersatzschaltbildes der Asynchronmaschine.

  • Seite 112: Lq-Induktivität

    Konfiguration 107.34 Lq-Induktivität Querinduktivität der Synchronmaschine bei Iq = 0. Beim Synchronmotor (Z107.38– Bits 2,1 = 0,0) wird normalerweise angenommen, dass der Wert der Querinduktivität sich nicht signifikant von Null bis Motor-Nennstrom Z107.9– bzw. -Stillstandstrom Z107.10– ändert. Der angezeigte Wert wird bei Motoren mit elektronischem Typenschild gelesen und wird in Abhängigkeit von Z123.10–...
  • Seite 113 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 107.38 Motorflags Bedeutung 0: Drehfeld des Motors linksdrehend 1: Drehfeld rechtsdrehend 2 ... 1 00: Synchronmotor 01: Asynchronmotor 10: Synchronmotor mit Reluktanzmoment (SM-Rel) 15 ... 3 Reserviert. Vorbelegung mit 0 Der Wert dieses Parameters kann vom Anwender nur verändert werden, wenn der An- triebsregler nicht eingeschaltet *) ist.
  • Seite 114 Konfiguration 107.40 Bremse Nennspannung Spannung der Motorbremse. Der angezeigte Wert wird bei Motoren mit elektronischem Typenschild gelesen und hat nur informativen Charakter. 107.41 Bremse Haltemoment Haltemoment der Motorbremse. Der angezeigte Wert wird bei Motoren mit elektroni- schem Typenschild gelesen und hat nur informativen Charakter. 107.42 Bremse Trägheitsmoment Trägheitsmoment der Motorbremse.

  • Seite 115: Polteilung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Drehmoment-Konstante am Bemessungspunkt Kt,nenn Z155.22– lässt sich aus dem Kt-Faktor Z107.44– mit Hilfe des Korrekturfaktors Z138.23– einstellen (für den Fall, dass ein Ausgleich der Abweichung bzgl. Fertigungstoleranzen gewünscht ist). Der genaue Zusammenhang zwischen Momentenstrom und dem Drehmoment wird in Drehmoment-Überwachung (ZAbbildung 158–...
  • Seite 116 Konfiguration 107.72 Dauerstrom-Grenzkennlinie In den Elementen 107.72[0] bis 107.72[10] werden die Stützpunkte für die Dauerstrom- Grenzkennlinie (Motor-Betriebsart: S1) eingetragen. Element 107.72[0] soll dabei den Wert des Stillstandstroms (Z107.10–) enthalten, während in den anderen Elementen die Stromwerte in einem festen Abstand von maximaler Drehzahl mechanisch (Z107.26–) geteilt durch 10 eingetragen werden müssen.

  • Seite 117: Motortemperatur Status

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 107.75 Anzahl Wicklungen Anzahl der Wicklungen für Mehrwicklungsmotoren. Anhand dieses Parameters werden Parametrierungen von Mehrwicklungsmotoren vereinfacht. 128.1 Motortemperatur Status Status der Motortemperatur-Erfassung und -Überwachung: Bedeutung 0: Motortemperatur-Überwachung ausgeschaltet 1: Motortemperatur-Überwachung eingeschaltet 3 ... 1 Reserviert 1: Warn-Schwelle 1 überschritten 1: Warn-Schwelle 2 überschritten 1: Abschalttemperatur erreicht...
  • Seite 118 Konfiguration 128.3 Motor Temperatur Anzeige der gemessenen Motortemperatur in °C. Nur von Bedeutung wenn die Motortemperatur-Überwachung eingeschaltet ist (Wert Bits 0 bis 7  0 und 1 und 3) Z128.2– 128.4 Warn-Schwelle 1 Motor-Temperaturschwelle 1. Überschreitet die Motortemperatur diesen Wert, so wird die Warnung 710 gesetzt.

  • Seite 119: Schlupf-Vorgabe

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 146.13 Fluss Sollwert Sollwert des Flusses in Prozent. m ASM (Motorflags Z107.38–, Bit 2,1 = 0,1) Der Fluss Sollwert Z146.13– wird vom Flussregler ermittelt. m SM (Motorflags Z107.38– Bit 2,1 = 0,0) Beim Synchronmotor per Definition: Fluss-Sollwert Z146.13–...

  • Seite 120: Prodrive Synchronmotor

    Konfiguration Die Injektionsmethode für den geberlosen Betrieb und Rastlagesuche beim Synchronmo- tor basiert auf der Anisotropie im magnetischen Kreis (verursacht von den Permanentma- gneten), in einem ansonsten anisotropiefreien Rotor, wobei Ld leicht kleiner als Lq sein muss. Wenn trotz Adaptionen des Motormodells, die Abweichungen vom vereinfachten Modell den Betrieb des Motors beeinträchtigen, sich die gewünschten Genauigkeitsforderungen nicht erfüllen lassen oder die komplette Ausnutzung des Motor nicht erlauben, sollte der entsprechende Motor als Synchronmotor mit Reluktanzmoment (Motor-Flags...

  • Seite 121: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 39: Rastmomentkompensation Mit dem Regler kann vor dem Betrieb eine Identifikation der Rastmomente durchgeführt werden. Hierbei werden die benötigten Ströme gemessen und für die Kompensation auf- bereitet. Anschließend werden die Stromzusatzsollwerte in der Tabelle gespeichert. 3.4.3.3 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbOptimization [157]...

  • Seite 122: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 3.4.3.4 Parameterbeschreibung 157.1 Modus Optimierung Bit-Nr. Bedeutung Start Messung der Rastmomentkompensation Reset der Rastmomentkurve Reserviert Aktivierung der Rastmomentkompensation Rastmomentkompensation nach 0: elektrischen Winkel 1: mechanischen Winkel 157.2 Status Identifikation Rastmomentkompensation Wert Bedeutung Inaktiv Initialisierung Messung 3 ... 8 Messwerte aufbereiten Ende 157.3 Rastmomenttabelle Momentenstrom...

  • Seite 123: Flussmodell Sm

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.3.5 Flussmodell SM Der Fluss-Istwert (bzw. Fluss-Sollwert) des Synchronmotors (MotorflagsZ107.38– 2,1 = 0,0) wird wie folgt ermittelt: Abbildung 40: Flussmodell SM Mit Hilfe des Fluss-Sollwerts werden die aktuellen Werte der Motor Spannungs- und Drehmoment-Konstanten Z155.24– Z155.25–...

  • Seite 124: Sättigungsadaption Des Aktiven Flusses (Sm)

    Konfiguration 3.4.3.7 Sättigungsadaption des aktiven Flusses (SM) Für den Motortyp SM (Motorflags Z107.38– Bits 2,1 = 0,0) kann im Motor-Modell die Sät- tigungserscheinung im aktiven Fluss (der mit der Erzeugung des Drehmoments verbun- den ist) annährend, über eine stückweise lineare Funktion, nachgebildet werden. Die Fluss-Kennlinie erfolgt über drei Stützpunkte in Abhängigkeit vom Betrag des Isq-Soll- werts Z47.1–.

  • Seite 125: Asynchronmotor

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.4 Asynchronmotor Der Asynchronmotor wird mit Temperaturnachführung und Schlupfvorgabe betrieben. Der Schlupf berechnet sich aus der temperaturabhängigen Schlupffrequenz, dem I -Ist- wert und dem Flussistwert. 3.4.4.1 ProDrive Asynchronmotor Abbildung 42: ProDrive Asynchronmotor 3.4.4.2 Lh-Kennlinie Im Regler kann eine nichtlineare Lh-Kennlinie für die Motorführung berücksichtigt wer- den.

  • Seite 126: Automatische Identifikation

    Konfiguration Manuelle Eingabe Für die manuelle Eingabe der Lh-Kennlinie Z123.33– stehen zwei Eingabemöglichkeiten in ProDrive zur Verfügung, einerseits Lh und anderseits der Fluss jeweils in Abhängigkeit des Magnetisierungsstromes. Dabei bietet ProDrive 7 Stützpunkte an, aus denen ProDrive die gesamte Kennlinie er- mittelt.

  • Seite 127: Prodrive Lh-Kennlinie

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.4.3 ProDrive Lh-Kennlinie Abbildung 43: ProDrive Lh-Kennlinie 3.4.4.4 Parameterübersicht Lh-Kennlinie Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 123.33 Hauptinduktivität-Kennli- FLOAT 100.0 123.39 Geschwindigkeit für Lh FLOAT 0xFFFFFFFF 30 Identifikation 146.17 Status Lh Identifikation UINT 146.19 Hochlaufzeit Nennge- FLOAT 1000 schwindigkeit...

  • Seite 128: Parameterbeschreibung Lh-Kennlinie

    Konfiguration 3.4.4.5 Parameterbeschreibung Lh-Kennlinie 123.33 Hauptinduktivität-Kennlinie Tabelle für Lh-Im-Kennlinie. Normiert auf die Nenninduktivität. 123.37 Magnetisierungsstrom, Lh-Ident. Der Parameter hält den Wert des Magnetisierungsstroms Z107.14– während der auto- matischen Lh-Identifikation oder der manuellen Eingabe der Lh-Kennlinie fest. 123.38 Hauptinduktivität, Lh-Ident. Gemessener Lh-Wert (bei der automatischen Identifikation der Lh-Kennlinie) bzw. be- rechneter Lh-Wert (bei der manuellen Eingabe der Lh-Kennlinie) entsprechend dem Ma- gnetisierungsstrom Lh-Identifikation Z123.37–.

  • Seite 129: Hochlaufzeit Nenngeschwindigkeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Beschreibung Übertrag in Tabelle für Motorführung Fertig Fehler 146.19 Hochlaufzeit Nenngeschwindigkeit Hochlaufzeit für das gesteuerte Beschleunigen/Bremsen auf Nenngeschwindigkeit/Dreh- zahl 0 zur Ermittlung der Hauptinduktivitäts-Kennlinie. 3.4.4.6 Flussmodell ASM Beim Betrieb des Asynchronmotors mit Geber wird üblicherweise im Motor-Modell das sogenannte Strommodell verwendet.

  • Seite 130: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment

    Konfiguration 3.4.5 Synchronmotor mit Reluktanzmoment In diesem Kapitel wird den Motortyp Synchronmotor mit Reluktanzmoment (Motorflags Z107.38– Bit 2,1 = 1,0) beschrieben. Der Regler bietet die Möglichkeit Synchronmotoren mit (signifikanten) Reluktanzmoment (SM-Rel) zu betreiben. Hierzu gehören auch u.A. Synchronmotoren mit vergrabenen Ma- gneten (IPMSM).

  • Seite 131: Inbetriebnahme

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Aufteilung der Sollströme erfolgt entlang der MTPA-Kennlinie (Maximum Torque per Ampere). Diese Kennlinie wird nur über Z171.12– bestimmt und der Id-Strom berechnet sich folgendermaßen: – --------- - Auf den Iq-Strom entfällt der übrig bleibende Strom aus dem Gesamtstromsollwert (Z171.16–).

  • Seite 132: Feldschwächung Bei Sm-Rel

    Konfiguration n Die Hochlaufzeit muss auf 0 Sekunden gestellt werden, damit der Drehzahlregler bei einem Drehzahlsprung sofort in die Begrenzung geht. – Sollwertgenerator n Dieser sollte abwechselnd von 0 bis zu einer ausreichend hohen Drehzahl gehen, um ausreichend Messwerte während des Hochlaufs zu erhalten. 3.4.5.4 Feldschwächung bei SM-Rel Wird in der Regelung die Spannungsgrenze erreicht, greift beim BM5XXX der Feld- schwächregler ein.
  • Seite 133 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter allen anderen Motoren sollte der Feldschwächregler eine geringere Schwelle besitzen als der Kippmomentregler. Steigt die benötigte Spannung über die Einsatzschwelle des Kippmomentreglers wird der Iq-Strom begrenzt. Aus diesem maximalen Momentstrom bei aktuellem Fluss (Z171.17–) und dem minimalen Id-Strom (Z171.10–) wird der maxi- male Gesamtstrom der SM-Rel (Z138.26–) berechnet.

  • Seite 134: Rastmomentkompensation Bei Sm-Rel

    Konfiguration 3.4.5.5 Rastmomentkompensation bei SM-Rel Rastmomente sind Eigenschaften der Synchronmotoren im Allgemeinen. Die Kompen- sation wird in Detail im Kapitel ZRastmomentkompensation– ab Seite 120 beschrieben. 3.4.5.6 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbReluctance [171] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 171.1 Steuerwort Reluktanz UINT 0xFFFF 171.3 Ld Kennlinienfeld...

  • Seite 135: Normierungsstrom Für Kennlinienfeld

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung Starten der Identifikation von Lq, Ld und magnetischer Fluss Starten der Identifikation des magnetischen Flusses 8 ... 7 Reserviert Neuberechnung der Tabellen 13 ... 10 Reserviert Übernahme der Induktivitäten aus Selbstoptimierung und Übernahme des Ke-Faktors aus dem Motortypenschild als konstante Werte MTPF-Tabelle berechnen 171.3...
  • Seite 136 Konfiguration 171.12 Motorkonstante K Faktor  ------------------------------ -    Lq Ld – Nach diesem Faktor werden die Sollströme Id und Iq berechnet. Der Motorfaktor kann über Bit 0 und 1 vom Parameter Steuerwort Reluktanz (Z171.1–) automatisch berechnet werden. Bei Bit 0 wird K über den Nennstrom und den Id-Nennstrom berechnet und bei Bit 1 wird K aus den Durchschnittswerten der Lq-, Ld- und der Magnetischen Fluss Ta- belle (Z171.3–, Z171.4–...

  • Seite 137: Status Identifikation Nichtlinearität

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 171.17 Maximaler Momentenstrom aus Fluss Dieser Strom wird aus dem Kippmomentregler gewonnen. Dies ist der maximale Momen- tenstrom, welcher im aktuellen Zustand in den Motor eingeprägt werden kann. Aus die- sem Strom und dem minimalen Id-Strom wird die Begrenzung des maximalen Gesamtstroms berechnet, so dass eine optimale Aufteilung in Iq- und Id-Strom erreicht werden kann.

  • Seite 138: Geber

    Konfiguration 3.4.6 Geber HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Kapitel ist für den Netzwechselrichter nicht relevant, da am Netzwechselrich- ter kein Geber angeschlossen ist. Dieses Softwaremodul verwaltet die Auswertung und Überwachung der Gebersignale. Es können folgende rein digitalen Geber ausgewertet werden: Gebertyp Versorgung Bemerkung...

  • Seite 139: Längenmessgeräte

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Maximale Eingangsfrequenz und maximale Drehzahl Die maximale Eingangsfrequenz bezieht sich auf das elektrische Eingangssignal. Dieser Wert hat Auswirkungen auf die maximal auswertbare Drehzahl des Antriebs, die je nach Strichzahl des Gebers möglich ist. Inkrementalgeber  ...
  • Seite 140 Konfiguration Für die Polpaarzahl wird empfohlen zunächst den Wert 1 zu verwenden. Ergibt die Strichzahl-Berechnung keine ganze Zahl, so ist die Polpaarzahl zu erhöhen bis ein ganzzahliges Ergebnis erreicht wird. Alternativ kann in ProDrive unter "Konfiguration\Motor\Linear-Motor" die Berech- nung der Strichzahl durchgeführt werden. Hierzu sind Z107.67–...

  • Seite 141: Geberüberwachungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.6.2 Geberüberwachungen Überwachung Signalamplitude Sin² + Cos² Der Regler wertet aus der Sinus- und Cosinusspur des Gebers die momentane Gesamt- amplitude des Gebersignals (Am in ZAbbildung 49–) aus. Bei fehlerfreiem Betrieb ist die Summe aus den Quadraten der Sinus- und Cosinus-Messwerte nahezu konstant. Aller- dings ist die Signalhöhe nicht immer konstant, insbesondere gibt es eine Abhängigkeit von der Winkelgeschwindigkeit und damit von der Drehzahl.

  • Seite 142: Überwachung Des Lageistwerts

    Konfiguration HINWEIS! m Die Amplitudenüberwachung ist keine Leitungsbruchüberwachung und ist nur be- dingt in der Lage, möglicherweise vorhandene Leitungsbrüche zu erfassen. Es ist nicht sichergestellt, dass der einzelne Bruch einer der Leitungen sin+/sin- bzw. cos+/cos- durch die implementierte Amplitudenüberwachung erfasst wird. m Es ist nicht möglich, bei stehender Maschine einen Leitungsbruch über die indirek- te Methode der Amplitudenüberwachung aufzudecken.

  • Seite 143: Prodrive Geber

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Feldwinkelüberwachung funktioniert nur für den Geber, der für die Motorführung ein- gestellt ist. |Drehzahl Istwert| > Feldwinkel 19.16 Überwachung Schwelle Rho elektrisch 143.8 Modell Motor- modell Rho elektrisch Geberwinkel 47.47 Istwert 106.5 Cos-Spur A Geber Lage- 106.25...

  • Seite 144: Geberoptimierung

    Konfiguration 3.4.6.4 Geberoptimierung Die Signale des Gebers oder die Geberanbringung sind nicht immer 100% korrekt und können auf verschiedene Arten optimiert werden, um auch eine möglichst fehlerfreie La- ge- und Geschwindigkeitsinformation zu erhalten. Abbildung 52: ProDrive Geberoptimierung 3.4.6.5 Geberkorrektur Die Offset- und Amplitudenfehler-Korrektur sollte bei allen analogen Gebern durchgeführt werden, während die statische Geberfehlerkorrektur nur bei Sinus-Inkremental, SinCos- HIPERFACE, SinCos Endat 2.1 und SSI-Gebern nach Beendigung der ersten Korrektur sinnvoll ist.
  • Seite 145 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 53: ProDrive Geberdiagnose 2. Statische Geberfehlerkorrektur Die Gebersignale unterliegen Toleranzen, so dass die Sinus- und Cosinussignale nicht immer einer genauen Sinusfunktion entsprechen. Diese Toleranzen können zu Schwin- gungen in der Geschwindigkeit mit einer Frequenz von Drehzahl * Strichzahl führen. Um diese zu unterdrücken, kann die automatische Statische-Geberfehler-Korrektur ange- wendet werden.

  • Seite 146: Gebergenauigkeit Und Exzentrizität

    Konfiguration Abbildung 54: Geschwindigkeit und Sinusspur vor statischer Geberfehlerkorrektur Abbildung 55: Geschwindigkeit und Sinusspur nach statischer Geberfehlerkorrektur 3.4.6.6 Gebergenauigkeit und Exzentrizität Um in Antrieben die absolute Genauigkeit zu erhöhen und drehfrequente Schwingungen zu reduzieren, kann der Geberwinkel mit einem winkelabhängigen Korrekturwert verbes- sert werden.

  • Seite 147: Ssi-Digital Konfiguration

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter chungen auszugleichen. Hierzu müssen Amplitude und Phase der Korrekturfunktion in Z106.71– Z106.70– (Grundschwingung) und in Z106.76– Z106.77– (höhere Harmonische) eingetragen werden. Über Z106.75– wird die maximale Harmonische, welche korrigiert werden soll, festgelegt, wobei 0 für die 1. Harmonische steht. Über Bit 6 Z106.3–...

  • Seite 148: Zusatzdaten

    Konfiguration P106.62 P106.63 P106.98 P106.99 P106.60 Bit 16  61,5 s -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - P106.60 Bit 10...13 in Hz Paritätsbit Insgesamt können maximal 48 Bit Daten + optionales Paritätsbit übertragen werden. Das Paritätsbit, sofern es ausgewertet werden soll, muss vom Geber als letztes (nieder- wertigstes/LSB) Bit übertragen werden.

  • Seite 149: Resolversynchronisation

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.6.8 Resolversynchronisation Der Resolver kann mit zwei verschiedenen Erregerfrequenzen, 7,8125 kHz und 8 kHz, betrieben werden. Dabei kann mit der 8 kHz Frequenz die Resolvererregung auf den Feldbus synchronisiert werden. Zusätzlich kann die Phase der Resolvererregung einge- stellt werden um die Maxima der resultierenden Sinus- und Cosinusspur auf einen be- stimmten Zeitpunkt einzustellen.

  • Seite 150: Einstellung

    Konfiguration Einstellung Bei einem Motor mit mehreren Wicklungen gibt es immer einen "Master-Umrichter", wel- cher direkt mit dem Geber verbunden ist. Die anderen Umrichter sind die Slaves und be- kommen ihren Geberwinkel über den Feldbus (Z106.1– = 9). Über den Feldbus müssen folgende Parameter übertragen werden: –...
  • Seite 151 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 14.15 Max Fehlerzähler Inkre- UINT 0x001F mentalgeber 14.16 Fehlerzähler Inkremen- UINT 0x001F talgeber 14.17 Geberfehler-Maske UDINT 0x7F 0x1F 14.21 Lageistwertüberwa- FLOAT 360.0 45.0 Grad chung Fehlerschwelle 14.22 Lageistwertüberwa- FLOAT -360.0 360.0 Grad chung Fehler 106.1 Geber Typ 106.2 Status...
  • Seite 152 Konfiguration 106.64 SSI Winkel UDINT 0xFFFFFFFF 0 106.65 SSI Umdrehungen UDINT 0xFFFFFFFF 0 106.70 Geberexzentritzität Pha- UDINT 0xFFFFFFFF 0 senverschiebung 106.71 Geberexzentritzität UDINT 0xFFFFFFFF 0 Amplitude 106.72 Status der Geberopti- DINT 0xFF mierung 106.75 Maximale Harmonische UINT 106.76 Amplituden der Harmo- UDINT 0xFFFFFFFF 0 Grad...

  • Seite 153: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 137.25 Datenspeicher-Kapazi- UINT 0xFFFF Byte tät 137.26 Definierte Datenfelder UINT 137.27 Datenfeld-Status UINT 0xFFFF 137.28 Dig. Auflösung UINT 0xFFFF 137.29 Lage-Format UINT 0xFFFF 137.30 Befehlssatz UINT 0xFFFF 137.31 Auflösung Umdrehun- UINT 0xFFFF 137.32 Auflösung Winkel UINT 0xFFFF 137.33...

  • Seite 154: Fehlerzähler Inkrementalgeber

    Konfiguration 14.10 Max Fehlerzähler Amplitude Einstellwert für die sin²+cos² Amplitudenüberwachung der Gebersignale. Nach der ein- gestellten Anzahl von Über- bzw. Unterschreitungen der Überwachungsschwellen wird bei aktivierter Überwachung eine Fehlermeldung generiert. 14.11 Fehlerzähler untere Grenze Anzeige, wie oft die minimale Schwelle (sin²+cos²) unterschritten wurde. 14.12 Fehlerzähler obere Grenze Anzeige, wie oft die maximale Schwelle (sin²+cos²) überschritten wurde.

  • Seite 155: Bit-Nr Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Mit Bit 0 = 1 wird die Geberüberwachung aktiviert. Welche einzelnen Überwachungen wirken, muss mit den Bits 1 bis 6 eingestellt werden. Mit Bit 0 = 0 ist die Geberüberwachung komplett ausgeschaltet. Bit-Nr Bedeutung 0: Geberüberwachung ausgeschaltet 1: Geberüberwachung eingeschaltet Überwachung der maximalen Signalamplitude Überwachung der minimalen Signalamplitude...

  • Seite 156: Bemerkung

    Konfiguration 106.1 Geber Typ Auswahl des Gebertyps und damit der Art der Geberauswertung. Wert Gebertyp Bemerkung kein Geber Resolver Erregerfrequenz 7,8125 kHz; Übersetzungsverhältnis 0,5; Rechteck-Inkrementalgeber 5 V mit Sense-Leitung; Signal RS422 (TTL) Sinus-Cosinus-Inkremental- 5 V mit Sense-Leitung, Signal ~1 Vss geber Sinus-Cosinus-Geber mit Absolutwertgeber der SICK-Stegmann...
  • Seite 157 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 106.2 Status Status des Gebers Beschreibung 0: Geber nicht aktiv 1: Geber aktiv 0: Automatische Resolvereinstellung nicht aktiv 1: Automatische Resolvereinstellung aktiv 0: Geberinitialisierung nicht aktiv 1: Geberinitialisierung aktiv 0: Analogspuren werden verwendet  1: Digitalinformation wird verwendet (HIPERFACE DSL , EnDat 2.2, SSI) 0: Geber Optimierung noch nicht abgeschlossen.
  • Seite 158 Konfiguration Bedeutung Bemerkung Aktivierung Unwuchtkom- pensation Berücksichtigung des 0: Der M0-Offset wird ohne Berücksichtigung Wertebereichs des des vom Geber eindeutig unterscheidbaren Gebers bei der Addition Bereichs addiert. des M0-Offsets 1: Bei der Addition des M0-Offsets wird der vom Geber eindeutig unterscheidbare Bereich berücksichtigt (Überlauf bei beispielsweise 4096 Umdrehungen).
  • Seite 159 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 106.4 Oversampling Faktor Oversampling-Faktor für Geberauswertung. Dieser Parameter darf nur bei Stillstand des Motors verändert werden. Bedeutung der Werte: Wert Bedeutung kein Oversampling 2-fach Oversampling 4-fach Oversampling 8-fach Oversampling 16-fach Oversampling 32-fach Oversampling 64-fach Oversampling 128-fach Oversampling 256-fach Oversampling 106.5...

  • Seite 160: Glättungszeit Drehzahlanzeige

    Konfiguration 106.8 Glättungszeit Drehzahlanzeige Glättungszeitkonstante für die geglättete Drehzahlanzeige (Z106.9–) aus der Ist-Dreh- zahlanzeige (Z106.7–). 106.9 Drehzahlanzeige gefiltert Gefilterter Wert der Drehzahl (nur zur Anzeige, Glättungszeitkonstante in Z106.8– ein- stellbar). 106.10 Geber Lage-Istwert Winkel Der Parameter zeigt den Winkel des Geber-Lage-Istwertes in 32-Bit Auflösung an. Ist der Geber für die Lageregelung ausgewählt, korrespondiert er mit Parameter Z18.55–.

  • Seite 161: Umdrehungen Überlaufzähler Maximalwert

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! Bei Singleturn-Gebern und Resolvern arbeitet der Überlaufzähler ebenfalls. Der kor- rigierbare ¼-Umdrehungsbereich ist hier nur eine +- ¼ Geber-Umdrehung. Deshalb kann der Überlaufzähler bereits nach einem Verdrehen größer als ¼ Umdrehung im ausgeschalteten Zustand nicht richtig korrigiert werden. Nach einem Geberfehler bei drehendem Motor kann die zulässige Verdrehung ab dem Verlust der Geberinforma- tion überschritten werden.

  • Seite 162: Verstärkung Cosinus

    Konfiguration 106.22 Verstärkung Sinus Verstärkung des Sinus-Signals. Wird bei aktivierter Optimierung automatisch eingestellt. Kann auch fest parametriert werden. 106.23 Verstärkung Cosinus Verstärkung des Cosinus-Signals. Wird bei aktivierter Optimierung automatisch einge- stellt. Kann auch fest parametriert werden. 106.24 Messwert Sinus-Spur Analogwert der Sinus-Spur (nach der Korrektur). Bei Rechteck-Inkrementalgebern wird der Messwert der B-Spur angezeigt.

  • Seite 163: Resolver Soll-Phasenverschiebung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beschreibung 6 ... 5 Reserviert 0: Standardauswertung 1: neue Auswertung 15 ... 8 Reserviert 106.44 Resolver Erreger Soll-Amplitude Sollwert der Amplitude der Resolvererregung, wird bei Aktivierung von Z106.43– Bit 0, überschrieben und ist dann nicht mehr manuell einstellbar. Bei automatischer Einstellung wird die Erregeramplitude soweit erhöht bis das Maximum 90% des AD-Wandlungsbe- reichs entspricht.
  • Seite 164 Konfiguration – Z106.43– = 0x0083: Resolver neue Auswertung, Resolverfrequenz = 7,8125 kHz ohne Synchronisierung auf Feldbus mit automatischer Amplituden- und Phasen- einstellung _________________________________________________________________ – Z106.43– = 0x0093: Resolver neue Auswertung, Resolverfrequenz = 8 kHz mit Synchronisierung auf Feldbus und automatischer Amplituden- und Phasenein- stellung.

  • Seite 165: Geberexzentrizität Phasenverschiebung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 106.61 SSI Status Status des SSI-Transfers Bedeutung Übertragungsaktivität 0: Keine Übertragung aktiv 1: Übertragung aktiv Daten gültig 0: Die Geberdaten sind ungültig (Paritätsfehler) 1: Die Ausgabedaten sind gültig Reserviert Paritäts-Fehler 0: kein Paritäts-Fehler 1: Paritäts-Fehler 31 …...

  • Seite 166: Geberexzentrizität Amplitude

    Konfiguration 106.71 Geberexzentrizität Amplitude Amplitude des sinusförmigen Zusatzwinkels zur Kompensation der Exzentrizität bzw. der 1. Harmonischen. 106.72 Status der Geberoptimierung Zustand Bedeutung Inaktiv Initialisierung Messungen für Statische-Geberfehler-Korrektur Messungen für die Ermittlung der Exzentrizität Berechnung von Amplitude und Phase der Messwerte Offsetkorrektur bei Statischer-Geberfehler-Korrektur Berechnung von Amplitude und Phase der Exzentrizität Ende...

  • Seite 167: Kommunikationsfehlerzähler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 106.76 Amplituden der Harmonischen Array mit den Amplituden zur Korrektur des Geberwinkels als harmonische Funktion, wo- bei der Index 0 für die Amplitude der 2. Harmonischen steht. Die weiteren Harmonischen folgen mit steigendem Index. 106.77 Phasen der Harmonischen Array mit den Phasen zur Korrektur des Geberwinkels als harmonische Funktion, wobei der Index 0 für die Phase der 2.
  • Seite 168 Konfiguration Treten zwei Fehler in zwei aufeinanderfolgenden Telegrammen auf, wird der Fehler 405 mit Reaktion Impulssperre ausgelöst. Die übertragene Position wird nicht verwendet. Es wird nicht mehr extrapoliert. 106.90 Geber Winkel Feldbus Geberwinkel, welcher über den Feldbus übertragen wird. 106.91 Geber Geschwindigkeit Feldbus Aktuelle Geschwindigkeit, welche über den Feldbus übertragen wird.

  • Seite 169: Ssi Zusatzdaten Zielparameter Msb

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 106.100 SSI Zusatzdaten Zielparameter MSB Parameter in dem die Zusatzdaten, die vor dem ersten Bit der Position übertragen wur- den, abgelegt werden sollen. Die Daten werden linksbündig abgelegt. Es sind beliebige skalare, zyklisch schreibbare Parameter zulässig. Änderungen am Parameter werden durch Aktivieren des Gebers durch Z106.1–...
  • Seite 170 Konfiguration Gebertyp Bedeutung Bemerkung Sinus-Cosinus-Geber Anzahl der Sinus-Perioden Drehgeber: Der Wert wird  mit EnDat 2.1 oder pro Umdrehung automatisch aus dem Geber  HIPERFACE ausgelesen Längenmessgerät: Der Wert muss vom Anwender eingetra- gen werden ® EnDat Anzahl der Sinus-Perioden Bei Längenmessgeräten hat pro Umdrehung sofern vor- der Parameter keine Bedeu-...
  • Seite 171 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 137.3 Auswahl Geberdaten Gibt an, welche Daten nach dem Einschalten aus dem Geber-Typenschild automatisch gelesen werden. Bedeutung Motor-Typenschild (Motordaten) aus Geber lesen Absolutmaß-Offset (M0-Offset) aus Geber lesen BM-OEM Rastwinkel mechanisch aus Geber lesen Variable Betriebsdaten aus Geber lesen 15 ...

  • Seite 172: Letzte Zeitaktualisierung

    Konfiguration Der M0-Offset kann bei einer Referenzfahrt automatisch gesetzt werden (siehe ZAuto- matisches Setzen des Absolutmaß-Offsets bei Referenzfahrt– ab Seite 682). Die Verwendung des Absolutmaß-Offsets ist in der Regel nur bei Absolutwert-Gebern sinnvoll und nur dann, wenn der Wertebereich des Gebers den gesamten Verfahrbereich des Antriebs abdeckt.

  • Seite 173: Seriennummer

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 137.20 Typ-Name Typ-Name des Gebers. Für Geber ohne Kommunikation (ohne serielle Datenschnittstelle) werden folgende Zei- chenketten angezeigt: m Resolver: "Resolver" m Rechteck-Inkrementalgeber (5V; TTL): "Rechteck-Inkrementalgeber" m Sinus-Inkrementalgeber (~1 Vss): "SinCos-Inkrementalgeber" Für Geber mit Kommunikation: m Sinus-Cosinus-Geber mit SSI-Schnittstelle: "SSI-Geber" ...
  • Seite 174 Konfiguration 137.23 Firmware Datum Datum der Firmware-Version des Gebers. 137.24 Eprom-Speicherkapazität Größe des nutzbaren OEM-Speicher 137.25 Datenspeicher-Kapazität Gesamt-Speichergröße des Gebers 137.26 Definierte Datenfelder Nur für Stegmann-Geber: Anzahl der definierten OEM-Speicher-Datenfelder 137.27 Datenfeld-Status Nur für Stegmann-Geber: Status der definierten Datenfelder. Bedeutung siehe Steg- mann-Handbuch 137.28 Dig.

  • Seite 175: Befehlssatz

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 137.30 Befehlssatz  Der Parameter gilt nur für EnDat -Geber. Er zeigt den unterstützten Befehlssatz sowie weitere typspezifische Informationen des angeschlossenen Gebers an. Bedeutung 1 ... 0 01: Befehlssatz Typ 2.2 wird unterstützt 3 ... 2 01: sicherheitsrelevante Applikationen werden unterstützt 5 ...
  • Seite 176 Konfiguration 137.34 Mess-Schrittlänge    Der Parameter wird nur bei EnDat -, HIPERFACE -und HIPERFACE DSL -Längen- messgeräten ("Linear-Gebern") gesetzt. Dieser Parameter zeigt den Messschritt an, der bei der seriellen Übertragung des Positi- onswertes vom Messgerät ausgegeben wird. Die Angabe erfolgt in nm. 137.36 Alarm-Maske ...
  • Seite 177 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Überwachung auf 1: Batteriewechsel erforderlich Rest Reserviert Es werden nicht grundsätzlich alle Fehlermeldungen unterstützt (siehe Z137.36– Alarm- Maske). Der Regler reagiert bei einem gesetzten Fehlerbit mit entsprechendem Fehler (Fehler- nummer 406 bis 412). 137.38 Warnungs-Maske ...
  • Seite 178 Konfiguration Es werden nicht grundsätzlich alle Warnungen unterstützt (siehe Z137.38– Warnungs- Maske). Der Regler reagiert bei einer gesetzten Warnung mit entsprechendem Fehler (Fehler- nummer 417 bis 421). Diese sind immer quittierbar. 137.42 Parameter des OEM 1, 2 137.43 Parameter des OEM 3, 4 ...

  • Seite 179: Inkrementalgeber-Nachbildung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.7 Inkrementalgeber-Nachbildung HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul steht beim Netzwechselrichter nicht zur Verfügung. Für die Nutzung der Inkrementalgeber-Nachbildung muss ein Optionsmodul, welches die Inkrementalgeber-Nachbildung unterstützt, im Slot B eingebaut sein. Dies ist am Options- modul-Typenschlüssel Z174.5–...

  • Seite 180: Prodrive Inkrementalgeber-Nachbildung

    Konfiguration Beispiel: N = 10 000 Striche n  50 U/s = 3000 U/min Totzeit, wenn Sollwert-Quelle = Geber: Totzeit < 1,5 µs Totzeit, wenn Sollwert-Quelle = Lagesollwert / Feldbussollwert: Totzeit < Zykluszeit Vorgabe Lagesollwert / Feldbussollwert + 1,5 µs 3.4.7.1 ProDrive Inkrementalgeber-Nachbildung Abbildung 61: ProDrive Inkrementalgeber-Nachbildung 3.4.7.2 Parameterübersicht...

  • Seite 181: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 172.12 Strichzahl Block 2 UDINT 524288 1024 172.13 Nullimpuls Offset Block UDINT 0xFFFFFFFF 0 172.14 Feldbus Sollwert Block UDINT 0xFFFFFFFF 0 3.4.7.3 Parameterbeschreibung 172.1 Modus Block 1 Einstellungen für Block 1. Bit-Nr. Bedeutung 0: IEE ausschalten 1: IEE einschalten 2 ...
  • Seite 182 Konfiguration 172.2 Status Block 1 Zustand von Block 1. Bit-Nr. Bedeutung 1 ... 0 00: IEE ist ausgeschaltet 01: IEE wird initialisiert 10: IEE ist eingeschaltet 3 ... 2 Reserviert 1: Fehler aufgetreten (Sammelfehler, Details siehe Bits 11…8) 7 ... 5 Reserviert Wenn Bit 4 = 1: Fehler Detaillierung 1: Überfrequenz...
  • Seite 183 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter P172.4 = 0° = 0000 0000 P172.4 = 90° P172.4 = -90° = 4000 0000 = C000 0000 Abbildung 62: Inkrementalgeber-Nachbildung Nullimpuls 172.5 Feldbus Sollwert Block 1 Dieser Parameter wird als 32-Bit Winkel interpretiert (360° entsprechen FFFFFFFF Wenn mit den Bits 4 bis 6 (Auswahl Quellsignal) in Parameter Modus (Z172.1–) Feldbus- sollwert ausgewählt wurde, werden die obersten 24 Bit in jedem Reglertakt linear feinin- terpoliert an das Inkrementalgeber-Nachbildungsmodul IEE ausgegeben.

  • Seite 184: Ssi-Geber-Nachbildung

    Konfiguration 172.14 Feldbus Sollwert Block 2 Siehe Z172.5– 3.4.8 SSI-Geber-Nachbildung HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul steht beim Netzwechselrichter nicht zur Verfügung. Für die Nutzung der SSI-Geber-Nachbildung muss das Optionsmodul SSI-Geber-Nach- bildung SIE im Slot B eingebaut sein. Dies ist am Optionsmodul-Typenschlüssel (Z174.5–) zu erkennen: BM5-O-SIE-XXX-XXX-XX Nur wenn an den hervorgehobenen Stellen die Zeichenfolge SIE steht, ist ein Options-...

  • Seite 185: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.8.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbSie [173] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 173.1 Modus DWORD 0 0xFFFFFFFF 0x101000 173.2 Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 173.5 Zusatzdaten Bits MSB UINT8 173.6 Zusatzdaten Bits LSB UINT8 173.7 Zusatzdaten Quellpara- UDINT 0xFFFFFFFF 0 meter MSB...
  • Seite 186 Konfiguration Bit-Nr. Bedeutung 7 ... 6 Parität: 00: Paritätsbit nicht übertragen 01: Paritätsbit mit gerader Parität übertragen 10: Paritätsbit mit ungerader Parität übertragen 11: Reserviert 13 ... 8 Anzahl Bits für Winkel (Singleturn) 0 … 32 15 ... 14 Reserviert 21 ...

  • Seite 187: Zusatzdaten Bits Lsb

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 173.6 Zusatzdaten Bits LSB Anzahl der Bits die aus dem Quellparameter gelesen werden sollen und nach (LSB) der Position übertragen werden sollen. Der zugehörige Quellparameter kann in Z173.8– festgelegt werden. Eine Übernahme der Einstellung erfolgt beim Setzen des Modus Z173.1–. 173.7 Zusatzdaten Quellparameter MSB Aus diesem Parameter werden die höherwertigsten n Bits vor der Position übertragen.
  • Seite 188 Konfiguration HINWEIS! Mit der Funktion "Selbstoptimierung" können nicht Ersatzparameter für das Motor- modell der angeschlossenen elektrischen Maschine ermittelt werden! BM5XXX ist kein intelligentes Messgerät für elektrische Maschinen! Mit der Funktion "Selbstoptimierung" werden nur die regelungstechnischen Kenngrö- ßen ermittelt, die neben der elektrischen Maschine auch das Kabel sowie eventuell zusätzlicher Filter zwischen Motorwechselrichterausgang und Motoranschlussklem- men einschließt.

  • Seite 189: Prodrive Selbstoptimierung Stromregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Anschließend können diese R/L-Motordaten für die Motorführung aktiviert ("Übernahme der Parameter" Z123.10– Bit 3 = 0) und der Parametersatz gespeichert werden. Der Parametersatz kann nun auf andere Geräten übertragen werden. HINWEIS! Die Selbstoptimierung wirkt sich nur auf den aktuellen Datensatz aus. 3.4.9.1 ProDrive Selbstoptimierung Stromregler Abbildung 63: ProDrive Selbstoptimierung Stromregler 3.4.9.2 Parameterübersicht Selbstoptimierung Stromregler...

  • Seite 190: Parameterbeschreibung Selbstoptimierung Stromregler

    Konfiguration 123.7 Induktivität gemessen FLOAT 10000 123.8 Ergebnis Stromregler Kp FLOAT 1000 123.9 Ergebnis Stromregler Tn FLOAT 1000 123.10 Übernahme der Para- DINT meter 123.12 Zeitkonstante der FLOAT 10000 Sprungantwort 123.14 Normierter Fehler FLOAT 123.15 Tabelle FLOAT -100 Totzeit-Korrektur 123.35 Ergebnis Rr FLOAT 123.36...
  • Seite 191 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter – Falls die Adaption gewünscht ist, muss das Bit vor der Messung gesetzt werden und danach gesetzt bleiben. – Wenn das Bit verändert wird, muss die Totzeitspannung erneut gemessen werden. – Wenn die Adaption aktiviert ist, werden die bei der Totzeitmessung gemessenen Werte umgerechnet, die einer PWM-Frequenz von 8 kHz entsprechen und dann in Z123.15–...

  • Seite 192: Induktivität Gemessen

    Konfiguration Wert Bedeutung Identifikationsfehler: Timeout (60 s) bei der Messung des Widerstands Identifikation wird unterbrochen Identifikation erfolgreich beendet Identifikation ausgeschaltet/abgebrochen Motordiagnose aktiv 123.4 Anzeige Maximal-Strom Dieser Parameter zeigt den maximalen Stromwert während der Identifikation an. Der Wert ergibt sich aus dem Kleinstwert zwischen: m Motor Nennstrom (Z107.9–) m Max.
  • Seite 193 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Ständerwiderstand Rotorwiderstand (auf Ständerseite) : Streuinduktivität Ständer s : Streuinduktivität Rotor (auf Ständerseite) r Magnetisierungsinduktivität (Hauptinduktivität = L Abbildung 64: Ersatzschaltbilder ASM (links) und SM (rechts) im Stillstand Der Parameter 123.7 kann in Abhängigkeit von Z123.10–...

  • Seite 194: Zeitkonstante Der Sprungantwort

    Konfiguration Zu Bit 1: Ist dieses Bit aktiviert, wird die Hauptinduktivität aus dem Motordaten verwendet (Z107.33–), ansonsten wird sie aus der Kennlinie (Z123.38–) entnommen. Zu Bit 3: Wird Bit 3 aktiviert, werden die aus der Identifikation gewonnenen Statorwiderstände und Induktivitäten intern für die Motorführung verwendet. HINWEIS! Es gibt keine Kontrolle, ob die Identifikation des Wicklungs-Widerstands und der -In- duktivität erfolgreich durchgeführt wurde.
  • Seite 195 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter der Wert des Parameters Ergebnis Stromregler Tn (Z123.9–). Der Parameter Z123.9– wurde nämlich mit einem Strom von 50% des Maximal-Stroms (Z123.4–) gemessen. 123.14 Normierter Fehler Dieser Parameter zeigt den normierten Fehler, der bei Ermittlung von Zeitkonstante der Sprungantwort (Z123.12–) festgestellt wurde.
  • Seite 196 Konfiguration HINWEIS! m Einmal gemessen und im Parametersatz gespeichert, lässt sich die Tabelle nicht auf die Defaultwerte zurücksetzen. m Die Defaultwerte der Tabelle sind aus der Messung eines bestimmten Geräts ent- standen, und zwar mit einer PWM-Frequenz von 8 kHz, einer Uzk-Spannung von 540 V und für einen Strombereich von 0 bis 1 A.

  • Seite 197: Selbstoptimierung Lage-/Drehzahlregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.10 Selbstoptimierung Lage-/Drehzahlregler HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet, da der Netzwechselrich- ter die Selbstoptimierung Lage-/Drehzahlregler nicht unterstützt. Die "Streckenverstärkung", die vom gesamten Trägheitsmoment des Antriebes, der Mo- tor-Momentenkonstante Kt und dem magnetischen Fluss bestimmt wird, wird am Bemes- sungspunkt im Ks-Faktor Z18.40–...

  • Seite 198: Ks-Berechnung

    Konfiguration Ks-Berechnung Der Ks am Bemessungspunkt (Ks-Faktor Z18.40–) kann wie folgt berechnet werden: -Faktor  nenn ---------- - --------------------------------- Ks-Faktor  10 Ks-Faktor Parameter Z18.40– in (Grad/s Kt-Faktor am Bemessungspunkt Z107.44– in Nm/A nenn Trägheitsmoment des Antriebs Z107.73– in kg cm Die Berechnung wird im Parameter Ks,nenn,daten Z107.74–...

  • Seite 199: Ks-Messung Durch Beschleunigen/Abbremsen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Ks-Messung durch Beschleunigen/Abbremsen Die Messung kann durch einen Beschleunigungs- und einen Abbremsvorgang, bzw eine Drehzahländerung N zwischen N1 und N2 in [Grad/s] erfolgen. Dabei wird folgendes Bewegungsmodell benutzt: isq n t     b n ...
  • Seite 200 Konfiguration Ks-Messung durch die Funktion FFT-Analyser Die Ks-Messung durch die Funktion FFT-Analyser ist eine abgespeckte Version der Re- gelkreis Analyse. Auch hier wird ein Rauschsignal, dessen Amplitude vorgegeben wer- den muss, auf den Stromzusatzsollwert gegeben. Im Gegensatz zur Regelkreis Analyse wird hier nur der Ks-Faktor bestimmt.

  • Seite 201: Prodrive Ks-Ermittlung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.10.2 ProDrive Ks-Ermittlung Abbildung 65: ProDrive Ks-Messung 3.4.10.3 Parameterübersicht Ks-Messung Funktionsbaustein: KsMessung [52] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 52.1 Kommando Status UINT 52.2 Mittelwert Drehzahl 1 FLOAT -1000000 1000000 Grad/s 1:1 52.3 Mittelwert Drehzahl 2 FLOAT -1000000 1000000...

  • Seite 202: Parameterbeschreibung Ks-Messung

    Konfiguration 52.17 Phasenreserve FLOAT Grad 52.18 Winkelamplitude für Ks- UINT 0xFFFF Grad Bestimmung 52.19 Periode für Ks-Bestim- FLOAT 0.01 mung 3.4.10.4 Parameterbeschreibung Ks-Messung 52.1 Kommando Status Mit dem Wert 1 wird die Ks-Messung über den Beschleunigungs- und Bremsvorgang und über den Wert 40 wird die Messung mit dem FFT-Analyzer gestartet. Wird bei einer Dop- pelachse die Ks-Messung über das FFT-Analyzer gleichzeitig für beide Achsen gestartet, dann verbleibt eine Achse im Wartezustand bis die andere Achse fertig ist und startet an- schließend automatisch, da das FFT-Analyzer nur einmal existiert.
  • Seite 203 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Bedeutung Fehler: Zeit für Bremsen weniger als 0,1 Sekunde Fehler: Zeit für Speed_1 oder Speed_2 oder Beschleunigung- oder Bremsen-Phase mehr als 120 s Fehler: Sollgeschwindigkeit Speed_1 oder Speed_2 zu klein, < 10 Grad/s Fehler: ermittelte Ks wäre negativ weil zu geringer Beschleunigungswert Fehler: ermittelte Ks wäre negativ weil zu geringer Beschleunigungswert beim Bremsen Fehler: Geschwindigkeitsabweichung zu groß...
  • Seite 204 Konfiguration 52.5 Mittelwert Isq 2 Anzeige der ermittelten momentenbildenden Ströme während der Antrieb in konstanter Geschwindigkeit Speed_2 betrieben wird. 52.6 Ks gem. Beschl. Anzeige der ermittelten Ks-Ergebnisse bei einem Beschleunigungsvorgang. Zwischener- gebnis zur Ermittlung vom Parameter Z52.8–. 52.7 Ks gem. Abbrems. Anzeige der ermittelten Ks-Ergebnisse bei einem Abbremsvorgang.

  • Seite 205: Amplitude Für Fft

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 52.12 Amplitude für FFT Achsabhängige Amplitude für das Anregesignal der Ks-Messung. Dieses Signal wird beim Start der Ks-Messung mit FFT auf den Parameter Z104.12– gelegt und regt über den Isq Zusatzsollwert (Z19.17–) die Strecke an. 52.15 Kp Identifikation Optimierte Verstärkung des Drehzahlreglers aus der Identifikation.

  • Seite 206: Regelkreis Analyse

    Konfiguration 3.4.10.5 Regelkreis Analyse HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Der Netzwechselrichter unterstützt keine Optimierungen an seinem Regelkreis. Mit dem FFT-Analyser und dem Bedienprogramm ProDrive ist es möglich, eine automa- tische Streckenidentifikation durchzuführen und nach deren Ermittlung eine automati- sche Einstellung der Lage- und Drehzahlregler, sowie des Polynom-Filters des Momentenstrom-Sollwerts zu realisieren.
  • Seite 207 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Amplitude des Rauschens Z104.12– muss in Ampere angegeben werden. ProDrive bietet als Vorschlag 10% vom Nennstrom an. Zum Starten muss der Antrieb im freigege- benen Zustand sein. Der aufgenommene Frequenzgang entspricht dem gesamten Umfang der FFT-Auswer- tung.
  • Seite 208 Konfiguration HINWEIS! m ProDrive lässt zu, die Drehmomentkonstante für die Identifikation frei zu definie- ren, bzw. zu ändern. Bei einer Änderung dieser Konstante werden die identifizierte Werte neu berechnet. Diese weichen aber von denen des aktuellen Antriebs (ent- sprechend Z107.44–), oder von denen des Systems aus dem die System-Infor- mation entstammt, ab.

  • Seite 209: Identifikation Lh-Kennlinie

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Über die Anforderungen an Phasenreserve und Amplitudenrand werden Kp und Tn des Drehzahlreglers berechnet, somit kann der Regler stärker bzw. schwächer eingestellt werden (Td des Drehzahlreglers wird immer auf null gesetzt). Aufgrund der Bandbreite des geschlossenen Drehzahlregelkreises wird anschließend noch die Verstärkung Kv des Lagereglers vorgeschlagen.

  • Seite 210: Digitale Eingänge

    Konfiguration 3.4.11 Digitale Eingänge 3.4.11.1 Digitale Eingänge bei Achseinheiten Bei Achseinheiten sind die digitalen Eingänge DI8 (Achse 1) und DI7 (Achse 2) fest mit der Funktion "Impulsfreigabe" verknüpft. Bis auf die Eingänge für Messtaster und Impulsfreigabe ist für alle Eingänge eine belie- bige Funktion wählbar.

  • Seite 211: Prodrive Digitale Eingänge Bei Achseinheiten

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Funktion Pos. HW-Endschalter Achse2 Null-Punkt-Sch-1 Achse2 Bremsrückmeldung Achse2 3.4.11.2 ProDrive Digitale Eingänge bei Achseinheiten Abbildung 67: ProDrive Digitale Eingänge bei Doppelachseinheiten 3.4.11.3 Digitale Eingänge beim Netzwechselrichter Beim Netzwechselrichter ist der digitale Eingang DI8 fest mit der Funktion "Impulsfreiga- be"...

  • Seite 212: Prodrive Digitale Eingänge Bei Netzwechselrichter

    Konfiguration 3.4.11.4 ProDrive Digitale Eingänge bei Netzwechselrichter Abbildung 68: ProDrive Digitale Eingänge bei Netzwechselrichter 3.4.11.5 Parameterübersicht Funktionsbaustein: DigInputs [116] HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die in der nachfolgenden Tabelle aufgeführten Parameter stehen nur teilweise für den Netzwechselrichter zur Verfügung. Ein- Nummer Name Vorgabewert heit...
  • Seite 213 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 116.7 Bit-Muster bei HIGH DWOR 0xFFFFFFFF 0 des digitalen Eingang 1 116.8 Betriebsart Digitaler WORD 0xFFFF Eingang 2 116.9 DI2 Achs-Index UINT 116.10 Zielnummer digitaler UDINT 0xFFFFFFFF 0 Eingang 2 116.11 Bit-Auswahl digitaler DWOR 0xFFFFFFFF 0 Eingang 2 116.12 Bit-Muster bei LOW...
  • Seite 214 Konfiguration 116.7 Bit-Muster bei HIGH DWOR 0xFFFFFFFF 0 des digitalen Eingang 1 116.8 Betriebsart Digitaler WORD 0xFFFF Eingang 2 116.9 DI2 Achs-Index UINT 116.10 Zielnummer digitaler UDINT 0xFFFFFFFF 0 Eingang 2 116.11 Bit-Auswahl digitaler DWOR 0xFFFFFFFF 0 Eingang 2 116.12 Bit-Muster bei LOW DWOR 0xFFFFFFFF 0...
  • Seite 215 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 116.36 Bit-Muster bei LOW DWOR 0xFFFFFFFF 0 des digitalen Eingang 6 116.37 Bit-Muster bei HIGH DWOR 0xFFFFFFFF 0 des digitalen Eingang 6 116.38 Betriebsart Digitaler WORD 0xFFFF Eingang 7 116.39 DI7 Achs-Index UINT 116.40 Zielnummer digitaler UDINT 0xFFFFFFFF 0 Eingang 7...
  • Seite 216 Konfiguration Bit-Nr. Bedeutung Logischer Status Eingang 7 0 = inaktiv 1 = aktiv Logischer Status Eingang 8 0 = inaktiv 1 = aktiv 15 ... 8 Reserviert HW-Status Eingang 1 0 = inaktiv 1 = aktiv HW-Status Eingang 2 0 = inaktiv 1 = aktiv HW-Status Eingang 3 0 = inaktiv...
  • Seite 217 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung 5 … 0 Funktion des Einganges: Wert: Funktion Keine Sonderfunktion Schnellhalt Reglerfreigabe Fehler-Reset Negativer Hardware-Endschalter Positiver Hardware-Endschalter Nullpunkt-Referenzschalter Reset Zeitstempel für Ringspeicheraufzeichnung Rückmeldung Motor-Haltebremse Temperaturschalter Ballastwiderstand 10 … 63 Reserviert Achsbezug der Sonderfunktion: Achse 1 Achse 2 Sonderfunktion auf Achse entsprechend Bit 6 anwenden.
  • Seite 218 Konfiguration 116.3 DI1 Achs-Index Dieser Parameter gibt an, für welche Achse (0: Achse 1, 1: Achse 2, 255: beide Achsen) der zu verändernde Parameter wirken soll. Der Parameter wirkt nur für Eingangsverknüpfungen, nicht für die übrigen Funktionen (Schnellhalt etc. siehe Betriebsart Digitaler Eingang 1, Z116.2–). Beim Netzwechselrichter kann dieser Parameter nicht beschrieben werden.
  • Seite 219 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 116.10 Zielnummer digitaler Eingang 2 Beschreibung siehe Z116.4–. 116.11 Bit-Auswahl digitaler Eingang 2 Beschreibung siehe Z116.5–. 116.12 Bit-Muster bei LOW des digitalen Eingang 2 Beschreibung siehe Z116.6–. 116.13 Bit-Muster bei HIGH des digitalen Eingang 2 Beschreibung siehe Z116.7–.
  • Seite 220 Konfiguration 116.18 Bit-Muster bei LOW des digitalen Eingang 3 Beschreibung siehe Z116.6–. 116.19 Bit-Muster bei HIGH des digitalen Eingang 3 Beschreibung siehe Z116.7–. 116.20 Betriebsart Digitaler Eingang 4 Beschreibung siehe Z116.2–. 116.21 DI4 Achs-Index Beschreibung siehe Z116.3–. 116.22 Zielnummer digitaler Eingang 4 Beschreibung siehe Z116.4–.
  • Seite 221 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 116.26 Betriebsart Digitaler Eingang 5 Beschreibung siehe Z116.2–. 116.27 DI5 Achs-Index Beschreibung siehe Z116.3–. 116.28 Zielnummer digitaler Eingang 5 Beschreibung siehe Z116.4–. 116.29 Bit-Auswahl digitaler Eingang 5 Beschreibung siehe Z116.5–. 116.30 Bit-Muster bei LOW des digitalen Eingang 5 Beschreibung siehe Z116.6–.
  • Seite 222 Konfiguration 116.34 Zielnummer digitaler Eingang 6 Beschreibung siehe Z116.4–. 116.35 Bit-Auswahl digitaler Eingang 6 Beschreibung siehe Z116.5–. 116.36 Bit-Muster bei LOW des digitalen Eingang 6 Beschreibung siehe Z116.6–. 116.37 Bit-Muster bei HIGH des digitalen Eingang 6 Beschreibung siehe Z116.7–. 116.38 Betriebsart Digitaler Eingang 7 Beschreibung siehe Z116.2–.
  • Seite 223 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 116.42 Bit-Muster bei LOW des digitalen Eingang 7 Beschreibung siehe Z116.6–. 116.43 Bit-Muster bei HIGH des digitalen Eingang 7 Beschreibung siehe Z116.7–. 116.44 Betriebsart Digitaler Eingang 8 Beschreibung siehe Z116.2–. Beim Netzwechselrichter kann hier nur Bit 14 verändert werden. Eingang 8 wird fest als Hardware Impulsfreigabe verwendet.

  • Seite 224: Digitale Ausgänge

    Konfiguration 3.4.12 Digitale Ausgänge 3.4.12.1 Digitale Ausgänge bei Achseinheiten Für Achseinheiten ist neben den freien Verknüpfungen auf Parameter auch die Sonder- funktion "Ansteuerung Motor-Haltebremse" verfügbar. Funktion Bremsansteuerung-Achse1 Bremsansteuerung-Achse2 3.4.12.2 ProDrive Digitale Ausgänge bei Achseinheiten Abbildung 69: ProDrive 4 digitale Ausgänge bei Achsgeräten BM52XX und BM53XX 3.4.12.3 Digitale Ausgänge bei Netzwechselrichter Initialisierungen beim Netzwechselrichter: Durch die Initialisierungen der Parameter >117.17<...

  • Seite 225: Prodrive Digitale Ausgänge Bei Netzwechselrichter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.12.4 ProDrive Digitale Ausgänge bei Netzwechselrichter Abbildung 70: ProDrive 3 digitale Ausgänge bei Netzwechselrichter BM51XX 3.4.12.5 Parameterübersicht Funktionsbaustein: DigOutputs [117] HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die in der nachfolgenden Tabelle aufgeführten Parameter stehen nur teilweise für den Netzwechselrichter zur Verfügung.

  • Seite 226: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 117.10 Bit-Auswahl digitaler DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 Ausgang 2 117.11 Vergleichs-Bit-Muster DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 Ausgang 2 117.12 Mode digitaler Ausgang WORD 0xFFFF 117.13 DO3 Quell-Achs-Index UINT 117.14 Quellnummer digitaler UDINT 0xFFFFFFFF 0 Ausgang 3 117.15 Bit-Auswahl digitaler DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 Ausgang 3 117.16...
  • Seite 227 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 117.2 Mode digitaler Ausgang 1 Betriebsart des digitalen Ausganges 1. Die Bits 3 ... 0 dienen der Einstellung des Ver- gleichsoperators mit dem parametrierten Bitmuster. Mit Bit 8 wird festgelegt, für welche Achse die mit den Bits 4 … 7 festgelegte Sonderfunktion gelten soll. Beim Netzwechselrichter ist über Bit 4 …...
  • Seite 228 Konfiguration 117.5 Bit-Auswahl digitaler Ausgang 1 Bit-Auswahl digitaler Ausgang 1. Die Bit-Auswahl gilt auch für Float-Parameter. Daher ist es sinnvoll, bei Parameter mit Datentyp Float die Bit-Auswahl auf FFFFFFFF festzu- legen. 117.6 Vergleichs-Bit-Muster Ausgang 1 Bitmuster, das mit dem Bitmuster des Quellparameters verglichen wird für digitalen Aus- gang 1.
  • Seite 229 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 117.13 DO3 Quell-Achs-Index Beschreibung siehe Z117.3–. 117.14 Quellnummer digitaler Ausgang 3 Beschreibung siehe Z117.4–. 117.15 Bit-Auswahl digitaler Ausgang 3 Beschreibung siehe Z117.5–. 117.16 Vergleichs-Bit-Muster Ausgang 3 Beschreibung siehe Z117.6–. 117.17 Mode digitaler Ausgang 4 Beschreibung siehe Z117.2–. Netzwechselrichter: Dieser Parameter wird bei der Initialisierung des Geräts durch die Firmware fest vorbe- legt.
  • Seite 230 Konfiguration 117.20 Bit-Auswahl digitaler Ausgang 4 Beschreibung siehe Z117.5–. Netzwechselrichter: Dieser Parameter wird bei der Initialisierung des Geräts durch die Firmware fest vorbe- legt. Der Anwender kann diesen Parameter dann nicht mehr überschreiben. 117.21 Vergleichs-Bit-Muster Ausgang 4 Beschreibung siehe Z117.6–. Netzwechselrichter: Dieser Parameter wird bei der Initialisierung des Geräts durch die Firmware fest vorbe- legt.

  • Seite 231: Analoge Eingänge

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.13 Analoge Eingänge HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet, da der Netzwechselrich- ter keine analogen Eingänge hat. 3.4.13.1 Beschreibung der analogen Eingänge Die Funktionalität zum Einlesen der analogen Eingänge ist im untenstehenden Bild dar- gestellt.

  • Seite 232: Eingangssignal

    Konfiguration Anmerkungen zur Amplitude des Eingangssignals: 10 V entsprechen 100% Die Hardware so ausgelegt, dass die analogen Eingänge einen Signalpegel von 12,3 V verkraften. Diese verbleibenden, nicht ausgenutzten 2,3 V dienen als Reserve. Hinsicht- lich der Größe des 12 Bit-Eingangsregisters gilt die Zuordnung: -12,3 V…+12,3 V entspricht 0…4095 Eingangssignal: Abbildung 72: Eingangssignal analoger Eingang...

  • Seite 233: Prodrive Analoge Eingänge

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.13.2 ProDrive analoge Eingänge Abbildung 75: ProDrive analoge Eingänge 3.4.13.3 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbAnalogInput [144] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 144.1 Zeitkonstante Glättung FLOAT 0.060 0.001 1:1000 Analog Eingang 1 144.2 Skalierungsfaktor Ana- FLOAT -1000000000 1000000000 log Eingang 1 144.3...

  • Seite 234: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 144.12 Offset Analog Eingang 2 FLOAT 144.13 Schwelle Analog Ein- FLOAT gang 2 144.14 Wert Analog Eingang 2 FLOAT 144.15 Zielnummer Analog Ein- UDINT 0xFFFFFFFF 0 gang 2 144.16 AI2 Achs-Index UINT 144.20 Zeitscheibe Analoge UINT 1/2/3 Eingänge 3.4.13.4 Parameterbeschreibung 144.1 Zeitkonstante Glättung Analog Eingang 1 Zeitkonstante des PT...
  • Seite 235 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 144.6 Zielnummer Analog Eingang 1 Nummer des zu verändernden Parameters durch analogen Eingang 1. Alle zyklisch schreibbaren Parameter sind erlaubt. 144.7 AI1 Achs-Index Dieser Parameter gibt an, für welche Achse (0: Achse1, 1: Achse2, 255: beide Achsen) der zu verändernde Parameter wirken soll.

  • Seite 236: Zeitscheibe Analoge Eingänge

    Konfiguration 144.16 AI2 Achs-Index Beschreibung siehe Z144.7– 144.20 Zeitscheibe Analoge Eingänge Dieser Parameter gibt die Abtastzeit an, mit der die analogen Eingänge ausgelesen wer- den. Die Parametrierung mit den Werten 0, 1, 2, 3 gilt entsprechend des Zusammenhangs, n = 0, 1, 2, 3 Wert Abtastzeit [µs] 1000...

  • Seite 237: Prodrive Analoge Ausgänge

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.14.2 ProDrive Analoge Ausgänge Abbildung 76: ProDrive Analoge Ausgänge Die Check-Box "Testeingabe ein/aus" hat keinen direkten Bezug auf einen Parameter. Beim Aktivieren der Check-Box "Testeingabe ein/aus" (siehe unten) soll die Identnummer Z125.22– (vom Parameter Testsignal) in Parameter "Visu Kanal 1 Quelle Parameter Id (Z125.1–) oder "Visu Kanal 2 Quelle Parameter Id (Z125.2–) in die entsprechenden Kästchen "Quellparameternummer"...

  • Seite 238: Parameterbeschreibung

    Konfiguration Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 125.1 Visu Kanal 1 Quelle UDINT 4294967295 Parameter Id 125.2 Visu Kanal 2 Quelle UDINT 4294967295 Parameter Id 125.3 Visu Kommando UINT 125.4 Visu Status UINT 125.5 Kanal Achse UINT 125.7 Visu Task Nr UINT 125.8 Allgemeine Normierung FLOAT...
  • Seite 239 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 125.3 Visu Kommando Run- Kommando für die Visualisierung Wert Bedeutung Stop (Visualisierung deaktivieren) Run (Visualisierung aktivieren) 125.4 Visu Status Anzeige des internen Visualisierung-Status Wert Bedeutung Stop (Visualisierung inaktiv) Run (Visualisierung aktiv) 125.5 Kanal Achse Mit diesem Parameter wird eingestellt, auf welche Achse sich die zu visualisierenden Pa- rameter-Nummern beziehen.

  • Seite 240: Allgemeine Normierung

    Konfiguration 125.8 Allgemeine Normierung Normierung für alle Parameter, für die sonst keine Normierung passt. Als Kennzeichen hierfür dient die Einheit des zu visualisierenden Wertes (Z125.1–, Z125.2–). D. h. diese Normierung wird auch für bezogene Größen mit der Einheit [%] verwendet. 125.9 Kraft-Normierung Parameter mit der Einheit [N] werden mit diesem Faktor auf [N / V] normiert.

  • Seite 241: Z18.58- Lage-Sollwert Winkel Auf Kanal

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 125.17 Testsignal Amplitude Mit diesem Parameter wird die Amplitude des Testsignals Parameter Z125.22– in V ein- gestellt bzw. die Generierung abgeschaltet. Parameter 125.17 Signal Keine Signalgenerierung. Falls Parameter 125.22 in Parameter 125.1/2 ausgewählt, so wird der (konstante) Wert aus Parameter 125.22 auf den Analogen Ausgang geschrieben.

  • Seite 242: Bedeutung

    Konfiguration 125.20 Offset Kanal 1 Offset-Korrektur Kanal 1 125.21 Offset Kanal 2 Offset-Korrektur Kanal 2 125.22 Testsignal Wird dieser Parameter als Quell-ID in Parameter Z125.1– oder Z125.2– eingetragen, so kann ein sinusförmiges Testsignal für den Ausgang generiert werden. Die Amplitude wird mit Parameter Z125.17–...

  • Seite 243: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.15.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbPspIO [176] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 176.1 Modus UDINT 0xFFFFFFFF 0 176.2 Modus Analoge Ein- UDINT 0xFFFFFFFF 0 gänge 176.6 Status Digitale Eingänge WORD 0xFFFF 176.7 Status Digitale Aus- WORD 0xFFFF gänge 176.8...
  • Seite 244 Konfiguration Bedeutung 1: Kanal Analog Ausgang 1 einschalten 0: Kanal Analog Ausgang 1 ausschalten 1: Kanal Analog Ausgang 2 einschalten 0: Kanal Analog Ausgang 2 ausschalten 1: Kanal Analog Ausgang 3 einschalten 0: Kanal Analog Ausgang 3 ausschalten 1: Kanal Analog Ausgang 4 einschalten 0: Kanal Analog Ausgang 4 ausschalten 12 …...

  • Seite 245: Status Digitale Ausgänge

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung Status Digitaler Eingang 1: 0: inaktiv 1: aktiv Status Digitaler Eingang 2: 0: inaktiv 1: aktiv Status Digitaler Eingang 3: 0: inaktiv 1: aktiv Status Digitaler Eingang 4: 0: inaktiv 1: aktiv 4 … 15 Reserviert 176.7 Status Digitale Ausgänge...
  • Seite 246 Konfiguration 176.10 Wert Analog Eingang 3 Wert des Analog Eingang 3 nach Skalierung. Skalierung, Einheit siehe Z176.8– Wert Analog Eingang 1 176.11 Wert Analog Eingang 4 Wert des Analog Eingang 4 nach Skalierung. Skalierung, Einheit siehe Z176.8– Wert Analog Eingang 1 176.16 Wert Analog Ausgang 1 Wert des Analog Ausgang 1 vor Skalierung.

  • Seite 247: Feldbus-Kommunikation

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.16 Feldbus-Kommunikation HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die Anzeige der Feldbusdaten ist beim Netzwechselrichter BM51XX identisch zur Anzeige bei den Achseinheiten (BM52XX und BM53XX). Die Kommunikation über den Feldbus wird über einen separaten Prozessor realisiert. Auch die wesentliche Konfiguration erfolgt durch den Feldbus-Prozessor bzw. über den Feldbus-Master.
  • Seite 248 Konfiguration Übernahme der Sollwerte aus der Feldbus-Task in den Lage-/Drehzahlregler Bei RT0 Zykluszeit von 250 µs oder größer werden die Sollwerte im nächsten RT0-Zyklus nach Start der Feldbus-Task übernommen. Bei RT0 Zykluszeit von 125 µs werden die Sollwerte im übernächsten RT0-Zyklus über- nommen, damit für die Feldbus-Task mehr Rechenzeit zur Verfügung steht.
  • Seite 249 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Getrennte Übertragung von Soll- und Istwerten Abbildung 79: Getrennte Übertragung von Soll- und Istwerten Die Übertragung der Istwerte kann im Regler auch getrennt von den Sollwerten erfolgen. Die Übertragung findet dann nicht mehr in der Feldbus-Task statt sondern am Ende eines Regler-Interrupts.

  • Seite 250: Parameter-Ids Der Echtzeitlisten

    Konfiguration findet. Gezählt wird dabei ab dem Regler-Interrupt, in dem auch die Feldbus-Task gestar- tet wird. Eine Einstellung von 0 Reglertakten bedeutet, dass die Istwerte in dem Interrupt übertragen werden, in dem anschließend die Feldbus-Task gestartet wird. Die Istwerte werden bei dieser Einstellung somit unmittelbar vor dem Lesen der Sollwerte übertragen. Der genaue Zeitpunkt für die Übertragung der Istwerte zum Feldbus-Prozessor schwankt aufgrund der Rechenzeit für den Regler-Interrupt.

  • Seite 251: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 131.4 Consumer List UDINT 0xFFFFFFFF 0 131.5 Producer Counter UDINT 0xFFFFFFFF 0 131.6 Consumer Counter UDINT 0xFFFFFFFF 0 131.7 Last Producer Index UINT 0xFFFF 131.8 Last Consumer Index UINT 0xFFFF 131.9 Slave Einstellungen DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 131.10 Slave Info...
  • Seite 252 Konfiguration Beschreibung 4 ... 0 Reserviert Zyklischer Echtzeit- Kanal EtherCAT langsamer Service-Kanal zum Verwalten der Echtzeit-GDP-Listen langsamer Parameter-Kanal für GDP-Protokoll Microblaze 131.2 Status Zeigt den Feldbus-Status an. Noch keine Bits definiert 131.3 Producer List Es werden die vom Feldbusrechner konfigurierten Parameter-Ids in den Echtzeitlisten angezeigt.

  • Seite 253: Slave Einstellungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 131.5 Producer Counter Die Anzahl der Zugriffe der Producer- und Consumerlisten werden jeweils als eindimen- sionales Array dargestellt. Die Zugriffszähler sind schreibbare Parameter, so dass sich die Zählerstände von außen z. B. auf 0 setzen lassen. Über die beiden Parameter Last Producer Index (Z131.7–) Last Consumer Index (Z131.8–) wird für Producer und Consumer getrennt angezeigt, auf welche Liste jeweils zuletzt zugegriffen wurde.
  • Seite 254 Konfiguration Bit-Nr. Beschreibung Reserviert 1: Abschalten der Offsetberechnung für die Objekte 0x6062, 0x6064, 0x607A, 0x607C, 0x607D (UNSIGNED = SIGNED + 0x80000000) 31 ... 17 Reserviert 131.10 Slave Info Aktuelle Slave Information. Bit-Nr. Beschreibung 1 ... 0 Feldbus-Status: 0 – Init 1 –...
  • Seite 255 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 131.14 Software IP Adresse Über Slave-Optionen kann eingestellt werden, ob die IP-Adresse aus diesem Parameter oder aus den DIP-Schaltern ermittelt wird. 131.15 Aktuelle IP-Adresse Anzeige der aktuellen IP-Adresse (abhängig von Z131.9–, Z131.12– bis Z131.14–) 131.16 Gateway Gateway-IP-Adresse 131.17...
  • Seite 256 Konfiguration 131.20 Teilungsverhältnis Feldbustask Der Sollwertgenerator für zyklische Sollwerte (= Z1.10– Feldbus Task Zyklus) wird stan- dardmäßig jeden Feldbuszyklus (Z131.18–) ausgeführt. Ein schnellerer Takt als der Feldbuszyklus kann über das Teilungsverhältnis eingestellt werden. Teilungsverhältnis = 1: zyklischer Sollwertgenerator wird pro Feldbuszyklus 1 mal aufgerufen 2: zyklischer Sollwertgenerator wird pro Feldbuszyklus 2 mal aufgerufen...
  • Seite 257 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 131.22 Feldbustyp Der Parameter zeigt die aktiven Feldbustyp an. Die Basis bilden, die in der IEC 61800-7, definierten Feldbustypen. Wenn der Parameter auf 0 steht, unterstützt die Feldbus-Firm- ware diese Funktion nicht. Beschreibung 7 … 0 Profiltyp (IEC 61800-7-200) 0 = kein IEC-Profiltyp 1 = CiA 402...
  • Seite 258 Konfiguration Die Übertragung erfolgt dann im Rahmen eines Regler-Interrupts. Die Einstellung für den Zeitpunkt erfolgt im Raster von Reglertakten (62,5 µs). Eine Einstellung von 0 Reglertakten bedeutet, dass die Istwerte in dem Interrupt übertra- gen werden, in dem anschließend die Feldbus-Task gestartet wird. Die Istwerte werden bei dieser Einstellung somit unmittelbar vor dem Lesen der Sollwerte übertragen.

  • Seite 259: Fehlerzähler Zyklische Sollwerte

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 131.53 Fehlerzähler zyklische Sollwerte Fehlerzähler für Sollwertausfälle. Der Zähler wird bei jedem Sollwertausfall hochgezählt. Wenn der Feldbus im Zustand Operational und der Antrieb synchron zum Feldbus ist, wird bei Überschreiten der Schwelle Z131.56– der Fehler 1938 gemeldet. 131.55 Fehlerschwelle zyklische Istwerte Fehlerschwelle für die Zugriffskonflikte bei den Istwerten.
  • Seite 260 Konfiguration HINWEIS!  Volldigitale Geber (Endat 2.2, HIPERFACE DSL , SSI ohne Analogspuren) werden derzeit nicht unterstützt! Folgende Ereignisse können die Speicherung triggern: m Steigende und/oder fallende Flanke am digitalen Eingang MT1 m Steigende und/oder fallende Flanke am digitalen Eingang MT2 m Nullimpuls eines Gebers.

  • Seite 261: Normierung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Nullimpuls Positive Drehrichtung High Positive Negative (steigende) (fallende) Flanke Flanke Nullimpuls Negative Drehrichtung High Positive Negative (steigende) (fallende) Flanke Flanke Digitaler Eingang Positive Drehrichtung High Positive Negative (steigende) (fallende) Flanke Flanke Digitaler Eingang Negative Drehrichtung High Negative Positive...

  • Seite 262: Prodrive Messtaster

    Konfiguration 3.4.17.1 ProDrive Messtaster Abbildung 83: ProDrive Messtaster-Geber 3.4.17.2 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbTouchProbe [124] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 124.1 Konfiguration Modus DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 124.2 Aktivierung Kommando WORD 0xFFFF 124.3 Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 124.4 Status 2 DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 124.5...
  • Seite 263 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 124.9 Geber 1 Trigger Digita- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ler Eingang MT2 pos. Flanke Umdrehungen 124.10 Geber 1 Trigger Digita- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ler Eingang MT2 pos. Flanke Winkel 124.11 Geber 1 Trigger Digita- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ler Eingang MT2 neg.

  • Seite 264: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 124.31 DS402 Messtaster 1 UDINT 0xFFFFFFFF 0 pos. Flanke 124.32 DS402 Messtaster 1 UDINT 0xFFFFFFFF 0 neg. Flanke 124.33 DS402 Messtaster 2 UDINT 0xFFFFFFFF 0 pos. Flanke 124.34 DS402 Messtaster 2 UDINT 0xFFFFFFFF 0 neg. Flanke 3.4.17.3 Parameterbeschreibung 124.1 Messtaster Konfiguration Modus Konfiguration des Messtasters HINWEIS!

  • Seite 265: Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 3…5 Messung „Geber 1 mit Trigger digitalen Eingang MT2“ Aktivierung Kanal Messung positive Flanke (Enc1TrDi2PosValRev/Enc1TrDi2PosValPhi) 0: ausschalten 1: einschalten Aktivierung Kanal Messung negative Flanke (Enc1TrDi2NegValRev/Enc1TrDi2NegValPhi) 0: ausschalten 1: einschalten Triggerhäufigkeit 0: einmalige Triggerung eine erneute Messung findet erst dann statt, wenn der Messtaster mit P124.2 reaktiviert wurde 1: kontinuierliche Triggerung Messungen finden immer statt;...
  • Seite 266 Konfiguration Bedeutung Aktivierung Filter 500 µs für Messtaster-digitaler Eingang MT1 (wirkt nur für Messtaster, auf alle Geber) 1: Filterung mit 500 µs 0: keine Filterung (  4 µs) Geber 2 16…18 Messung „Geber 2 mit Trigger digitaler Eingang MT1“ Aktivierung Kanal Messung positive Flanke (Enc2TrDi1PosValRev/Enc2TrDi1PosValPhi) 0: ausschalten...
  • Seite 267 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 22…28 Messung „Geber 2 mit Trigger Nullimpuls“ Aktivierung Kanal Messung positive Flanke (Enc2TrZpPosValRev/Enc2TrZpPosValPhi) 0: ausschalten 1: einschalten Aktivierung Kanal Messung negative Flanke (Enc2TrZpNegValRev/Enc2TrZpNegValPhi) 0: ausschalten 1: einschalten Reserviert Aktivierung Qualifizierung mit digitaler Eingang 0: Qualifizierung aus 1: Qualifizierung ein Auswahl digitaler Eingang für Qualifizierung 0: Qualifizierung Nullimpuls mit digitalem Eingang MT1...
  • Seite 268 Konfiguration Toggeln des entsprechenden Bits löst das Kommando aus. Der Parameter kann benutzt werden, um die Register/gelatchten Werte des Messtasters im laufenden Betrieb zu löschen, die Verwendung ist aber nicht notwendig. Bedeutung Geber 1 0  1, 1  0: Messung Kanal „Geber 1 mit Trigger digitaler Eingang MT1 positive Flanke löschen/reaktivieren 0 ...
  • Seite 269 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 124.3 Messtaster Status Status des Messtasters. Bedeutung Messwertspeicherung Messung Kanal „Geber 1 mit Trigger digitaler Ein- gang MT1 positive Flanke“: 0: ausgeschaltet 1: eingeschaltet Messwertspeicherung Messung Kanal „Geber 1 mit Trigger digitaler Ein- gang MT1 negative Flanke“: 0: ausgeschaltet 1: eingeschaltet Messwertspeicherung Messung Kanal „Geber 1 mit Trigger digitaler Ein-...
  • Seite 270 Konfiguration Bedeutung Messwertspeicherung Messung Kanal „Geber 2 mit Trigger Nullimpuls posi- tive Flanke“: 0: ausgeschaltet 1: eingeschaltet Messwertspeicherung Messung Kanal „Geber 2 mit Trigger Nullimpuls negative Flanke“: 0: ausgeschaltet 1: eingeschaltet Zustand der Messwertspeicherung Kanal „Geber 1 mit Trigger digitaler Ein- gang MT1“...
  • Seite 271 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 25…24 Zustand der Messwertspeicherung Kanal „Geber 1 mit Nullimpuls“: 00: noch kein Messwert gespeichert 01: Messwert positive Flanke gespeichert 10: Messwert negative Flanke gespeichert 11: Messwert positive+negative Flanke gespeichert 27…26 Zustand der Messwertspeicherung Kanal „Geber 2 mit Trigger digitaler Ein- gang MT1“: 00: noch kein Messwert gespeichert 01: Messwert positive Flanke gespeichert...
  • Seite 272 Konfiguration Bedeutung Toggle-Bit zur Signalisierung „Neuer Messwert im Kanal „Geber 1 mit Trig- ger digitaler Eingang MT2 positive Flanke“ vorhanden 0  1, 1  0: neuer Messwert vorhanden Toggle-Bit zur Signalisierung „Neuer Messwert im Kanal „Geber 1 mit Trig- ger digitaler Eingang MT2 negative Flanke“...
  • Seite 273 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 124.7 Messtaster Geber 1 Trigger digitaler Eingang MT1 neg. Flanke Umdrehungen Umdrehungen Geber 1 bei Triggerung der Messung durch eine fallende Flanke an digi- taler Eingang MT1. 124.8 Messtaster Geber 1 Trigger digitaler Eingang MT1 neg. Flanke Winkel Winkel Geber 1 bei Triggerung der Messung durch eine fallende Flanke an digitaler Ein- gang MT1.
  • Seite 274 Konfiguration 124.14 Messtaster Geber 1 Trigger Nullimpuls pos. Flanke Winkel Winkel Geber 1 bei Triggerung der Messung durch eine steigende Flanke des Nullimpul- ses vom Geber 1. 124.15 Messtaster Geber 1 Trigger Nullimpuls neg. Flanke Umdrehungen Umdrehungen Geber 1 bei Triggerung der Messung durch eine fallende Flanke des Null- impulses vom Geber 1.
  • Seite 275 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 124.21 Messtaster Geber 2 Trigger digitaler Eingang MT2 pos. Flanke Umdrehungen Umdrehungen Geber 2 bei Triggerung der Messung durch eine steigende Flanke an di- gitaler Eingang MT2. 124.22 Messtaster Geber 2 Trigger digitaler Eingang MT2 pos. Flanke Winkel Winkel Geber 2 bei Triggerung der Messung durch eine steigende Flanke an digitaler Ein- gang MT2.
  • Seite 276 Konfiguration 124.28 Messtaster Geber 2 Trigger Nullimpuls neg. Flanke Winkel Winkel Geber 2 bei Triggerung der Messung durch eine fallende Flanke des Nullimpulses vom Geber 2. 124.30 DS402 Modus Einstellungen für Z124.31– bis Z124.34–: Quelle und Aufteilung Umdrehungen + Winkel HINWEIS! Für DS402 Messtaster 1 und 2 darf nicht dieselbe Quelle eingestellt sein! Bedeutung...
  • Seite 277 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 9 … 4 Einstellung der Zusammensetzung der kombinierten Messwerte (wenn Bit 1 = 0) x Bit Umdrehungen + (32 - x) Bit Winkel: Wert: 32 Bit Winkel 1 Bit Umdrehungen + 31 Bit Winkel 2 Bit Umdrehungen + 30 Bit Winkel 3 Bit Umdrehungen + 29 Bit Winkel 4 Bit Umdrehungen + 28 Bit Winkel...
  • Seite 278 Konfiguration Bedeutung 23 … 20 Quelle für DS402 Messtaster 2 (Z124.33– / Z124.34–, Objekt 60BC / 60BD) Wert: Geber 1 Trigger Digitaler Eingang MT1 Geber 1 Trigger Digitaler Eingang MT2 Geber 1 Trigger Nullimpuls Geber 2 Trigger Digitaler Eingang MT1 Geber 2 Trigger Digitaler Eingang MT2 Geber 2 Trigger Nullimpuls 6 …...
  • Seite 279 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 124.33 DS402 Messtaster 2 pos. Flanke DS402 Messtaster Objekt 0x60BC. Die Auswahl der Quelle erfolgt mit Z124.30–. Folgende Skalierungen sind möglich m entsprechend Z124.30– Bit 9…4 (Z124.30– Bit 2…1 = 00) oder m mit den Factor Group Wichtungen aus Z179.2–...

  • Seite 280: Frei Programmierbare Pid-Regler

    Konfiguration 3.4.18 Frei programmierbare PID-Regler HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul steht beim Netzwechselrichter in gleichem Umfang zur Verfügung. Zur Realisierung kundenspezifischer Regelungsaufgaben können diese 2 frei program- mierbaren PID-Regler verwendet werden. m Die Zykluszeit beträgt 250 µs. m Die einzelnen Regler (P, I, D) sind separat ein- und ausschaltbar durch Auswahl der entsprechenden Bits im PID-Regler Modus.

  • Seite 281: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter gilt: G s   Kd s  ----- - Das bedeutet, dass Kp für den D- und I-Regler-Anteil auch dann wirksam ist, wenn der P-Regler deaktiviert ist. Nachfolgend der Wirkungsplan: PID-Regler Modus P150.1/17, Bit 4 0x0000 P-Regler P-Verstärkung...
  • Seite 282 Konfiguration 150.6 Zielnummer Ausgang UDINT 0xFFFFFFFF 0 PID-Regler 1 150.7 Kp PID-Regler 1 FLOAT 10000000000 1 150.8 Tn PID-Regler 1 FLOAT 0.000001 100000 0.01 150.9 Td PID-Regler 1 FLOAT 100000 150.10 Glättungszeit PID-Reg- FLOAT ler 1 150.11 Ausgang Obere Grenze FLOAT -5000000000 5000000000...

  • Seite 283: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.18.2 Parameterbeschreibung 150.1 Modus PID-Regler 1 Konfiguration des PID-Reglers Bedeutung 2…0 Aktivieren des PID-Reglers: 000: PID-Regler deaktivieren 001: PID-Regler aktivieren, wenn Stromregler aktiv ist 010: PID-Regler aktivieren, wenn Drehzahlregler aktiv ist 011: PID-Regler aktivieren, wenn Lageregler aktiv ist 100: PID-Regler immer aktivieren Reserviert Wenn PID-Regler aktiv (Bit 2…0 ...
  • Seite 284 Konfiguration Bedeutung  0 oder Nur, wenn ein PID-Regler Eingang verknüpft (Z150.4–  0): Z150.5– 1: PID-Regler Wert Quelle Soll- oder Istwert größer Maximalwert oder klei- ner Minimalwert des Soll- oder Istwerts, PID-Regler Wert Quelle Soll- oder Istwert wird beim Schreiben auf Soll- oder Istwert begrenzt. 15…10 Reserviert 150.3...
  • Seite 285 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 150.8 Tn PID-Regler 1 Nachstellzeit des PID-Reglers 1. 150.9 Td PID-Regler 1 Vorhaltzeit des PID-Reglers 1. 150.10 Glättungszeit PID-Regler 1 Glättungszeit des PT1-Filters im D-Zweig des PID-Reglers. Bei Vorgabe des Wertes "0" wird das Signal ungefiltert weiter geleitet. 150.11 Ausgang Obere Grenze PID-Regler 1 Obere Begrenzung des PID-Regler-Ausgangs.
  • Seite 286 Konfiguration 150.13 Sollwert PID-Regler 1 Wert des Sollwertes des PID-Reglers. Die Quelle dieses Sollwertes kann über Z150.4– "Quellnummer Sollwert PID-Regler 1" ausgewählt werden. Wenn die Quelle nicht ausgewählt ist (Z150.4– = 0), kann der Sollwert über Feldbus oder einen Analogen Eingang beschrieben werden. ...
  • Seite 287 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 150.18 Status PID-Regler 2 Zustand des PID-Reglers: Bedeutung 0: PID-Regler ist deaktiviert 1: PID-Regler ist aktiviert 3…1 Reserviert 1: PID-Regler Ausgang wird begrenzt 7…5 Reserviert  0): Nur, wenn PID-Regler Ausgang verknüpft (Z150.22– 1: PID-Regler Ausgang größer Maximalwert oder kleiner Minimalwert des Zielparameters, PID-Regler Ausgang wird beim Schreiben auf den Ziel- parameter begrenzt.
  • Seite 288 Konfiguration 150.22 Zielnummer Ausgang PID-Regler 2 Auswahl des Ziels des PID-Regler-Ausgangs. Alle zyklisch schreibbaren Parameter sind erlaubt. 150.23 Kp PID-Regler 2 Proportionalverstärkung des PID-Reglers 2. 150.24 Tn PID-Regler 2 Nachstellzeit des PID-Reglers 2. 150.25 Td PID-Regler 2 Vorhaltzeit des PID-Reglers 2. 150.26 Glättungszeit PID-Regler 2 Glättungszeit des PT1-Filters im D-Zweig des PID-Reglers.
  • Seite 289 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 150.28 Ausgang Untere Grenze PID-Regler 2 Untere Begrenzung des PID-Regler-Ausgangs. Wird der Ausgang mit dieser Grenze begrenzt, so wird dies durch Z150.18– Bit 4 signa- lisiert. HINWEIS! Sollte die untere Begrenzung kleiner als der Minimalwert des verknüpften Zielpara- meters sein, so wird gegebenenfalls der Ausgang beim Schreiben auf den Zielpara- meter mit dem Minimalwert des verknüpften Zielparameters begrenzt.

  • Seite 290: Pt 1 -Filter

    Konfiguration 150.32 I-Anteil PID-Regler 2 Anzeige des unbegrenzten, integralen Anteils des PID-Reglers. Bei deaktiviertem PID-Regler oder ausgeschaltetem I-Regler wird der I-Anteil dauerhaft auf 0 gesetzt. 3.4.19 PT -Filter Pro Achse existieren zwei Instanzen von frei programmierbaren PT -Filtern, deren Aus- gänge weiter verwendet werden können, z.

  • Seite 291: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.19.2 Parameterübersicht Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 182.1 Mode WORD 0xFFFF 182.2 Quell-Parameter Id UDINT 4294967295 182.3 Zeitkonstante PT1-Filter FLOAT 32.767 182.4 PT1-Filter Ausgang FLOAT -3.4028234e38 3.4028234e38 0 3.4.19.3 Parameterbeschreibung 182.1 Mode Bedeutung 0: Filter ist ausgeschaltet 1: Filter ist eingeschaltet 15 ...

  • Seite 292: Pt 1 Filter Ausgang

    Konfiguration 182.4 Filter Ausgang Dieser Parameter repräsentiert den Filter-Ausgang. Der Datentyp des Filter-Ausganges ist immer FLOAT, unabhängig vom Datentyp des Quellparameters. Der Ausgang wird in ProDrive stets als Rohwert des Quellparameters dargestellt. Eine Umrechnung der Einheit der Eingangsgröße durch ProDrive wirkt sich daher nicht auf die Darstellung der Ausgangsgröße aus.
  • Seite 293 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! Wird die mechanische Kopplung aufgehoben, während die Momentenkopplung aktiv (Z147.3– Bit 4 = 1), so kann der Slave möglicherweise bis zum Erreichen der Überdrehzahlgrenze (Z6.5– bzw. Z6.6–) beschleunigen. Zum Verspannen der Antriebe im Stillstand und gegebenenfalls auch während der Bewe- gung kann zusätzlich ein Vorspannmoment aufgeschaltet werden.
  • Seite 294 Konfiguration Vorspannmoment auf Master- und Slave-Seite als Drehmoment-Zusatzsollwert Das Vorspannmoment wird auf der Master-Achse parametriert, berechnet und auf den Ausgang des Drehzahlreglers geschaltet. Es wird zusätzlich über den Querverkehr an den Slave gesendet, auf dem es ebenfalls auf den Drehzahlregler-Ausgang geschaltet wird.

  • Seite 295: Drehzahlabhängiges Vorspannmoment

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Drehzahlabhängiges Vorspannmoment Das Vorspannmoment kann bei Bedarf auch drehzahlabhängig (siehe folgende Abbil- dung) vorgegeben werden, wenn z. B. im Stillstand ein hohes Vorspannmoment benötigt wird, die Antriebe sich aber sonst möglichst unterstützen sollen. (wirksames Vorspannmoment) P147.15 P147.16 P147.17...
  • Seite 296 Konfiguration Abbildung 88: Querverkehr über EtherCAT Der Antriebs-Master schreibt seine Istwerte (Koppelkommando Master, w2 Drehzahl- Sollwert Master (optional), Momentsollwert Master, Vorspannmoment Istwert Master (op- tional)) in das von der Steuerung empfangene Telegramm und leitet es an den Antriebs- Slave weiter. Im selben Buszyklus liest der Antriebs-Slave diese Werte als seine Sollwer- te.

  • Seite 297: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 89: Achsinterner Querverkehr 3.4.20.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbTrqCoupling[147] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 147.1 Modus UDINT 0xFFFFFFFF 0 147.2 Status Master UINT 0xFFFF 147.3 Status Slave UINT 0xFFFF 147.4 Koppelkommando Mas- UINT 147.5 Drehmoment Koppelfak- FLOAT tor Master 147.6...

  • Seite 298: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 147.13 Ausgleichsregler Aus- FLOAT -180000 180000 Grad/s 1:1 gang 147.14 Ausgleichsregler I-Anteil FLOAT -3.4028234e38 3.4028234e38 0 Nm/s 147.15 Vorspannmoment 0 FLOAT -100000 100000 147.16 Vorspannmoment 1 FLOAT -100000 100000 147.17 Drehzahlschwelle Vor- FLOAT 180000 Grad/s 1:1 spannmoment 1 147.18 Vorspannmoment Glät- FLOAT 5000...
  • Seite 299 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung Aktivieren/deaktivieren des drehzahlabhängigen Vorspannmomentes (nur bei Slave-Funktionalität, d. h. Bit 1...0 = 10) 0: Vorspannmoment ist unabhängig von der Drehzahl (nur Z147.15– Vor- spannmoment 0 ist wirksam) 1: Vorspannmoment wird drehzahlabhängig aufgeschaltet (Rampe entspre- chend ZAbbildung 87–...

  • Seite 300: Bedeutung

    Konfiguration 147.4 Koppelkommando Master Koppelkommando des Masters an den Slave bei Momentenkopplung. Dieser Parameter muss vom Master zyklisch zum Slave gesendet werden. Bei externer Master-Slave Kommunikation muss er entweder über Querverkehr (Feld- bus) oder digitale Ein-/Ausgänge übertragen werden. Siehe hierzu auch ZQuerverkehr–...
  • Seite 301 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 147.8 Tn Ausgleichsregler Nachstellzeit des Ausgleichreglers (nur bei Slave-Funktionalität, d. h. Z147.1– Bit 1…0 = 10, siehe ZAbbildung 85– auf Seite 293). 147.9 Ausgleichsregler Ausgang Obere Grenze Obere Begrenzung des Ausgleichsregler-Ausgangs bei Momentenkopplung (nur bei Sla- ve-Funktionalität, d.

  • Seite 302: Vorspannmoment Zeitkonstante

    Konfiguration 147.15 Vorspannmoment 0 Vorspannmoment des Slave-Antriebs bei Momentenkopplung im Stillstand (nur bei Sla- ve-Funktionalität, d. h. Z147.1– Bit 1…0 = 10, siehe ZAbbildung 85– auf Seite 293). Ist im Parameter Z147.1– Bit 12 nicht gesetzt, wirkt dieses Zusatzmoment unabhängig von der Drehzahl (siehe ZAbbildung 87–...

  • Seite 303: Vorspannmoment Istwert

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Dieser Parameter muss vom Master zyklisch zum Slave gesendet werden. Bei externer Master-Slave Kommunikation muss er entweder über Querverkehr (Feld- bus) oder analoge Ein-/Ausgänge übertragen werden. Siehe hierzu auch ZQuerverkehr– ab Seite 295. Bei interner Master-Slave Kommunikation ist eine externe Übertragung nicht erforderlich. 147.20 Vorspannmoment Istwert Anzeige des momentanen Vorspannmomentes bei Momentenkopplung.

  • Seite 304: Gantry-Funktionen

    Konfiguration 3.4.21 Gantry-Funktionen Der Antrieb bietet eine Basis-Funktion zur Realisierung von Gantry-Achsen. Bislang sind nur Funktionen zur Überwachung der Lagedifferenz und der Momentenstrom-Differenz zwischen beiden Achsen einer Doppelachse realisiert. Die Schwelle für die Lagedifferenz bzw. Momentenstrom-Differenz ist einstellbar, ebenso eine Zeitbedingung. Wenn die jeweilige Differenz für die eingestellte Zeit die Schwelle überschreitet, kann ein Fehler ausgelöst werden.
  • Seite 305 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung 1: Fehler 213 melden, wenn Lagedifferenz für die eingestellte Zeit größer als die Schwelle ist. 1: Fehler 214 melden, wenn Stromdifferenz für die eingestellte Zeit größer als die Schwelle ist. 31 ... 10 Reserviert 169.2 Status...
  • Seite 306 Konfiguration 169.5 Lagedifferenz Istwert Zeigt die Lagedifferenz zwischen beiden Gantry-Achsen (Achse 1 - Achse 2) an. Normierung: 16 Bit Umdrehungen, 16 Bit Winkel. Eine Motorumdrehung entspricht also 65536 Inkrementen. 169.6 Stromdifferenz Schwelle Schwelle für die Überwachung der Momentenstrom-Differenz zwischen beiden Gantry- Achsen.

  • Seite 307: Synchronisation

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.22 Synchronisation 3.4.22.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbSynchronisation[156] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 156.1 Mode UINT 156.2 Status UINT 0xFFFF 156.3 Sync Toleranz UINT 0x1FFF 1000 µs 1000:20 156.4 Sync Offset DINT -2147483648 2147483647 µs 1000:20 156.5 Feldbus Zyklus UDINT...
  • Seite 308 Konfiguration 156.2 Status Status der Synchronisation Bit-Nr. Bedeutung 0: Nicht synchron 1: Synchron 156.3 Sync Toleranz Toleranzbereich für das Synchronisations-Signal. Mit diesem Wert wird sowohl der ma- ximal erlaubte Jitter für das Synchronisations-Signal eingestellt als auch der Bereich, in- nerhalb dessen der Antrieb noch synchron zum Feldbus meldet. 156.4 Sync Offset Offset zwischen Feldbus-Synchronisationssignal und Reglertakt.

  • Seite 309: Zeitpunkt Schreibzugriff Feldbus

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 156.7 Synchronisierfehler Aktueller Phasenfehler zwischen Synchronisations-Signal und Regler-Takt. 156.8 Max. Jitter positiv Maximaler Jitter des Synchronisations-Signals in positiver Richtung (gemessenes Inter- vall größer als eingestelltes Intervall). 156.9 Max. Jitter negativ Maximaler Jitter des Synchronisations-Signals in negativer Richtung (gemessenes Inter- vall kleiner als eingestelltes Intervall).

  • Seite 310: Zeitspanne Lesezugriffe Feldbus Dsp

    Konfiguration 156.19 Zeitspanne Lesezugriffe Feldbus DSP Zeitspanne zwischen den Lesezugriffen des Regler-Prozessors und des Feldbus-Pro- zessors. 3.4.23 Konfigurierbares Statuswort HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Diese Funktion steht beim Netzwechselrichter nicht zur Verfügung! Mit dieser Funktion können einzelne Bit-Informationen aus bis zu 16 Parametern in ein gemeinsames Statuswort (Z165.2–) kopiert werden.

  • Seite 311: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 90: Verknüpfung der konfigurierbaren Statusbits Z165.2– über die Operatoren des Z165.5–. 3.4.23.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbGPState[165] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 165.1 Modus DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 165.2 Konfigurierbarer Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0x0 165.3 Quellnummern UDINT...

  • Seite 312: Parameterbeschreibung

    Konfiguration 3.4.23.2 Parameterbeschreibung 165.1 Modus Modus für die Funktion "konfigurierbares Statuswort". Bit-Nr. Bedeutung Steuerung der gesamten Funktion „konfigurierbares Statuswort“ 0: Konfigurierbarer Status inklusive der Verknüpfungen wird abgeschaltet; der Zustand aller Statusbits des Parameter Z165.2– wird eingefroren. 1: Aktivierung des „konfigurierbaren Status“ Steuerung der logischen Verknüpfungen 0: Alle Verknüpfungsfunktionen werden abgeschaltet;...
  • Seite 313 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung 15 … 0 Zustände der Bits aus Quellparametern Bit 0: Zustand Bit Quelle 0  Parameter Z165.3– Index 0 Bit 1: Zustand Bit Quelle 1  Parameter Z165.3– Index 1 Bit 2: Zustand Bit Quelle 2  Parameter Z165.3–...

  • Seite 314: Logische Funktionen

    Konfiguration 165.4 Bit-Modus In diesem Parameter können die Bit-Logik und Bit-Nummer des Quellparameters einge- stellt werden. Bit-Nr. Bedeutung 4 … 0 Bit-Nummer 7 … 5 Reserviert Bit-Logik: 0 = positive Logik; gewähltes Bit wird unverändert in den konfigurierbaren Status kopiert 1 = negative Logik;...

  • Seite 315: Softdriveplc

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Der Parameter ist vom Typ RECORD (Array). Index Bedeutung Log. Operator (OP0 ) für Statusbit 16 des Parameter Z165.2– Log. Operator (OP1 ) für Statusbit 17 des Parameter Z165.2– … … Log. Operator (OP14 ) für Statusbit 30 des Parameter Z165.2–...

  • Seite 316: Funktion

    Konfiguration HINWEIS! Regler mit Vollversion der SoftDrivePLC müssen gesondert geordert werden. Der Baumüller Typenschlüssel zeigt an, ob diese Funktionalität integriert ist oder nicht. Bei der Vollversion existiert im Geräte-Typenschlüssel eine Kennung "-EXX", wobei der Wert von XX ungerade sein muss. Beispiel: BM5XXX - XXXX - XXXX - XXXX - XX - XXXX - - #XX - ...

  • Seite 317: Einschränkungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.24.3 Einschränkungen Für die SoftDrivePLC gelten folgende Einschränkungen: m Erlaubte Datentypen: BOOL, WORD, DWORD, SINT, INT, DINT, USINT, UINT, UDINT, FLOAT32 m Zugriff nur auf skalare Parameter m Derzeit keine Aufrufe von Funktionen oder Funktions-Bausteinen möglich. m Daraus folgt, dass auch keine der in der IEC-61131 definierten Standard-Funktions- bausteine wie Flanken-Erkennung (R_TRIG, F_TRIG), Timer (TP, TON, TOF), Zäh- ler (CUT, CDT, ...) etc.

  • Seite 318: Tasks

    Konfiguration 3.4.24.4 Tasks Die SoftDrivePLC bietet ab V01.8 folgende Tasks, denen eine oder mehrere POEs zuge- wiesen werden können: m Default-Task (niedrigste Priorität im Echtzeit-Betriebssystem des Reglers) m RT0, RT1, RT2, Feldbus-Task, Schreibereignisse auf Parameter Die benötigte Rechenzeit der Default-Task kann in Parameter Z170.5–...
  • Seite 319 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Arbeitsblätter Für die SoftDrivePLC stehen in ProDrive ein Variablenarbeitsblatt und zwei Codearbeits- blätter zur Verfügung. Im Variablenarbeitsblatt können die Variablen für das PLC-Projekt in einem ST-Editor de- finiert werden. In der Toolbox am rechten Fensterrand befinden sich die Antriebsparame- ter, die über Doppelklick oder per Drag&Drop in das Variablenarbeitsblatt eingefügt werden können.

  • Seite 320: Parameterübersicht

    Konfiguration 3.4.24.6 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbSoftDrivePlc [170] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 170.1 PLC Steuerwort UINT 0xFFFF 170.2 PLC Status UINT 0xFFFF 170.3 Task Steuerwort UDINT 0xFFFFFFFF 0xFFFFFFFF 170.4 Task Status UDINT 0xFFFFFFFF 0 170.5 Rechenzeit Default-Task FLOAT 5000000000 µs 170.6 Übersetzungssteuerung WORD 0xFFFF...

  • Seite 321: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.24.7 Parameterbeschreibung 170.1 PLC Steuerwort Steuert das Anlauf- und Start-/Stopp-Verhalten (Stopp, Kalt-, Warm-, Heißstart) für die SoftDrivePLC. Wert Bedeutung PLC Stopp PLC Kaltstart Alle Variablen mit Startwerten werden initialisiert PLC Warmstart (Verhalten wie Kaltstart) PLC Heißstart Es werden keine Variablen initialisiert.
  • Seite 322 Konfiguration 170.3 Task Steuerwort Ab Firmware V01.08 unterstützt die Regler-PLC mehrere Tasks in unterschiedlichen Zeit- ebenen, die gleichzeitig ausgeführt werden können. Jedem Bit dieses Bitleisten-Parame- ters ist eine Task zugeordnet, die einzeln aktiviert/deaktiviert werden kann. Bit-Wert = 0: Task ist deaktiviert Bit-Wert = 1: Task ist aktiviert Bit-Nr.

  • Seite 323: Übersetzungssteuerung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 170.6 Übersetzungssteuerung Steuerwort zum Übersetzen des PLC-Zwischencodes in ausführbaren Code. Dieser Pa- rameter wird standardmäßig durch ProProg V5 bedient. Nach dem Laden eines PLC-Pro- jektes in den Regler muss auf diesen Parameter eine 1 geschrieben werden, um die interne Übersetzung des Projektes zu starten.
  • Seite 324 Konfiguration 170.14 Task Anzahl Zeigt die Anzahl der im Projekt vorhandenen Tasks an. 170.15 Projekt-CRC CRC32 der Projektdatei. Dieser Parameter dient dem Programmiersystem zum Abgleich zwischen dem in der Oberfläche geladenen Projekt und dem im Regler gespeicherten Projekt. 170.16 MetaData-CRC CRC der Meta-Daten.

  • Seite 325: Fehlercode Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 170.30 Fehlercode Dieser Parameter zeigt den PLC-spezifischen Fehlercode an, falls bei der Übersetzung oder zur Laufzeit ein Fehler aufgetreten ist. Fehlercode Bedeutung 3000 Fehler im Projekt – das Projekt enthält zu viele Tasks 3001 Fehler im Projekt – das Projekt enthält zu viele POEs 3002 Fehler im Projekt –...
  • Seite 326 Konfiguration 170.32 Fehler Zeilennummer Zeigt bei modulbezogenen Fehlern die Nummer der fehlerhaften Zwischencode-Anwei- sung an. 170.33 Code Typ der fehlerhaften POE Zeigt bei modulbezogenen Fehlern den Typ der POE an, bei der ein Fehler aufgetreten ist. Es gilt: Wert Bedeutung Reserviert Initialisierungscode Regulärer Ablaufcode...

  • Seite 327: Ds402 Factor Group

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 170.54 Rechenzeit WriteEvent-Task Zeigt die Dauer der Abarbeitung des PLC-Codes in der zuletzt abgearbeiteten Event- Task an, die durch Schreiben auf Parameter Z170.20–, Z170.21– oder Z170.22– durch- laufen wird. 3.4.25 DS402 Factor Group 3.4.25.1 Allgemeines Zur Anpassung an benutzerspezifische Einheiten wird die DS402 Factor Group (CiA CA- Nopen Drives and motion control profile Part 2: Operation modes and application data) unterstützt.
  • Seite 328 Konfiguration Bit 7: Bit 6: Polarität P179.1 (0x607E) 1: Lage mit (-1) multiplizieren 1: Geschwindigkeit mit (-1) multiplizieren Lageauflösung (0x608F) * Übersetzungsverhältnis (0x6091) Lagegewichtung o. VZ ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - Vorschubkonstante (0x6092) Lagegewichtung m. VZ Lagewichtung o. VZ * Polarität (0x607E) Geschwindigkeitsaufl. (0x6090)*Übersetzungsverh. (0x6091) Geschwindigkeitswichtung o.
  • Seite 329 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Geschwindigkeitswichtung o. VZ Positioniergeschwindigkeit P179.22 (0x6081) Positionierung Geschwindigkeit (P118.11) Geschwindigkeitswichtung o. VZ Referenzfahrt Geschwindigkeit Suche Schalter P179.23 Referenz-Geschwindigkeit (P120.5) (0x6099.01) Geschwindigkeitswichtung m. VZ Geschwindigkeitsoffset P179.25 (0x6081) Drehzahlzusatzsollwert (P18.68) Geschwindigkeitswichtung m. VZ Zielgeschwindigkeit P179.26 (0x60FF) Hochlaufgeber Eingang 32-Bit (P110.4) 1/ Geschwindigkeitswichtung m.
  • Seite 330 Konfiguration HINWEISE! m Messtaster: Bei Verwendung der Messtaster-Objekte mit Factor Group-Normierung müssen folgende Einstellungen gesetzt/beachtet werden:  Kanäle in P124.1 aktivieren (siehe Z124.1–)  Aktivierte Kanäle in Z124.30– auf die Factor Group Objekte mappen, DS402 Messtaster  einschalten und Skalierung mit Factor Group auswählen m Betriebsart „Lagezielvorgabe“...

  • Seite 331: Prodrive Ds402

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.4.25.2 ProDrive DS402 Abbildung 93: ProDrive Messtaster DS402 Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...

  • Seite 332: Parameterübersicht

    Konfiguration 3.4.25.3 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbFactorGroup[179] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 179.1 Polarität UINT8 0xFF 179.2 Lageauflösung Geber UDINT 4294967295 65536 Inkremente 179.3 Lageauflösung Motor UDINT 4294967295 Umdrehungen 179.4 Geschwindigkeitsauflö- UDINT 4294967295 65536 Inc/s sung Geber Inkre- mente/s 179.5 Geschwindigkeitsauflö- UDINT 4294967295 sung Motor Umdrehun-...

  • Seite 333: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 179.23 Referenzfahrt UDINT 0xFFFFFFFF 0 Inc/s Geschwindigkeit Suche Schalter 179.24 Referenzfahrt UDINT 0xFFFFFFFF 0 Inc/s Geschwindigkeit Suche Nullmarke 179.25 Geschwindigkeitsoffset DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0 Inc/s 179.26 Zielgeschwindigkeit DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0 Inc/s 179.27 Referenz-Beschleuni- UDINT 0xFFFFFFFF 0 Inc/s gung...
  • Seite 334 Konfiguration 179.5 Geschwindigkeitsauflösung Motor Umdrehungen/s DS402 Factor Group Objekt 0x6090.02 (Nenner der Geschwindigkeitswichtung). 179.6 Übersetzungsverhältnis Motorwelle Umdrehungen DS402 Factor Group Objekt 0x6091.01 (Zähler des Übersetzungsverhältnisses). 179.7 Übersetzungsverhältnis Antriebswelle Umdrehungen DS402 Factor Group Objekt 0x6091.02 (Nenner des Übersetzungsverhältnisses). 179.8 Vorschubkonstante Vorschub DS402 Factor Group Objekt 0x6092.01 (Zähler der Vorschubkonstante).
  • Seite 335 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 179.13 Referenzpunkt DS402 Factor Group Objekt 0x6067 (Referenzpunkt für die Betriebsart "Referenzfahrt" mit Lagewichtung entsprechend ZAllgemeines– ab Seite 327). 179.14 Unterer SW Endschalter DS402 Factor Group Objekt 0x607D.01 (Negativer Software-Endschalter für alle lagege- regelten Betriebsarten mit Lagewichtung entsprechend ZAllgemeines–...

  • Seite 336: Positioniergeschwindigkeit

    Konfiguration 179.19 Messtaster 2 neg. Flanke DS402 Factor Group Objekt 0x60BD. Messtaster Messwert aus Umdrehungen und Winkel skaliert mit Lagewichtung entspre- chend ZAllgemeines– ab Seite 327. Achtung: Der Messtaster muss dazu passend parametriert sein, siehe “HINWEISE!” auf Seite 330. 179.20 Schleppfehler DS402 Factor Group Objekt 0x60F4 (Schleppfehler mit Lagewichtung entsprechend ZAllgemeines–...

  • Seite 337: Zielgeschwindigkeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 179.26 Zielgeschwindigkeit DS402 Factor Group Objekt 0x60FF Zielgeschwindigkeit mit Drehzahlwichtung entspre- chend ZAllgemeines– ab Seite 327). 179.27 Referenz-Beschleunigung DS402 Factor Group Objekt 0x609A Referenz-Beschleunigung mit Beschleunigungs- wichtung entsprechend ZAllgemeines– ab Seite 327). 179.28 Positionier-Beschleunigung DS402 Factor Group Objekt 0x6083 Positionier-Beschleunigung mit Beschleunigungs- wichtung entsprechend ZAllgemeines–...

  • Seite 338: Management

    Management Management 3.5.1 Antriebsmanagement Der Antriebsmanager verwaltet die wesentlichen Systemressourcen des Antriebes bzw. des Netzwechselrichters. Darunter fallen unter anderem die komplette Gerätesteuerung in den verschiedenen Betriebsarten, die Bertriebsartumschaltung, die Fehlerbehandlung, die Verwaltung aller Kommunikationsschnittstellen, usw. Die Steuerung des Antriebs erfolgt über eine Zustandsmaschine, die über das Steuerwort Z108.1–...

  • Seite 339: Zustände Der Gerätesteuerung Der Achseinheiten

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter veränderbar. Für den Normalbetrieb ist ein Low-Pegel (wenn Eingang nicht inver- tiert) erforderlich. Der Netzwechselrichter verfügt immer über einen Schnellentla- dungseingang, dieser kann nicht abgewählt werden. Ein High-Pegel an diesem Eingang (wenn Eingang nicht invertiert) löst die Schnellentladung des Zwischenkrei- ses aus.
  • Seite 340 Management n BETRIEB FREIGEGEBEN m Anwendung kann umparametriert werden m Antriebsfunktion ist freigegeben m Betriebsbereit-Relais ist EIN (Antrieb ist betriebsbereit) n BETRIEB SPERREN AKTIV m Anwendung kann umparametriert werden m Antriebsfunktion ist freigegeben m Kommando "Betrieb sperren" wird ausgeführt m Betriebsbereit-Relais ist EIN (Antrieb ist betriebsbereit) n ANTRIEB STILLSETZEN AKTIV m Anwendung kann umparametriert werden m Antriebsfunktion ist freigegeben...

  • Seite 341: Zustände Der Gerätesteuerung Des Netzwechselrichters

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.1.2 Zustände der Gerätesteuerung des Netzwechselrichters n NICHT EINSCHALTBEIREIT m Elektronik ist spannungsversorgt m Initialisierung läuft m Gerätefunktion ist gesperrt m "Bereit für Impulsfreigabe" ist AUS m "Bereit für Hauptschütz EIN" ist AUS n EINSCHALTSPERRE m Software/Hardware Initialisierung ist abgeschlossen m Anwendung kann umparametriert werden m Gerätefunktion ist gesperrt...

  • Seite 342: Einführung In Die Darstellung Der Gerätesteuerung

    Management n BETRIEB GESPERRT m Anwendung kann umparametriert werden m Gerätefunktion ist gesperrt m Leistungsteil ist funktionsbereit, Leistungsrelais haben angezogen m "Bereit für Impulsfreigabe" ist EIN m "Bereit für Hauptschütz EIN" ist EIN m "Betriebsbereit für Steuerung" ist AUS n SCHNELLENTLADUNG AKTIV m Anwendung kann umparametriert werden m Gerätefunktion ist gesperrt m Entladeschaltung EIN...

  • Seite 343: Zustandsmaschine Der Gerätesteuerung Der Achsen Bm52Xx, Bm53Xx Etc

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Innerhalb der Zustände (siehe ZAbbildung 94–) sind die Bits 7...0 des Statuswortes 1 Z108.3– in binärer Form als XXXX XXXX dargestellt. An den Zustandsübergängen (Pfeile, siehe ZAbbildung 94–) sind die Bits 7...0 des Steu- erwortes Z108.1–...

  • Seite 344: Zustandsübergänge Der Gerätesteuerung Der Achsen

    Management 3.5.1.5 Zustandsübergänge der Gerätesteuerung der Achsen 0 Eingang der Zustandsmaschine  NICHT EINSCHALTBEREIT n Ereignis: m Elektronik-Spannung einschalten m Hardware Reset oder m Software Reset n Aktion: m Betriebsbereit-Relais ausschalten m Initialisierung und Selbsttest starten 1 NICHT EINSCHALTBEREIT  EINSCHALTSPERRE n Ereignis: m Initialisierung und Selbsttest fehlerfrei abgeschlossen n Aktion:...
  • Seite 345 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 4 EINGESCHALTET  BETRIEB FREIGEGEBEN n Ereignis: – Antriebssteuerung über Steuerwort: m Kommando "Betrieb freigeben" – Antriebssteuerung über Hardware Steuereingänge: m Reglerfreigabe-Eingang = High (nur wenn Hardware-Steuereingang Reglerfrei- gabe (RF) verwendet wird n Bedingung: – Antriebssteuerung über Steuerwort: m Reglerfreigabe-Eingang = High (nur wenn Hardware-Steuereingang Reglerfrei- gabe (RF) verwendet wird) n Aktion:...
  • Seite 346 Management – Antriebssteuerung über Hardware Steuereingänge: m Reglerfreigabe-Eingang = High (nur wenn Hardware-Steuereingang Reglerfrei- gabe (RF) verwendet wird n Bedingung: m SPERREN-Reaktion (Z108.15–) ist nicht auf "Antriebsfunktion sperren" (Impuls- sperre, Wert 0) eingestellt – Antriebssteuerung über Steuerwort: m Reglerfreigabe-Eingang = High (nur wenn Hardware-Steuereingang Reglerfrei- gabe (RF) verwendet wird) n Aktion: m Antriebsfunktion wird freigegeben...
  • Seite 347 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 8a ANTRIEB STILLSETZEN AKTIV  EINSCHALTBEREIT n Ereignis: m STILLSETZEN-Reaktion (Z108.14–) ist auf "Antriebsfunktion sperren" (Impuls- sperre, Wert 0) eingestellt oder m Antrieb stillsetzen ist beendet (Drehzahl 0 erreicht) und Haltebremse ist geschlos- sen (Haltebremse nur relevant, wenn Bremse im Automatik-Mode (Parameter Z134.1–...
  • Seite 348 Management 11 BETRIEB FREIGEGEBEN  SCHNELLHALT AKTIV n Ereignis: m Kommando "Schnellhalt" oder m Schnellhalt-Eingang = Low (nur wenn Hardware-Steuereingang Schnellhalt (SH) verwendet wird) n Aktion: m Schnellhalt wird eingeleitet (je nach Einstellung Bremsvorgang oder Austrudeln) 12 SCHNELLHALT AKTIV  EINSCHALTSPERRE n Ereignis: m Kommando "Spannung sperren"...
  • Seite 349 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 13 alle Zustände  STÖRUNGSREAKTION AKTIV n Ereignis: m Antriebsstörung wird erkannt, d. h. es wurde ein Fehler, auf den eine Reaktion fol- gen soll, ausgelöst n Aktion: m Fehlerabhängige Störungsreaktion wird ausgelöst 14 STÖRUNGSREAKTION AKTIV  STÖRUNG n Ereignis: m Störungsreaktion ist abgeschlossen n Aktion:...
  • Seite 350 Management Daraus ergibt sich für jeden Zustand des Antriebsmanagers ein eindeutiger Schaltzu- stand für das Betriebsbereit-Relais. Zustand Schaltzustand des Betriebsbereit-Relais NICHT EINSCHALTBEREIT EINSCHALTSPERRE EINSCHALTBEREIT EINGESCHALTET BETRIEB FREIGEGEBEN BETRIEB SPERREN AKTIV ANTRIEB STILLSETZEN AKTIV SCHNELLHALT AKTIV STÖRUNGSREAKTION AKTIV STÖRUNG m Sanfter Momentabbau Mit diesem Parameter kann ein sanfter Momentabbau nach geregelten Bremsvorgängen eingestellt werden.

  • Seite 351: Zustandsmaschine Der Gerätesteuerung Für Den Netzwechselrichter Bm51Xx

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.1.6 Zustandsmaschine der Gerätesteuerung für den Netzwechselrichter BM51XX +24 V NICHT EINSCHALTBEREIT Aktion: BIF HS BBS X010 0000 EINSCHALTSPERRE BIF HS BBS X110 0000 Aktion: Stillsetzen xxxx x110; IF = 0 ; SE = 0 Hauptschütz EIN Netzspannung erkennen Netzoffset messen...

  • Seite 352: Zustandsübergänge Netzwechselrichter

    Management 3.5.1.7 Zustandsübergänge Netzwechselrichter 0 Eingang der Zustandsmaschine  NICHT EINSCHALTBEREIT n Ereignis: m Elektronikspannung einschalten m Hardware Reset oder m Software Reset n Aktion m Initialisierung und Selbsttest starten m "Bereit für Impulsfreigabe" ausschalten m "Bereit für Hauptschütz EIN" Ausschalten m Signalbus zurücksetzen 1 NICHT EINSCHALTBEREIT ...
  • Seite 353 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter n Aktion m Zwischenkreis aufladen m Leistungsrelais ziehen an, das Leistungsteil ist mit dem Netz verbunden 4 EINGESCHLATET  BETRIEB FREIGEGEBEN n Ereignis m Gerätesteuerung über Steuerwort – Kommando "Betrieb freigeben" und Impulsfreigabe-Eingang = High m Gerätesteuerung über Hardware Steuersignale –...
  • Seite 354 Management n Aktion m Impulse sperren (wenn Impulse freigegeben waren) m Gerät ist nicht mehr betriebsbereit (wenn das Gerät betriebsbereit war) m "Bereit für Impulsfreigabe" ausschalten m Aufladevorgang abbrechen (wenn Aufladevorgang aktiv war) m Leistungsrelais öffnen m "Bereit für Hauptschütz EIN" ausschalten m Entladung des Zwischenkreises über den Ballastwiderstand starten 7 SCHNELLENTLADUNG AKTIV ...
  • Seite 355 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Ansteuerung des Kontakts "Bereit für Impulsfreigabe" Der Schaltzustand des Kontakts "Bereit für Impulsfreigabe" wird nur an folgenden Zu- standsübergangen verändert: Übergang Schaltaktion des Kontakts Kommentar "Bereit für Impulsfreigabe" Öffnen Beginn der Geräteinitialisierung Schließen Gerät ist jetzt einschaltbereit Öffnen Die Schnellentladung wurde angewählt Öffnen...
  • Seite 356 Management m Ansteuerung des Signals "Betriebsbereit für Steuerung" Der Signalpegel des Hardware-Ausgangsignals "Betriebsbereit für Steuerung" wird bei folgenden Zustandsübergangen verändert. Der logische Pegel dieses Signals ist iden- tisch zum logischen Pegel des Signals "Einspeisung Betriebsbereit" auf dem Signalbus (siehe ZSignalbus– ab Seite 413).

  • Seite 357: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.1.8 Parameterübersicht Funktionsbausteine: FbDriveMgr [108] FbBaMgr [109] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 108.1 Steuerwort 1 WORD 0xFFFF 108.2 Steuerwort 1 SERCOS WORD 0xFFFF 108.3 Statuswort 1 WORD 0xFFFF 0x0020 108.4 Statuswort 1 SERCOS WORD 0xFFFF 108.5 Statuswort 2...

  • Seite 358: Parameterbeschreibung

    Management 3.5.1.9 Parameterbeschreibung 108.1 Steuerwort 1 Dieser Parameter ist das Eingangswort der Zustandsmaschine der Gerätesteuerung. Für die Ansteuerung der Achseinheiten und des Netzwechselrichters wird derselbe Pa- rameter verwendet. Die Bedeutung einzelner Bits ist jedoch unterschiedlich, siehe unten: Bit-Nr. Bedeutung bei Achseinheiten Bedeutung bei Netzwechselrichter 1: Kommando „Einschalten“...

  • Seite 359: Betrieb

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beschreibung der Bits für Achseinheiten m Bit 0 bis 3: Steuerung der Zustandsmaschine des Antriebs. Die Gerätesteuerkommandos sind durch folgende Bitkombinationen definiert: Übergänge an Statemachine anpassen Kommando Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Ein- Über- Reset-...
  • Seite 360 Management m Bit 5 - HLG-Stop / Satz sofort wechseln: n Lagezielvorgabe (Betriebsart 1) Satz sofort wechseln Dieses Bit ist abhängig von der Einstellung in Parameter Z118.2– Modus Bit 11 low-aktiv oder high-aktiv. Z118.2– Modus Bit 11 = 0: 0: Satz-Vorgabe ("single setpoint"): Verfahren von einzelnen Positioniersätzen 1: Sollwert-Vorgabe ("set-of-setpoints"): Verfahren eines Geschwindigkeitsprofils.
  • Seite 361 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter n Referenzfahrbetrieb (Betriebsart 6): 0: Referenzfahrt fortsetzen 1: Achse mit Z121.8– Halt-Verzögerung (FbPosCommonData) anhalten n Gekoppelter Betrieb (Betriebsart -12) 0  1 Getriebefaktor übernehmen m Bit 9: Wechsel am Sollwert n Lagezielvorgabe (Betriebsart 1) Wechsel am Sollwert bei Sollwert-Vorgabe ("set-of-setpoints") 0: Laufende Positionierung wird beendet (Sollgeschwindigkeit = 0;...
  • Seite 362 Management Steuerwort1: Gesamtübersicht für alle Betriebsarten Einschalten (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Spannung sperren (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Schnellhalt (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Betrieb freigeben (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Start Positio- Refe- Kurve nierung renz- aktivieren sperren sper- („Neuer Soll- fahrt wert“) starten Satz sofort Verket- wechseln tungsän- stoppen stoppen derung Abso-...

  • Seite 363: Steuerwort 1 Sercos

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beschreibung der Bits für Netzwechselrichter BM51XX m Bits 0 bis 3 und Bit 7: Steuerung der Zustandsmaschine des Geräts. Die Gerätesteuerkommandos sind durch folgende Bitkombination definiert: Kommando Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Über- Reset-...
  • Seite 364 Management 108.3 Statuswort 1 Dieser Parameter ist das Ausgangswort der Zustandsmaschine der Gerätesteuerung. Für die Ansteuerung der Achseinheiten und des Netzwechselrichters wird derselbe Pa- rameter verwendet. Die Bedeutung einzelner Bits ist jedoch unterschiedlich, siehe Tabel- Bit-Nr. Bedeutung bei Achseinheiten Bedeutung bei Netzwechselrichter 1: Einschaltbereit 1: Einschaltbereit 0: Nicht einschaltbereit...
  • Seite 365 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Anzeige Betriebszustand Antriebsmanager Anzeige Betriebszustand Antriebsmanager Bit low-aktiv Anzeige Betriebszustand Antriebsmanager Bedeutung abhängig vom Steuerwort Bit 8: Wenn Halt=0: 0: Sollwert nicht erreicht/1: Sollwert erreicht Wenn Halt=1: 0: Achse bremst/1: Achse angehalten Beschreibung der Bits für Achseinheiten m Bit 0 bis 6: Diese Bits zeigen den Zustand der Zustandsmaschine des Antriebs an.
  • Seite 366 Management Ist die Auswertung des Signals "Betriebsbereit" eingeschaltet (Parameter Z140.1– Bit 0 = 0 und Bit 10 = 0) und sind Einspeisung und Busachse über den Signalbus mit- einander verbunden, so gilt: Wenn der Zwischenkreis der Einspeiseeinheit geladen ist und die Einspeiseeinheit be- triebsbereit ist, meldet die Einspeiseeinheit "Betriebsbereit"...
  • Seite 367 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter – die Drehzahlregler-Abweichung kleiner als die eingestellte Grenze ist und der Hochlaufgeber "Sollwert erreicht" meldet. Bei aktiven Bremsvorgängen (Schnellhalt, Betrieb sperren) wird das Bit gesetzt, sobald der Antrieb steht (Parameter Z6.1– "Drehzahl=0 Meldung"). n Handfahrbetrieb (Betriebsart 5): Das Bit wird gesetzt, wenn der Ausgang Geschwindigkeits-Sollwert (Parameter Z119.8–) die vorgegebene Tippgeschwindigkeit (Parameter Z119.4–) erreicht hat.
  • Seite 368 Management n Lagezielvorgabe (Betriebsart 1): Das Bit wird zur Quittierung eines neuen Sollwertes gesetzt, wenn die Steuerung der Positionierung über "Neuer Sollwert" erfolgt. n Referenzfahrbetrieb (Betriebsart 6): Das Bit wird gesetzt, wenn die Referenzfahrt erfolgreich mit dem Setzen des Refe- renzpunktes abgeschlossen wurde.
  • Seite 369 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Statuswort1: Gesamtübersicht für alle Betriebsarten Einschaltbereit (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Eingeschaltet (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Betrieb freigegeben (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Störung (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Spannung gesperrt (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Schnellhalt aktiv (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Einschaltsperre (Zustandsmaschine Gerätesteuerung) Warnung Kurve bereit Stopp Stopp Remote Sollwert erreicht Antrieb Selbstopti-...
  • Seite 370 Management Betriebsartspezifische Bits für Referenzfahrbetrieb (Betriebsart 6): Bit 13 Bit 12 Bit 10 Bedeutung Fehler Referenz- Sollwert Referenz- fahrt erreicht fahrt beendet Referenzfahrt läuft bzw. Geschwindigkeit ungleich Null (z. B. Bremsvorgang bei Kommando Halt) Referenzfahrt unterbrochen (Kommando Halt) oder noch nicht gestartet, Geschwindigkeit ist Null Reserviert Referenzfahrt erfolgreich beendet, Geschwindig- keit ist Null...
  • Seite 371 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Bit 3: Störung Der Netzwechselrichter setzt dieses Bit sobald ein Fehler ansteht, der eine Fehlerre- aktion des Geräts auslöst. Das Bit bleibt während der Fehlerreaktion und im Zustand Störung gesetzt und wird erst bei erfolgreichem Fehler-Reset wieder gelöscht. Sobald dieses Bit gesetzt ist, leuchtet die Fehler-LED.
  • Seite 372 Management 108.4 Statuswort 1 Sercos Anzeige des Sercos-Antriebsstatus S-0-0135. Der Parameter wird durch den Feldbus-  Controller azyklisch bedient, wenn dieser mit dem Profiltyp Sercos (siehe Z131.22–) ar- beitet. Seine graphische Darstellung ist im ProDrive unter Diagnose/Sercos-Status zu fin- den. Es wird nur im BUS-Zustand OPERATIONAL ein gültiger, aktueller Wert angezeigt.
  • Seite 373 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Bedeutung bei Achseinheiten Bedeutung bei Netzwechselrichter Schnellhalt aktiv Schnellentladung aktiv Störungsreaktion aktiv Störung Störung 108.7 Kommunikations-Quelle Dieser Parameter steuert die Zugriffsrechte auf das Steuerwort 1. Auswahl der Kommunikationsquelle bei den Achseinheiten: Bit-Nr. Bedeutung bei Achseinheiten 1: Motorführung über ProDrive / Feldbus 15 ...
  • Seite 374 Management HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Wenn der Netzwechselrichter über ProDrive gesteuert wird, erwartet ProDrive, dass die Impulsfreigabe immer am Gerät anliegt. Bei den Verdrahtungsvorschlägen in der Betriebsanleitung ist das nicht gegeben. Bei der Steuerung über ProDrive empfiehlt sich die Impulsfreigabe direkt und nicht in Verbindung mit dem "Bereit für Impulsfrei- gabe"...
  • Seite 375 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung bei Achseinheiten Bedeutung bei Netzwechselrichter Fehler-Reset mit digitalem Eingang Fehler-Reset mit digitalem Eingang (flankengesteuert) (flankengesteuert) 0, 1  0: keine Anforderung zum 0, 1  0: keine Anforderung zum Fehler-Reset Fehler-Reset 0  1: Fehler-Reset soll durchge- 0 ...
  • Seite 376 Management 108.10 Bitmaske für Statusbit 14 Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant. Maske für das frei definierbare Statusbit 14 im Antriebsmanager-Statuswort Z108.3–. Wenn im ausgewählten Parameter Z108.9– mindestens ein Bit aus der Maske gesetzt ist, wird das Bit 14 im Statuswort gesetzt. 108.11 Parameterauswahl Statusbit 15 Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant.
  • Seite 377 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Bedeutung Rücklauf an Schnellhaltrampe und im Schnellhalt-Aktiv bleiben (erneute Freigabe möglich) Rücklauf an Stromgrenze und im Schnellhalt-Aktiv bleiben (erneute Frei- gabe möglich) Rücklauf an Spannungsgrenze und im Schnellhalt-Aktiv bleiben (erneute Freigabe möglich) Siehe auch ZAntriebsmanagement–...

  • Seite 378: Bedeutung

    Management 108.15 SPERREN-Reaktion Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant. Wert Bedeutung Antrieb sofort sperren Rücklauf an Rücklauframpe Rücklauf an Schnellhaltrampe Rücklauf an Stromgrenze Siehe auch ZAntriebsmanagement– ab Seite 338 Dieser Parameter legt die Reaktion des Antriebs beim Übergang vom Zustand BETRIEB FREIGEGEBEN nach EINGESCHALTET der Gerätesteuerung fest.

  • Seite 379: Verzögerung Schnellhalt-Eingang

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 108.17 Maske für Status interne Begrenzung Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant. Maske für die Statusbitleiste für interne Begrenzungen (InternalLimitStatus). Mit diesem Parameter wird ausgewählt, welche internen Begrenzungen im Statusword1 Bit11 gemeldet werden. Bit in Maske = 1: Begrenzung wird in Statusword1 angezeigt 108.18 Verzögerung Schnellhalt-Eingang Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant.

  • Seite 380: Zeitverzögerung Impulssperre

    Management 108.21 Parkende Achse Statuswort Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant. Dieser Parameter zeigt den Status der "Parkenden Achse" an. Bit-Nr. Bedeutung 0: „Parkende Achse“ ist nicht aktiv 1: „Parkende Achse“ ist aktiv 1: Aktivierung „Parkende Achse“ war nicht möglich 1: Deaktivierung „Parkende Achse“...

  • Seite 381: Datensatzverwaltung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert Bedeutung Stromvorgabe (nur für Entwicklungszwecke) Selbstoptimierung Spindelpositionierung Gleichlauf mit elektron. Getriebe Lageregelung Drehzahlregelung Stromregelung Rastlagesuche Lagezielvorgabe Geschwindigkeitsvorgabe Handfahrbetrieb Referenzfahrbetrieb 109.2 Ist-Betriebsart Dieser Parameter ist nur für Achseinheiten relevant. Bedeutung der Werte siehe Parameter 109.1. 3.5.2 Datensatzverwaltung HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX!

  • Seite 382: Kommandoschnittstelle

    Management Die Parameter zur Konfiguration des Geräts werden im Flash des Geräts gespeichert. Einige dieser Parameter sind als Datensatz-Parameter ausgeführt, d. h. es können bis zu 7 verschiedene Konfigurationen abgespeichert werden. Zwischen diesen Datensätzen kann auch während des Betriebes umgeschaltet werden. 3.5.2.2 Kommandoschnittstelle Die Datensatzverwaltung ist ansprechbar über ProDrive oder über Feldbus.

  • Seite 383: Auslieferungszustand

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beispiel: Datensatz 3 ist aktiviert. Das „Fenster“ des aktiven Datensatzes adressiert Datensatz 3. Abbildung 98: Aktiver Datensatz Grundsätzlich lässt sich über externe Optionsmodule oder Feldbusse nur auf Daten des aktiven Datensatzes zugreifen (DS 0). 3.5.2.4 Auslieferungszustand Im Auslieferungszustand ist nur Datensatz Nr.

  • Seite 384: Ändern, Laden, Kopieren Und Speichern Von Parametern

    Management 3.5.2.6 Ändern, Laden, Kopieren und Speichern von Parametern Änderungen von Parameterwerten (z. B. durch ProDrive oder über einen Feldbus) wirken sich ausschließlich nur im Arbeitsspeicher des Geräts aus. Sollen Änderungen auch nach dem nächsten Wiedereinschalten des Geräts erhalten bleiben, müssen die Parameter explizit im Gerät abgespeichert werden.

  • Seite 385: Datensatzkommandos Und Mögliche Fehlermeldungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Standardwerte für die achsspezifischen Parameter einer Achse setzen m Standardwerte für alle speicherbaren Parameter setzen m Datensatz <n> anlegen m Datensatz <n> löschen m Datensatz <x> auf Datensatz <y> kopieren (vom RAM in RAM) m Datensatz <x>...
  • Seite 386 Management m Parameter aus dem Flash laden Dieses Kommando liest alle Parameter aus dem Flash in das RAM des Geräts. Komman- do ist nur bei gesperrtem Gerät möglich. Während des Kopiervorgangs ist ein Umschalten der Datensätze gesperrt. Mögliche Fehlermeldungen: n Gerät ist nicht gesperrt n Wert kleiner als Minimalwert n Wert größer als Maximalwert n Parameter ist nur lesbar...
  • Seite 387 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Datensatz <n> löschen Dieses Datensatz-Kommando deaktiviert einen Datensatz. Der mit Z105.9– Ziel-Daten- satz angegebene Datensatz darf nicht der gerade aktive Datensatz sein. Die Deaktivie- rung bewirkt, dass das Gerät nicht mehr in den angegebenen Datensatz umschalten kann.

  • Seite 388: Umschalten Auf Datensatz 1 Bis 7

    Management 3.5.2.10 Umschalten auf Datensatz 1 bis 7 Die Datensatzumschaltung ist sowohl bei gesperrtem Gerät als auch laufender Regelung möglich. Aufgrund der mechanischen Trägheit der zu regelnden Systeme und der hohen Antrieb- Abtastrate kann von einer mechanisch stoßfreien Umschaltung ausgegangen werden. HINWEIS! Bei der Datensatzumschaltung kann keine Rücksicht auf inkonsistente Soll- und Überwachungswerte genommen werden.

  • Seite 389: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Z105.1– Wert Z105.8– Z105.9– Datensatzverwaltung Quell-Datensatz Ziel-Datensatz Kommando Datensatz <x> nach Datensatz <y> Quell-Datensatz Ziel-Datensatz kopieren Datensatz <x> aus Flash laden Datensatz im Flash Standardwerte für alle achsspezifi- schen Parameter einer Achse setzen 3.5.2.12 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbDsv [105] Ein-...

  • Seite 390: Parameterbeschreibung

    Management 3.5.2.13 Parameterbeschreibung 105.1 Kommando Kommandos für die Datensatz-Verwaltung: Wert Bedeutung Setzt die DSV zurück, die Meldungsliste wird gelöscht Speichert den Parametersatz im Flash Lädt den Parametersatz aus dem Flash Löscht den Parametersatz im Flash Alle Parameter des Ziel-Datensatzes auf Defaultwert setzen Setzt alle speicherbaren Parameter auf Defaultwert Datensatz X (Zieldatensatz) anlegen Datensatz X (Zieldatensatz) löschen...
  • Seite 391 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wert RC-Code Bedeutung 1401 RC_DSV_NO_VALID_PARAFILE Kein gültiges Parameterfile gefunden 1402 RC_ERR_DSV_PARAFILE_CRC CRC im Parameterfile stimmt nicht 1403 RC_ERR_INVALID_DS Ungültige Datensatz-Nummer für DSV- Kommando angegeben (Kopieren von nicht angelegtem DS, Löschen von akti- vem DS) 105.3 Meldungstext Meldungen der DSV als Ergebnis von Kommando-Ausführungen.

  • Seite 392: Datensatz Name

    Management Wert RC-Code Bedeutung RC_ERR_BAD_VALUE Wert ist ungültig RC_ERR_NO_CHANGE Wert kann nicht geändert werden RC_ERR_FORMAT Byte-Länge im Parametersatz stimmt nicht mit Byte-Länge der Beschreibung überein (Parameterformat geändert?) 105.4 Datensatz Name Frei verwendbarer String zur Bezeichnung des Datensatzes. 105.5 Datensatz Nummer Frei verwendbarer 32 Bit Wert Kennzeichnung des Datensatzes.

  • Seite 393: Quell-Datensatz

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 0: Datensatz 6 gelöscht 1: Datensatz 6 angelegt 0: Datensatz 7 gelöscht 1: Datensatz 7 angelegt 15 ... 7 Reserviert 105.8 Quell-Datensatz Angabe der Quell-Datensatznummer für Datensatzoperationen wie z.B. Kopieren von Datensätzen. 105.9 Ziel-Datensatz Angabe der Ziel-Datensatznummer für Datensatzoperationen, wie z.

  • Seite 394: Bremsenmanagement

    Management 105.12 Fehler Anzahl Anzahl der gültigen Meldungen im Array-Parameter Z105.3– Meldungstext. 105.13 Konfigurations-Ident-Nummer Frei wählbare Identifikationsnummer für den gesamten Parametersatz des Antriebs. 3.5.3 Bremsenmanagement HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet, da der Netzwechselrich- ter keine Funktionalität "Bremsenmanagement" unterstützt. 3.5.3.1 Beschreibung des Bremsemanagements Bei Antrieben mit Motor-Haltebremse kann die Bremse manuell oder automatisch abhän- gig vom Antriebszustand geschaltet werden.
  • Seite 395 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! Das Absacken einer hängenden Achse wird in den folgenden Fällen NICHT verhin- dert: m Der Antrieb arbeitet in einer der Betriebsarten "Rastlage suchen", "Selbstoptimie- rung", "Stromregelung", „Stromvorgabe“ oder „Spannungsvorgabe“. m Der Antrieb wird ohne Geber betrieben. Zum Öffnen der Bremse sind 3 verschiedene Modi wählbar, siehe auch Drehmomentver- läufe ZAbbildung 99–...
  • Seite 396 Management Bremszustand (mechanisch) geöffnet geschlossen Bremszustand (Stromfluss Spule) geöffnet geschlossen T mech Bremszustand (Rückmeldung 134.2 Bit 4) geöffnet geschlossen T SignalRück Bremskom- mando (134.4 Bit 0) öffnen schließen T B (1) Bestromung SignalKom (2,3) Antrieb (Impulsfreigabe) Hängende Achse ohne Drehmoment Haltemomentvorgabe (134.3 Bit 1...0 = 0) Lastmoment...
  • Seite 397 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Für die Einstellung der Verzögerung des Starts der Bewegung T (Z134.9–) gilt folgende Empfehlung: 1 falls die Zustandsüberwachung ausgeschaltet ist (Z134.1– Bit 1 = 0): > T SignalKom mech 2 falls die Zustandsüberwachung eingeschaltet ist (Z134.1–...
  • Seite 398 Management Impulse sind gesperrt (Antrieb ist momentenlos) Wird der Antrieb plötzlich durch eine Impulssperre (HW-Eingang oder Reaktion auf SCHNELLHALT/STILLSETZEN/SPERREN/Antriebsfehler) momentenlos, kann die Bremse sofort oder bei Erreichen der Drehzahlschwelle (s.o.) schließen. Bei hängender Last wird empfohlen, die Bremse in diesem Fall sofort schließen zu lassen (Z134.3–...

  • Seite 399: Bremse-Watchdog

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Für die Einstellung der Verzögerung der Impulssperre T (Z134.8–) gilt folgende Emp- fehlung: 1 falls die Zustandsüberwachung ausgeschaltet ist (Z134.1– Bit 1 = 0): > T SignalKom mech 2 falls die Zustandsüberwachung eingeschaltet ist (Z134.1– Bit 1 = 1) und das Rück- meldesignal den Zustand des Stromes durch die Bremse meldet: >...

  • Seite 400: Prodrive Bremsenmanagement

    Management 3.5.3.3 ProDrive Bremsenmanagement Abbildung 101:ProDrive Bremsenmanagement 3.5.3.4 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbBrakeMgr [134] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 134.1 Modus DWORD 0 0xFFFFFFFF 0x22 134.2 Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 134.3 Modus Automatik DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 134.4 Kommando WORD 0xFFFF 134.5 Drehmomentschwelle...

  • Seite 401: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.3.5 Parameterbeschreibung 134.1 Modus Ansteuerung der Motor-Haltebremse Bedeutung Betriebsart 0: Handbetrieb 1: Automatik Polarität Bremsansteuerungssignal 0: Öffnen der Bremse mit Stellsignal = low 1: Öffnen der Bremse mit Stellsignal = high Stellsignal: 0: Standard (BM5300: Reglerausgang X207/X208) (BM5500: Leistungsteilausgang X101) 1: Alternativ (BM5300: Digitaler Ausgang X2)
  • Seite 402 Management 134.2 Status Zustand der Motor-Haltebremse Bedeutung 1 ... 0 Bremsansteuerung ist ausgeschaltet Bremsansteuerung wird initialisiert Reserviert Bremsansteuerung ist eingeschaltet 3 ... 2 Reserviert Bremszustand Bremse ist geschlossen Bremse ist geöffnet Eingestellter Brems-Ansteuerungsmode Manuell Automatisch Service-Betrieb ausgeschaltet eingeschaltet Reserviert Fehlerzustand Bremszustand kein Fehler Fehler Watchdog für Bremsen-Überwachung...
  • Seite 403 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 134.3 Modus Automatik Ansteuerung der Motor-Haltebremse im Automatik-Mode (Z134.1– Bit 0 = 1). Bedeutung Bremsöffnungsmodus 0: ohne Haltemomentvorgabe 1: mit Haltemomentvorgabe (vor Öffnen der Bremse wird das Haltemo- ment aus Z134.5– aufgebaut) Verhalten bei Öffnen der Bremse mit Haltemomentvorgabe (Bit 0 = 1): Bremse öffnen, wenn 0: Antriebsmoment = Haltemoment (Z134.5–) 1: Zeit aus...

  • Seite 404: Verzögerung Impulssperre

    Management 134.5 Drehmomentschwelle Drehmomentschwelle für drehmomentgesteuertes Öffnen der Motor-Haltebremse im Au- tomatik-Betrieb (Z134.1– Bit 0 = 1). Dieses Drehmoment wird vor dem Öffnen der Brem- se aufgebaut, wenn der entsprechende Mode ausgewählt ist (Z134.3– Bit 0 = 1). Siehe auch ZÖffnen der Bremse–...

  • Seite 405: Verzögerung Bremsöffnung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit 0 = 1) "Verzögerung Start der Bewegung" eingestellten Zeit. Dadurch kann sicherge- stellt werden, dass der Antrieb nicht gegen die unter Umständen noch nicht vollständig geöffnete Haltebremse arbeitet: m Die Auswertung des Bremszustandes ist ausgeschaltet (Z134.1–...
  • Seite 406 Management Fehlerreaktion Beschreibung Bremsen an Strom- Der Antrieb wird an der Stromgrenze gebremst. Anschließend werden die Impulse grenze gesperrt und der Antrieb geht in den Zustand Störung. Bremsen an Der Antrieb wird an der Schnellhaltrampe gebremst. Anschließend werden die Impulse Schnellhaltrampe gesperrt und der Antrieb geht in den Zustand Störung.

  • Seite 407: Fehlerreaktion Gesteuerter Halt

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.4.1 Fehlerreaktion gesteuerter Halt HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die Fehlerreaktion gesteuerter Halt ist beim Netzwechselrichter nicht verfügbar. Diese Fehlerreaktion wird benötigt, wenn der Motor schnell gestoppt werden soll, die Fehlerreaktionen Bremsen an Stromgrenze, Schnellhaltrampe oder Rücklauframpe je- doch nicht möglich sind, wie zum Beispiel bei einem Geberfehler.

  • Seite 408: Parameterübersicht

    Management zwischen dem Betrieb mit Geber und dem Modell. Die Drehzahl sollte bei größerer Ge- schwindigkeit einen Verlauf mit ähnlichen Schwankungen wie die Geschwindigkeit aus dem Geber aufweisen. Ist die Welligkeit zu hoch kann diese über Erhöhung der Nach- stellzeit des Spannungsmodells (Z133.16–) angepasst werden. Außerdem muss darauf geachtet werden, dass die Motorparameter richtig eingestellt sind und die Totzeitkom- pensation aktiviert ist.

  • Seite 409: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.4.4 Parameterbeschreibung 100.1 Fehler-Kommando Kommando für Info-Manager. Wert Bedeutung Reserviert Alle Fehler zurücksetzen. Wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt, nach Möglichkeit stattdessen Steuerwort 1 Z108.1– Bit 7 verwenden. Alle Fehlerreaktionen auf die Defaultwerte zurücksetzen. Alle Fehler zurücksetzen. Wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt, nach Möglichkeit stattdessen Steuerwort 1 Z108.1–...
  • Seite 410 Management Jeder Array-Eintrag ist eine Struktur mit folgenden Datenelementen: Name Bedeutung Fehlercode (siehe ZFehlerbeschreibungen– ab Seite 874) FB-Typ Funktionsblock-Typ FB-Instanz Instanznummer des FBs Set-Time Zeitstempel, wann der Fehler gemeldet wurde Reset-Time Zeitstempel, wann der Fehler-Reset durchgeführt wurde Fehler-Reaktion Fehlerreaktion-Code (siehe Z100.4–...
  • Seite 411 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Für den Netzwechselrichter sind Fehlerreaktionen wie "Rückzug", "Halt (HLG-Rücklauf- zeit)", "Halt (HLG-Schnellhaltzeit)", "Halt an Stromgrenze", "Gesteuerter Halt" und "SS1 Halt" nicht sinnvoll. Wird bei einem Netzwechselrichter für einen Fehler eine dieser Re- aktionen parametriert, dann reagiert der Netzwechselrichter mit der Fehlerreaktion Im- pulssperre auf diesen Fehler.
  • Seite 412 Management 100.8 Fehler-Reaktion Istwert Fehlercode, der vom Antrieb bei Auftreten eines Fehlers an den anderen Antrieb gesen- det wird, wenn Z100.7– Bit 0 = 1 und Bit 1 = 1. Bei externer Übertragung (Feldbus) muss dieser Parameter zyklisch so gemappt werden, dass er auf dem auslösenden Antrieb als Istwert und auf dem empfangenden Antrieb als Sollwert erscheint.

  • Seite 413: Signalbus

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 100.12 Fehler-Anzahl RAM-Log Dieser Parameter ist nur im Zusammenhang mit den PLC-Bausteinen BM_GetErrorInfo (bei VARAN) und BM_GetDriveError (bei EtherCAT) relevant und wird von diesen Bau- steinen ausgewertet (siehe Online-Hilfe dieser Bausteine). 3.5.5 Signalbus Der Signalbus ist eine Verbindung zwischen der Einspeise-Einheit und den angeschlos- senen Achsen im Zwischenkreisverbund.

  • Seite 414: Einspeisung Betriebsbereit

    Management 3.5.5.2 Einspeisung betriebsbereit Netzgleichrichter, Netzwechselrichter sowie Monogeräte generieren dieses Signal. Die angeschlossenen Achsen werten das Signal aus. Das Signal zeigt an, dass die Einspeiseeinheit betriebsbereit ist und der Zwischenkreis mit Energie versorgt wird. Bei Netzfehlern (z. B. Netzausfall) wird das Betriebsbereit-Si- gnal wieder zurückgenommen.

  • Seite 415: Störung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.5.5.6 Störung Die Achsgeräte und auch die Monogeräte können so konfiguriert werden, dass das Sig- nal "Störung" auf dem Signalbus gesetzt wird, sobald das Gerät nicht mehr betriebsbereit ist. Außerdem kann jedes Achsgerät bzw. jedes Monogerät so konfiguriert werden, dass bei Erkennen des Signals "Störung"...

  • Seite 416: Parameterübersicht

    Management 3.5.5.8 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbSignalbus [140] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 140.1 Mode WORD 0xFFFF 140.2 Status WORD 0xFFFF 140.3 Warn-Ereignisse UDINT 0xFFFFFFFF 0 3.5.5.9 Parameterbeschreibung 140.1 Mode Netzwechselrichter Beim Netzwechselrichter kann der Mode nicht eingestellt werden. Der Signalbus ist im- mer aktiviert (Parameter 140.1 = 0) und die Ausgangssignale "Einspeisung betriebsbe-...
  • Seite 417 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung 0: Signal "Warnung" nicht auswerten. 1: Signal "Warnung" auswerten. Wenn das Signal auf dem Signalbus gesetzt ist, wird der Fehler 1033 gemeldet. 0: Signal "Einspeisung betriebsbereit" auswerten. 1: Signal "Einspeisung betriebsbereit" ignorieren. Reserviert 0: Signal "Einspeisung nicht betriebsbereit"...

  • Seite 418: Sollwertmanager

    Management 140.3 Warn-Ereignisse Array mit 5 Elementen zum Eintragen von Fehlercodes. Wenn Bit 3 von Parameter Mode gesetzt ist und mindestens ein im Array abgespeicherter Fehlercode im Antrieb gemeldet wurde, wird die Signalbus-Leitung "Warnung" aktiviert. Bei Fehler-Reset, oder nach Löschen von Warnungen wird die Signalbus-Leitung "War- nung"...

  • Seite 419: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beispiele für Betriebsarten der Feldbus-Task sind die zyklische Lagesollwertvorgabe (Z109.2– = -4) oder die Drehzahlregelung (Z109.2– = -3), wenn deren Hochlaufgeber in die Feldbus-Task konfiguriert ist (Z110.2– Modus Bit 16 = 1). Eine aktive Betriebsart der Feldbus-Task ist an Z111.1–...

  • Seite 420: Parameterbeschreibung

    Management 3.5.6.2 Parameterbeschreibung 111.1 Status Bit-Nr. Bedeutung 0: Sollwertmanager ist abgeschaltet 1: Sollwertmanager ist eingeschaltet; die Sollwert-Quellen liefern Sollwerte an den Sollwertmanager 3 … 1 Reserviert 1: Sollwertvorgabe durch RT1-Task aktiv; feste Zykluszeit von 1 ms 1: Sollwertvorgabe durch Feldbus-Task aktiv; konfigurierbare Zykluszeit 15 …...
  • Seite 421 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 111.5 Beschleunigungs-Sollwert Swm Dieser Parameter zeigt die Soll-Beschleunigung im Sollwertmanager an: m bei drehzahlgeregelten Betriebsarten: aus der Differentiation der Drehzahl-Sollwert- Quelle m bei lagegeregelten Betriebsarten: aus der Differentiation zweiter Ordnung der Lage- Sollwert-Quelle Seine Auflösung beträgt 32-Bit-Inkremente/Umdrehung je ms 111.6 Interpolationsmodus Über den Parameter kann der Modus für die Interpolation an der Schnittstelle Sollwert-...

  • Seite 422: Externe Geschwindigkeitsvorsteuerung

    Management m Modus 2: Dieser Modus ist die Mischung aus Modus 0 und 1. Die Position wird linear extrapoliert, die Geschwindigkeit linear interpoliert. Durch die Interpolation der Geschwindigkeit werden Überschwinger im Drehzahlsollwert bzw. Drehzahlvorsteuerwert vermieden. Gleichzeitig erhält der Lageregler durch die lineare Extrapolation der Position einen totzeitoptimierten Lagesollwert.

  • Seite 423: Externe Beschleunigungsvorsteuerung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter ACHTUNG! Bei aktivierten, externen Vorsteuerwerten in der Betriebsart Lageregelung (Z109.1– = -4) sind folgenden Funktionen nicht einsetzbar, da deren Reaktion durch den do- minierenden, externen Drehzahlvorsteuerwert Z111.7– überlagert wird: m Hardware- und Software-Endschalterüberwachung, wenn die Fehlerreaktion kei- ne Impulssperre zur Folge hat, m die Geschwindigkeitsbegrenzung (Z121.11–), m der Halt über das...

  • Seite 424: Sollwertgeneratoren

    Sollwertgeneratoren Sollwertgeneratoren 3.6.1 Hochlaufgeber HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Der Hochlaufgeber wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet. Der Anstieg des -Sollwerts wird beim Netzwechselrichter über den Parameter Z141.16– "ZK- Spannung Steigung" vorgegeben. Der Hochlaufgeber dient zur Erzeugung von Hoch- bzw. Rücklauframpen in den dreh- zahlgeregelten Betriebsarten Geschwindigkeitsvorgabe (Z109.1–...
  • Seite 425 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Auswahl der Task für die Sollwertverarbeitung: Die Sollwerte des Hochlaufgebers können entweder in der RT1-Task (1 ms; Standard) oder in der Feldbus-Task gerechnet werden. Die Einstellung erfolgt über Bit 16 des Z110.2– Modus. m Geschwindigkeitsprofil im Nulldurchgang bei Richtungsänderung mit oder ohne Ver- rundung.
  • Seite 426 Sollwertgeneratoren = Hochlaufzeit Z110.6– Hoch = Rücklaufzeit Z110.7– Rück Abbildung 104:Hochlaufgeber Trapezprofil S-Kurvenprofil Mit dem S-Kurvenprofil wird das Beschleunigungen oder Bremsen sanfter eingeleitet. Über die S-Kurvenzeit wird die Zeit bis zum Erreichen der maximalen Beschleunigung bzw. Verzögerung eingestellt. Der Maximalwert der Beschleunigungen wird durch die Hochlauf- bzw.
  • Seite 427 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter = Hochlaufzeit Z110.6– Hoch = S-Kurvenhochlaufzeit Z110.9– = Rücklaufzeit Z110.7– Rück = S-Kurvenrücklaufzeit Z110.10– Abbildung 105:Hochlaufgeber S-Kurvenprofil Die Gleichungen gelten nur für eine Sollwertänderung aus dem Stillstand (Sollwert = 0%; Beschleunigung = 0). Für Sollwertänderungen kleiner 100% sind zwei Fälle zur Bestimmung der resultierenden Hoch- bzw.
  • Seite 428 Sollwertgeneratoren Beispiel 1: Sollwertänderung um +50 % Gesamte Sollwertänderung dV = 50% gesamt Anteil der "S-Kurven-Phase" am Beschleunigungsvorgang berechnen: * 100 % = 200 ms / 800 ms * 100 % = 25 % Skurve Skurve Hochlauf  < dV Skurve gesamt ...

  • Seite 429: Optionale Interpolation Des Hochlaufgeber-Eingangssollwerts

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.6.1.1 Optionale Interpolation des Hochlaufgeber-Eingangssollwerts Ein zyklischer und synchron übertragener Drehzahlsollwert, der auf den Hochlaufgeber- Eingangssollwert (Z110.4– bzw. Z110.5–) gemappt ist, kann optional auf den Hochlauf- gebertakt (Z110.22– Wirksame Zykluszeit Hochlaufgeber) interpoliert werden. Das Drehzahlprofil wird dabei von der Steuerung gerechnet und im eingestellten Sollwert-Takt übertragen.
  • Seite 430 Sollwertgeneratoren Beispiel 3: Feldbus-Takt = Sollwert-Takt = 1 ms und Hochlaufgeber-Takt = 250 µs  In jedem Feldbus-Zyklus wird ein neu berechneter Sollwert übertragen.  Der Hochlaufgeber ist in der Feldbus-Task konfiguriert. Diese hat eine Zyk- luszeit von 250 µs. ...

  • Seite 431: Prodrive Hochlaufgeber

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Interpolator und Rampengenerator aktiv Der Rampengenerator ist eingeschaltet, wenn Rampenzeiten größer 0 s parametriert werden und kein Transparentmodus über Bit 10 aktiviert wird. Die eingestellten Zeiten begrenzen die max. Beschleunigung bzw. Verzögerung der zyklischen Eingangssollwer- te.

  • Seite 432: Parameterübersicht

    Sollwertgeneratoren Abbildung 106:Seite Hochlaufgeber in ProDrive 3.6.1.3 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbHochlaufgeber [110] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 110.1 Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 110.2 Modus DWORD 0 0xFFFFFFFF 0x20 110.3 Ausgang DINT -1073741824 1073741824 400000 100% 110.4 Eingang 32-Bit DINT -1073741824 1073741824 400000...

  • Seite 433: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 110.9 S-Kurvenhochlaufzeit UDINT 650000 110.10 S-Kurvenrücklaufzeit UDINT 650000 110.11 Verschliff UINT 32767 110.12 Sollwert-Erreicht-Band UDINT 0x80000000 400000 100% 110.13 Max. Drehzahl des FLOAT 1.000000e+06 3000 U/min 1:1 Antriebs 110.14 Ausgangsbeschleuni- FLOAT -5000000000 5000000000 Inc/ gung ms²...

  • Seite 434: Bedeutung

    Sollwertgeneratoren Bedeutung 1: HLG Ausgang = HLG Eingang (Sollwert erreicht) Zustand Eingangssollwert-Interpolator 0: Eingangssollwert ist konstant 1: Eingangsollwert wird interpoliert 1: Gesteuerter Halt ist aktiv 1: SS1-Halt aktiv 1: Sollwertsperre hat negativen Sollwert blockiert (siehe 110.2 Modus Bit 0) 1: Sollwertsperre hat positiven Sollwert blockiert (siehe 110.2 Modus Bit 1) 1: Fahrt in negative Richtung durch HW-Endschalter verhindert 1: Fahrt in positive Richtung durch HW-Endschalter verhindert Betragsmäßige Begrenzung des Eingangssollwerts auf zulässigen Minimal-...

  • Seite 435: Erläuterungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung Z110.8– Schnellhaltzeit bezieht sich auf: 0: Sollwertänderung von 100%  0% 1: Sollwertänderung von aktuellen Sollwert am Hochlaufgeberausgang  0% Z110.3– 9 ... 8 Verhalten bei Fahrt über Hardware-Endschalter bei aktiver Endschalter- Überwachung: 0: Fehler melden 1: Fehler melden;...
  • Seite 436 Sollwertgeneratoren m Bit 7 Ist das Bit gesetzt, wird unabhängig vom aktuellen Wert am Hochlaufgeberausgang Z110.3– in der eingestellten Schnellhaltzeit Z110.8– auf 0% abgebremst. Ist das trapezförmige Drehzahlprofil (Z110.2– Modus Bit 4 = 0) eingestellt, so gilt die eingestellte Schnellhaltzeit nur für die unverschliffene Kurve. Mit Verschliff (Z110.11–...
  • Seite 437 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter laufgeber-Eingangssollwerts– ab Seite 429 beschrieben. m Bit 12 Über dieses Bit kann die Verrundung der Geschwindigkeit im Nulldurchgang bei einem Richtungswechsel eingeschaltet werden. Die Verrundung im Nulldurchgang bedeutet eine Beschleunigung von 0 bei der Drehzahl = 0. Dadurch verlängert sich die Zeitdauer bis der neue Eingangssollwert erreicht wird.
  • Seite 438 Sollwertgeneratoren m Bit 14 Ist das Bit gesetzt, wird unabhängig vom eingestellten Drehzahlprofil (Z110.2– Modus Bit 4) beim Schnellhalt immer mit trapezförmigen Profil abgebremst. Betroffen davon sind die Zustandsübergänge, deren Reaktion auf "Rücklauf an der Schnellhaltrampe" eingestellt ist (siehe Z108.13–, Z108.14–...

  • Seite 439: Rücklaufzeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beispiel: wirksame Zykluszeit HLG = 500 µs  Sollwertbereich ± 59999 U/min. Z110.22– wirksame Zykluszeit HLG = 2000 µs  Sollwertbereich ± 14999 U/min. Z110.22– 110.4 Eingang 32-Bit Hochlaufgeber-Eingangswert mit 32-Bit Auflösung. Die Aktivierung dieses Eingangs an- statt des 16-Bit-Eingangs erfolgt über Z110.2–...

  • Seite 440: S-Kurvenrücklaufzeit

    Sollwertgeneratoren Für eine korrekte Funktion der Bremsvorgänge an der Schnellhalt- bzw. Rücklauframpe muss der Drehzahlregler hinreichend parametriert sein. 110.9 S-Kurvenhochlaufzeit Verrundung der Rampenecken im Hochlauf für die drehzahlgeregelten Betriebsarten. Die hier gewählte Zeit gilt für eine 100%-Sollwertänderung. Die eingestellte S-Kurvenhochlaufzeit muss kleiner als die eingestellte Hochlaufzeit sein. Gesamte Hochlaufzeit für eine 100% Sollwertänderung: HochlaufzeitGesamt Hochlaufzeit...
  • Seite 441 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 110.13 Max. Drehzahl des Antriebs Dieser Parameter definiert die Drehzahlnormierung für die Hochlaufgebereingänge, den Hochlaufgeberausgang und die Eingangswertbegrenzungen. 100% (Z110.4– Eingang 32-Bit) Max. Drehzahl des Antriebs [U/min] 100% (Z110.5– Eingang 16-Bit) Max. Drehzahl des Antriebs [U/min] Eine Änderung dieses Parameters wirkt nur bei erneutem Aktivieren des Hochlaufgebers oder Setzen eines Hochlaufgeber-Kommandos über die Z108.1–...

  • Seite 442: Eingang 32-Bit Additiv

    Sollwertgeneratoren Abbildung 109:Betrag min. / max. Eingangswert 110.17 Eingang 32-Bit additiv Zusätzlicher Hochlaufgeber-Eingangswert mit 32-Bit Auflösung. Der Zusatzsollwert wird unabhängig von der Eingangsauswahl in Z110.2– Bit 5 verwen- det. Er wird immer mit dem Wert des eingestellten Hauptsollwerts (Z110.4– oder Z110.5–) zu einem gesamten Sollwert addiert.

  • Seite 443: Wirksame Zykluszeit Hochlaufgeber

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die hier gewählte Zeit bezieht sich auf eine 100%-Sollwertänderung (Bremsverzögerung unabhängig von momentaner Drehzahl) oder auf die momentane Drehzahl (Bremszeit bis auf 0 unabhängig von momentaner Drehzahl). Das Verhalten wird mit Z110.2– Bit 13 eingestellt. Die SS1-Halt-Rampe ist nur für Fehlerreaktionen verfügbar! 110.22 Wirksame Zykluszeit Hochlaufgeber...

  • Seite 444: Parameterübersicht

    Sollwertgeneratoren Dadurch kann z. B. folgender Drehzahl-Sollwertverlauf erzeugt werden: Sollwert 1 Sollwert 1 Sollwert 2 Zeit 1 Zeit 2 Zeit 3 Zeit 4 Sollwert 3 Sollwert 4 Abbildung 110:Sollwertgenerator Drehzahl-Sollwertverlauf Der Sollwertgenerator hat eine Zykluszeit von 1 ms. Er kann immer oder nur bei freige- gebenem Antrieb eingeschaltet sein.

  • Seite 445: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.6.2.2 Parameterbeschreibung 132.1 Modus Steuerung des Sollwertgenerators Bit-Nr. Bedeutung 0: Sollwertgenerierung deaktivieren 1: Sollwertgenerierung aktivieren Auswertung nur, wenn Sollwertgenerierung aktiviert (Bit 0 = 1): 0: Sollwertgenerierung nur im freigegebenen Antriebszustand einschalten 1: Sollwertgenerierung immer einschalten 0: Endlos-Betrieb, der Sollwertgenerator beginnt nach Ablauf der letzten Phase wieder mit dem ersten Sollwert.
  • Seite 446 Sollwertgeneratoren 132.4 Zielnummer Ausgang Auswahl des Zielparameters auf den der Sollwertgenerator schreibt. Alle zyklisch schreibbaren Parameter sind erlaubt. 132.10 Sollwert 1 Sollwert in der Zeitzone 1 des Sollwertgenerators. Beim Start des Sollwertgebers wird geprüft, ob der Sollwert innerhalb des Wertebereichs des Zielparameters liegt und gegebenenfalls eine Fehlermeldung ausgegeben.

  • Seite 447: Fehlerreaktion Rückzug

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 132.16 Sollwert 4 Sollwert in der Zeitzone 4 des Sollwertgenerators. Beim Start des Sollwertgebers wird geprüft, ob der Sollwert innerhalb des Wertebereichs des Zielparameters liegt und gegebenenfalls eine Fehlermeldung ausgegeben. 132.17 Dauer Zone 4 Dauer der Zeitzone 4 des Sollwertgenerators in ms. Für diese Zeit wird der dazugehörige Sollwert auf den Ausgang des Sollwertgebers geschaltet.

  • Seite 448: Parameterübersicht

    Sollwertgeneratoren 3.6.3.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbRetMotion[148] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 148.1 Modus DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0 148.2 Status UDINT 0xFFFFFFFF 0 148.3 Zielposition UDINT 0xFFFFFFFF 0 148.4 Geschwindigkeits- UDINT 13200 1000 Inc/ms 1:1 Begrenzung 148.5 Beschleunigungs- UDINT 45000 Inc/ 100:1 Begrenzung 148.6...

  • Seite 449: Geschwindigkeits-Begrenzung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 148.2 Status Status der Fehlerreaktion Rückzug Bedeutung 0: Rückzugspositionierung ist nicht aktiv 1: Rückzugspositionierung ist aktiv 0: Zielposition ist nicht erreicht 1: Zielposition ist erreicht, die Rückzugspositionierung wurde korrekt been- det. Dieses Bit wird beim Fehler-Reset des/der anstehenden Fehler/s gelöscht. 3…2 Reserviert 1: Rückzugspositionierung kann/konnte nicht gestartet werden bzw.
  • Seite 450 Sollwertgeneratoren 148.5 Beschleunigungs-Begrenzung Betrag der maximalen Beschleunigung während der Rückzug-Positionierung. Gilt für Beschleunigungs- und Abbremsphase. Eine Änderung der maximalen Beschleunigung während einer laufenden Rückzugpositi- onierung wirkt sich nicht auf die momentane Rückzugpositionierung aus. 148.6 Schleppfehler-Grenze Grenze für die Schleppfehler-Überwachung der Fehlerreaktion Rückzug Überschreitet der Schleppfehler diesen Wert für die Zeitdauer "Schleppfehler-Zeit"...

  • Seite 451: Kurvengenerator

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.6.4 Kurvengenerator HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieser Funktionsbaustein steht beim Netzwechselrichter nicht zur Verfügung! In der Reglerfirmware ist ein Kurvengenerator integriert. Der Kurvengenerator liest einen Wert aus einer konfigurierbaren Tabelle (der Kurvenscheibe) und schreibt diesen auf ei- nen Zielparameter.

  • Seite 452: Parametergesteuerte Abarbeitung

    Sollwertgeneratoren Leitachse wird als Positionsänderung innerhalb der Interpolationstabelle pro Zyklus an- gegeben. Das bedeutet, bei einer Geschwindigkeit der virtuellen Leitachse von 256 ist der Fortschritt auf der Interpolationstabelle pro Zyklus genau eine Stützstelle. Die Dauer der Abarbeitung der Kurvenscheibe mit Hilfe der virtuellen Leitachse berech- net sich aus: ...

  • Seite 453: Einstellmöglichkeiten Des Kurvengenerators

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.6.4.4 Einstellmöglichkeiten des Kurvengenerators Zyklische Abarbeitung 1 Zeitgesteuert Abarbeitungsmodi Wird in Parameter Z159.2– die zyklische Abarbeitung ausgewählt, dann springt der Kurvengenerator beim Erreichen des maximalen Tabellenindex Z159.4– auf den ers- ten Tabellenindex zurück und beginnt die Abarbeitung von Neuem. Beim Sprung des Tabellenindex wird der zyklische Kurvenoffset entsprechend Kapitel ZZyklischer Kur- venoffset–...
  • Seite 454 Sollwertgeneratoren Zyklischer Kurvenoffset Auf den Ausgangswert der Kurvenscheibe wird ein Kurvenoffset addiert. Dieser Offset wird beim Start der Abarbeitung (Übergang von "aktiv" nach "run") auf 0 zurückgesetzt. Mit jedem kompletten Durchlauf der Kurvenscheibe wird der Kurvenoffset um den zykli- schen Kurvenoffset in Parameter Z159.6–...
  • Seite 455 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Relativmodus m Relativmodus aktiv Wenn der Relativmodus aktiv ist, wird der Wert des Bezugsparameters beim Start des Kurvengenerators festgehalten. Dieser festgehaltene Wert wird während der Abarbei- tung auf den Ausgang des Kurvenscheibengenerators aufaddiert. Ändert sich der Be- zugsparameter während der Abarbeitung der Kurvenscheibe bei aktivem Kurvengenerator, so hat das keine Auswirkung.
  • Seite 456 Sollwertgeneratoren m Parametergesteuerte Abarbeitung n Eingangsparameter vom Typ float Bei aktiver Interpolation bestimmt der Ganzzahlanteil des Eingangsparameters den gültigen Tabellenindex und der Nachkommaanteil die Interpolationsstelle zwischen dem gültigen und dem nächsten Tabelleneintrag. Beispiel: Anzahl der Stützstellen Z159.5– = 128 Basiswert Z159.14–...

  • Seite 457: Zustandsmaschine Des Kurvengenerators

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.6.4.5 Zustandsmaschine des Kurvengenerators Zustand "init" Der Kurvengenerator befindet sich im Zustand "init", wenn im Parameter Z159.3– Status Bit 0 = 0 und Bit 1 = 0 ist. Im Zustand "init" ist es möglich Änderungen an der Parametrierung des Kurvengenera- tors vorzunehmen.

  • Seite 458: Handhabung Der Kurvenscheibendaten

    Sollwertgeneratoren Verhalten bei vorzeichenbehafteten ganzzahligen Parametern: – Ist der Maximalwert des Parameters negativ, dann wird der Maximalwert auf diesen Parameter geschrieben – Ist der Ausgang der Kurvenscheibe größer als der positive Maximalwert des Para- meters, dann wird dieser Maximalwert auf den Parameter geschrieben –...

  • Seite 459: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 159.6 Zyklischer Kurvenoffset UDINT 0xFFFFFFFF 0 159.7 Bezugsparameter UDINT 0xFFFFFFFF 0 159.8 Bezugsachse UINT 159.9 Geschwindigkeit virtu- -32768 32767 elle Leitachse 159.10 Position virtuelle Leit- DINT 0x7FFFFFFF 0 achse 159.11 Eingangsparameter UDINT 0xFFFFFFFF 0 159.12 Achs-Index Eingangspa- UINT rameter...

  • Seite 460: Einstellungen Kurvengenerator

    Sollwertgeneratoren 159.2 Einstellungen Kurvengenerator Einstellung der unterschiedlichen Betriebsmodi und Funktionen des Kurvengenerators. Bit-Nr. Bedeutung 0: zeitgesteuerte Abarbeitung 1: parametergesteuerte Abarbeitung Nur bei zeitgesteuerter Abarbeitung interessant 0: Zeitsteuerung über den Tabellenindex 1: Zeitsteuerung mit virtueller Leitachse Nur bei Zeitsteuerung mit virtueller Leitachse und parametergesteuerter Abarbeitung relevant 0: keine Interpolation 1: Interpolation aktiv...
  • Seite 461 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 159.4 Tabellenindex Der momentan aktive Tabelleneintrag wird angezeigt. Dieser Index beginnt bei 0 und endet bei (Anzahl der Stützstellen - 1). 159.5 Anzahl Stützstellen Gesamte Anzahl der Stützstellen der aktiven Kurvenscheibe. 159.6 Zyklischer Kurvenoffset Zyklischer Kurvenoffset siehe Kapitel ZZyklischer Kurvenoffset–...

  • Seite 462: Eingangsparameter

    Sollwertgeneratoren 159.10 Position virtuelle Leitachse Gibt die Position des virtuellen Masters in der Kurvenscheibe an. Dabei ist zu beachten, dass die maximale Position der virtuellen Leitachse in diesem Fall (Stützstellen - 1) * 256 beträgt. Dies begründet sich damit, dass zwischen den Stützstellen mit 256 Schritten in- terpoliert werden kann.

  • Seite 463: Ausgangsparameter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 159.16 Ausgangsparameter Ausgangsparameter auf den der Kurvengenerator schreibt. Als Ausgangsparameter kön- nen alle zyklisch schreibbaren Parameter verwendet werden. 159.17 Zielachse Als Zielachse kann bei einer Doppelachse die eigene Achse oder alle Achsen gewählt werden. Alleine die jeweils andere Achse ist nicht möglich. Wert Bedeutung Der Kurvengenerator schreibt auf den Ausgangsparameter der eigenen...

  • Seite 464: Parameterübersicht

    Sollwertgeneratoren Eine obere und untere Grenze limitieren den Ausgang des Motorpotentiometers. Bei der Aktivierung des Motorpotentiometers, wird je nach Parametrierung von Z168.2– Motorpotentiometer Modus Bit 3 der Ausgang des Motorpotentiometers auf 0 gesetzt bzw. mit dem Hochlaufgeberparameter Z110.5– Eingang 16-Bit synchronisiert. Der Ausgang des Motorpotentiometers Z168.3–...
  • Seite 465 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 1: Taste Motorpotentiometer+ gedrückt 1: Taste Motorpotentiometer- gedrückt 1: Motorpotentiometer+ aktiv 1: Motorpotentiometer- aktiv 1: Fehler beim Schreiben auf Zielparameter (z. B. Wert größer Maximal- wert) 15...11 Reserviert 168.2 Modus Betriebsart des Motorpotentiometers Bit-Nr. Bedeutung 0: Disable Motorpotentiometer 1: Enable Motorpotentiometer 0: Motorpotentiometer+ aus...
  • Seite 466 Sollwertgeneratoren Dieser Wert muss größer sein als der in Parameter Motorpotentiometer Rücklauf End- wert Z168.5– eingestellte untere Grenzwert. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird der Eingabewert abgewiesen. HINWEIS! Wenn dieser Endwert geändert wird und der aktuelle Ausgangswert Z168.3– durch außerhalb des Bereichs des Endwerts liegt, wird beim ersten Betätigen der "Motorpotentiometer+"- Taste (Bit 1 des Parameters Motorpotentiometer Modus) der Ausgangswert auf den Endwert gesetzt (Geschwindigkeitsreduzierung).

  • Seite 467: Regler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Regler Ein Sollwertmanager verwaltet die Sollwertquellen, die Ausgangswerte der Sollwertgene- ratoren (wie zum Beispiel Hochlaufgeber, Positionierung oder Lagesollwertvorgabe über Feldbus) und bedient die Sollwert-Schnittstelle zu Lage- und Drehzahlregler. Siehe auch Kapitel ZSollwertmanager– ab Seite 418. Bei lagegeregelten Betriebsarten werden die vom Sollwertmanager generierte Soll-Lage und die vom Gebersystem gemessene Ist-Lage verglichen und im P-Regler (Kv Z18.14–) bewertet.
  • Seite 468 Regler Regelstrukturen Abbildung 111:Übersicht des Reglers im Antrieb 5000_0082_rev02.cdr Ruck-Sollwert Swm Beschleunigungs-Sollwert Swm 111.5 111.9 Geschwindigkeit-Sollwert Swm Lage-Sollwert Swm 111.2 111.4 111.3 Soll-Quelle- Takt Aktualisierung Soll-Quelle-Takt Vorsteuerungs- Modi 18.9 Bits 1,2,3,16 RT1- oder Feldbus-Takt RT0-Takt lage- Beschleunigungs- geregelten Vorsteuerung Geschwindigkeits- Betriebsarten Drehzahl-Vorsteuerung Sollwert...
  • Seite 469 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Regler-Optionen (18.9) Bit 2 = 1 und BA Lageregelung 109.2 = - 4 Glättungszeit Externe Beschleunigungs- (18.39) vorsteuerung (111.8) Regler-Optionen (18.9) Bit 16 = 1, Bit 2 = 0 und BA nicht Lageregelung 109.2 = - 4 (111.7) Externe Geschwindigkeitsvorsteuerung BA Lageregelung...
  • Seite 470 Regler Drehzahl-Zusatz-Sollwert lagegeregelte (18.68) Drehzahlbegrenzung w2 Drehzahl-Sollwert Lageregler Ausgang Betriebsart gesamt (18.71, 18.72) gesamt (18.51) (18.21) Geschwindigkeits-Sollwert Ausgang Swm drehzahlgeregelte (18.69) Betriebsart w3 Beschleunigungs-Vorst. aus Lageregler (18.52) Vorsteuerung Vorsteuerung Faktor Faktor pos. Beschl. neg. Beschl. lagegeregelte Betriebsart (18.36) (18.37) Regler Optionen Glättungszeit 18.9 Bit 1 = 0 w3-Ist-Faktor...
  • Seite 471 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter offset_V offset_W 130.19 130.20 (47.34) W_ist a, b U, V, W U, V, W (47.33) V_ist (47.32) a, b a, b d, q U_ist (130.18) offset_U Zusatzvorsteuerung (dq-Entkopplung, IxR) Umax (142.6) Tn (47.10) Isd-Ist Kp (47.9) (47.4) Regler- Isd-Soll...
  • Seite 472 Regler Nenn-Totzeitspannung b Nenn-Totzeitspanung a Totzeitspannungs-Faktor (47.50) Totzeitspannung (47.71) Totzeitspannung (47.70) PWM_U (47.29) Ud-Soll (47.21) U -Soll (47.27) a, b PWM_V (47.30) Uq-Soll (47.20) U -Soll (47.28) d, q PWM_W (47.31) Rho (47.47) Ud nach PWM (47.44) U nach PWM (47.41) a, b U, V, W Uq nach PWM (47.43)
  • Seite 473 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Isq-Sollwert für BA Stromregelung (18.50) (19.8) Isq-Sollwert unbegrenzt Max. (18.45) Momentenstrom Regler Optionen (18.9) Bit 5 Drehmomentsollwert für BA Stromregelung (18.78) (138.34) . Fluss-Soll Kt aktuell Drehmoment- [Nm] Bezugswert [Nm] (155.24) (146.13) 5000_0086_rev02_int.cdr Abbildung 117:BA Stromregelung Master Geschwindigkeits-Sollwert additiv 1 Normierung Master Geschwindigkeits-Sollwert additiv 2...

  • Seite 474: Lage- / Drehzahlregler

    Regler Physikalische Einheiten im Regelkreis Drehzahlregler Kp (18.24) Lageregler w1 Lage- e1 Schlepp- e2 Drehzahl- [1/s] Sollwert Fehler Regeldifferenz Ks (18.40) [Grad] [Grad] Kv (18.14) [Grad/s] Tn (18.25) Ki = (18.11) (18.13) (18.23) 1/Ks Kp/Tn [1/s] [As /Grad] [1/s ] Isq-Sollwert x2 Drehzahl- [1/s]...

  • Seite 475: Lage-/ Drehzahlregler-Adaption

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Der Parameter Z18.40– "Ks-Faktor" entspricht dem Wert von Ks am Bemessungspunkt dar (K = Kt-Faktor Z107.44– und J = (Nenn-)Träghheitsmoment des Antriebs). Der Ks-Faktor Z18.40–, muss vom Anwender nach den Eigenschaften des Antriebs ein- getragen werden. Das Bedienprogramm ProDrive unterstützt den Anwender, um diesen Wert zu berechnen oder zu messen und anschließend in Parameter Z18.40–...

  • Seite 476: Zyklische Ks Adaption

    Regler Der resultierende, adaptierte Wert für Tn wird aus den adaptierten Werten für Kp und Ki berechnet. Diese Berechnung von Tn erfolgt mit niedriger Priorität, da sie nur zur Anzeige gedacht ist. Die Adaption kann wahlweise in Abhängigkeit des Drehzahl-Istwerts, des Drehzahl-Soll- wertes oder eines freien Parameters (Z155.18–) erfolgen.

  • Seite 477: Beschleunigungsvorsteuerung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.1.4 Beschleunigungsvorsteuerung Es gibt insgesamt vier verschiedene Arten der Beschleunigungsvorsteuerung: – Aus der Drehzahlvorsteuerungsänderung – Aus dem gesamten Drehzahlsollwert – Aus dem Sollwertmanager – Externe Beschleunigungsvorsteuerung Bei der Vorsteuerung aus der Drehzahlvorsteuerungsänderung wird im RT0-Takt die Be- schleunigungsvorsteuerung aus der Drehzahlvorsteuerung differenziert.

  • Seite 478: Reibmomentkompensation

    Regler 3.7.1.5 Reibmomentkompensation HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet. Der Netzwechselrichter unterstützt die Reibmomentkompensation nicht. Diese Kompensation besteht aus einem additiven Drehmomentzusatzsollwert (Vorsteue- rung der Reibung) und einer Adaption der P- und I-Anteile des Drehzahlreglers (Stick- Slip-Effekt Gegenmaßnahme).
  • Seite 479 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Dreipunkt mit Hysterese und Totzone Ausgang > < 154.7 > < 154.6 > < > < > < > < 154.3 154.4 154.4 154.3 Drehzahl + > < - > < 154.9 154.9 > < 154.5 Abbildung 121:Dreipunkt mit Hysterese und Totzone Es werden 3 unterschiedliche Werte aufgeschaltet.
  • Seite 480 Regler Zweipunkt mit Hysterese Ausgang > < 154.7 > < > < 154.3 154.4 Drehzahl > < 154.5 Abbildung 123:Zweipunkt mit Hysterese Es werden 2 unterschiedliche Werte aufgeschaltet. Die wirksame Hysterese ergibt sich aus den Drehzahlschwellen Z154.3– und Z154.4–. Rampe mit PT -Filter und Rückführung Abbildung 124:ProDrive Reibmomentkompensation mit PT -Filter und Rückführung...
  • Seite 481 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Kompensationskennlinie Die Kompensationskennlinie wird durch Interpolation von sechs parametrierbaren Stütz- punkten P definiert (siehe ZAbbildung 125–). Die einzelnen Stützpunkte enthalten Kompensationsmomente Z154.14– zu den entsprechenden Geschwindigkeiten Z154.15–. Die Kompensationskennlinie ist punktsymmetrisch zum Ursprung (n = 0, = 0), welcher fest definiert und damit nicht parametrierbar ist.

  • Seite 482: Parameterübersicht

    Regler 3.7.1.6 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbReibmoment[154] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 154.1 Mode WORD 0xFFFF 154.3 Untere Drehzahl- FLOAT -50000000 50000000 Grad/s 1:1 schwelle 154.4 Obere Drehzahl- FLOAT -50000000 50000000 Grad/s 1:1 schwelle 154.5 Ausgangswert1 FLOAT -50000000 50000000 154.6 Ausgangswert2 FLOAT -50000000 50000000...

  • Seite 483: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.1.7 Parameterbeschreibung 154.1 Mode Konfiguration der Funktion Reibmomentkompensation Bedeutung 0: Reibmomentkompensation einschalten 1: Reibmomentkompensation ausschalten 2 … 1 Aufschaltung Dreipunkt mit Hysterese und Totzone Ausgangswert 1…3, Hysterese Drehzahlschwelle wirksam Dreipunkt mit Rampe Ausgangswert 1, 2 wirksam, dazwischen stetig mit Rampe Zweipunkt mit Hysterese Ausgangswert 1, 3 wirksam, Hysterese ergibt sich aus Drehzahlschwelle...
  • Seite 484 Regler 154.5 Ausgangswert1 Aufgeschalteter Reibmomentkompensationswert für Drehzahl < Untere Drehzahlgrenze Für Aufschaltung "Dreipunkt mit Hysterese und Totzone" (Z154.1– Bit 2…1 = 00), siehe ZAbbildung 121– auf Seite 479. 154.6 Ausgangswert2 Aufgeschalteter Reibmomentkompensationswert für Untere Drehzahlgrenze  Drehzahl  Obere Drehzahlgrenze Nur wirksam, wenn Aufschaltung "Dreipunkt mit Hysterese und Totzone"...

  • Seite 485: Kompensationskennlinie - Geschwindigkeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 154.11 Stick-Slip Regleradaption Faktor für P- und I-Anteil des Drehzahlreglers bei Erkennung eines Stick-Slip-Effektes. 154.12 Status Identifikation Reibmoment Wert Beschreibung Deaktiviert Init Warte bis negative Geschwindigkeit Messung von Iq vor Beschleunigung Warte bis Beschleunigung Messung Steuerung der Identifikation Berechnung Ende...

  • Seite 486: Kompensation Der Rastmomente

    Regler 3.7.1.8 Kompensation der Rastmomente Wenn die Rastmomente eine Abhängigkeit vom elektrischen Winkel aufweisen, können sie im Regler über einen zusätzlichen Momentenstrom kompensiert werden. Diese Kom- pensation wird im Detail in ZRastmomentkompensation– ab Seite 120 beschrieben. 3.7.1.9 ProDrive Lage- / Drehzahlregler Abbildung 126:ProDrive Lageregler mit Detaileinstellungen Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18...
  • Seite 487 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 127:ProDrive Drehzahlregler mit Detaileinstellungen Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...

  • Seite 488: Parameterübersicht Lage- / Drehzahlregler

    Regler Abbildung 128:ProDrive Lage-/Drehzahlregler-Adaption 3.7.1.10 Parameterübersicht Lage- / Drehzahlregler Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 18.7 Anpassungzeit Regler- UDINT 10000 1950 parameter 18.9 Regler Optionen DWOR 0xFFFFFFFF 0 18.10 Lageregler-Status DWOR 0xFFFFFFFF 0 18.11 w1 Lage-Sollwert FLOAT -1000000 1000000 Grad 18.12 x1 Lage-Istwert FLOAT...
  • Seite 489 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.18 Glättungszeit Schlepp- FLOAT 1000 fehleranzeige-Filter 18.20 Drehzahlregler-Status DWOR 0xFFFFFFFF 0 18.21 w2 Drehzahl-Sollwert FLOAT -1000000 1000000 Grad/ gesamt 18.22 x2 Drehzahlistwert FLOAT -1000000 1000000 Grad/ gefiltert 18.23 e2 Drehzahl-Regeldif- FLOAT -1000000 1000000 Grad/ ferenz 18.24 Kp Drehzahlregler FLOAT...
  • Seite 490 Regler 18.54 Lage-Istwert UDINT 0xFFFFFFFF 0 18.55 Lage-Istwert Winkel UDINT 0xFFFFFFFF 0 18.56 Lage-Istwert Umdre- UDINT 0xFFFFFFFF 0 hungen 18.57 Lage-Sollwert UDINT 0xFFFFFFFF 0 Umdr.+Winkel 18.58 Lage-Sollwert Winkel UDINT 0xFFFFFFFF 0 18.59 Lage-Sollwert Umdre- UDINT 0xFFFFFFFF 0 hungen 18.60 Schleppfehler Umdr. + DINT -2147483648 2147483647...

  • Seite 491: Parameterbeschreibung Lage- / Drehzahlregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.92 Kommando Filter UINT 0xFFFF Berechnung 18.93 Zeit Vorsteuerung w3 FLOAT 18.94 w2 Filter Zählerfre- FLOAT 10000 quenz 18.95 w2 Filter Zählerdämp- FLOAT fung 18.96 w2 Filter Nennerfre- FLOAT 10000 quenz 18.97 w2 Filter Nennerdämp- FLOAT fung 155.3...

  • Seite 492: Bedeutung

    Regler Beispiel: Z18.7– = 1950 ms Eine Änderung von Kp oder Kv vom alten zum neuen Wert wird in 39 Schritten (1950 ms/50 ms) durchgeführt. 18.9 Regler Optionen Dieser Parameter legt unter anderem auch Varianten der Beschleunigungs-Vorsteue- rung für lagegeregelte Betriebsarten fest. Es existieren 2 Hauptmodi: 1.
  • Seite 493 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 0: I/f-Betrieb bei gesteuertem Halt 1: U/f-Betrieb bei gesteuertem Halt 8 ... 7 Reserviert Drehrichtungsumkehr: Dieses Bit ändert intern Drehfeld, Geberauswertung und Rastwinkel und führt bei gleicher Sollwertvorgabe zu einer entgegengesetzten Bewegung. Achtung! Bei Inkrementalgebern muss die Rastlagensuche nochmal durchgeführt werden! Reserviert Positionsfilter...
  • Seite 494 Regler Die Vorsteuerungs-Modi werden folgend in einer Tabelle zusammengefasst: Vorsteuerungs-Modi in lagegeregelten Betriebsarten Beschleunigungs-Vorsteuerung Regler Optio- Betriebs Interpo- Modi >18.9< lations- Z109.2– Modus Z111.6– Beschreibung aus Differentiation Drehzahlvorsteuerung aus Externe Beschleunigungs- Vorsteuerung (Z111.8–) aus Beschleunigungs-Vorsteue- rung vom Sollwertmanager Vorsteuerung im Drehzahlregler (aus Differentiation Drehzahl- Sollwert gesamt Z18.21–) Drehzahl-Vorsteuerung...
  • Seite 495 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.12 x1 Lage-Istwert Anzeige des aktuellen Lage-Istwerts in Grad. 18.13 e1 Schleppfehler Aktueller Schleppfehler in Grad. Der Schleppfehler ist die Differenz zwischen Lage-Sollwert und Lage-Istwert. Die Anzeige des Parameters e1 Schleppfehler kann über ein PT -Filter geglättet werden.

  • Seite 496: Glättungszeit Schleppfehleranzeige-Filter

    Regler Bei einer negativen Übersetzung wird das Vorzeichen durch die Invertierung der Geber- auswertung berücksichtigt. Dazu muss beim lastseitigen Geber im Z106.3– Geber Opti- onen das Bit 0 gesetzt werden. Der Getriebefaktor wird auch bei der Berechnung der wirksamen Geschwindigkeitsbe- grenzung für die Positionierbetriebsarten berücksichtigt.
  • Seite 497 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 0: Momentenrichtung 1 ist aktiv 1: Momentenrichtung 2 ist aktiv 1: Drehzahl-Istwert gleich Drehzahl-Sollwert (= Sollwert erreicht) 1: Momentenstrom-Sollwert wird begrenzt 1: Momentreduzierung nach Bremsvorgang beendet 1: Momentreduzierung nach Bremsvorgang aktiv 1: Momentreduzierung durch Uzk-Regler Reserviert 1: Momentreduzierung durch Netzausfall 1: Drehzahlregler I-Anteil wird begrenzt...

  • Seite 498: Glättungszeit X2 Drehzahlistwert

    Regler Z18.15– w2-Vorsteuerung) + Z18.68– Drehzahl-Zusatz-Sollwert + Z18.13– e1 Schleppfehler * Z18.14– 18.22 x2 Drehzahlistwert gefiltert Anzeige des aktuellen Drehzahl-Istwerts nach der Glättung durch das Drehzahl-Istwert- Filter Z18.27–. Einheit: Grad/s. 18.23 e2 Drehzahl-Regeldifferenz Anzeige der aktuellen Drehzahl-Regeldifferenz am Eingang des Drehzahlreglers. Einheit: Grad/s.

  • Seite 499: Drehzahlregler Ausgang

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.29 I-Anteil Drehzahlregler Anzeige des I-Anteils im Drehzahlregler. 18.30 D-Anteil in Drehzahlregler Anzeige des D-Anteils im Drehzahlregler. 18.31 Lageregler Ausgang Drehzahlsollwert aus dem Lageregler ohne den Anteil der Drehzahlvorsteuerung. 18.32 Drehzahlregler Ausgang Beschleunigungssollwert aus dem Drehzahlregler ohne den Anteil der Beschleunigungs- vorsteuerung.
  • Seite 500 Regler 18.37 w3-Vorsteuerung Faktor neg. Beschl. Bewertungsfaktor für die Beschleunigungs-Vorsteuerung. Faktor der Beschleunigungs-Vorsteuerung während der Bremsphase (negative Dreh- zahländerung). Siehe auch Z18.38–. Wert 1 entspricht 100%. Beim Bremsen hilft die Reibung, daher kann eine kleinere Vorsteuerung beim Bremsen sinnvoll sein. 18.38 w3-Vorsteuerung Ist-Faktor Der aktuell wirksame Bewertungsfaktor für die Beschleunigungs-Vorsteuerung aus...
  • Seite 501 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.41 w2 Drehzahl-Sollwert gefiltert Drehzahlsollwert nach Drehzahlsollwertfilter. Dieser Drehzahlsollwert wird im Drehzahl- regler als Sollwert verwendet und mit dem Drehzahlistwert (Z18.22–) verglichen. 18.42 Sperrfrequenz x2 Drehzahlistwert Notchfilter Sperrfrequenz des Drehzahlistwert-Notchfilters in Hz. 18.43 Bandbreite x2 Drehzahlistwert Notchfilter Bandbreite des Drehzahlistwert-Notchfilters in Hz.
  • Seite 502 Regler 18.50 Isq-Sollwert für BA Stromregelung Bei der Betriebsart Stromregelung (Z109.2– = -2 und ab Firmware V01.14, wenn die Op- tion "Vorgabe über Drehmoment-Sollwert" nicht aktiviert ist (Z18.9– Bit 5 = 0), bekommt der Regler den Momentenstrom-Sollwert aus diesem beschreibbaren Parameter. Der Parameter-Wert für den Momentenstrom kann beispielsweise von der Parameterschnitt- stelle (ProDrive), den Analogeingängen oder vom Feldbus eingetragen werden.
  • Seite 503 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.55 Lage-Istwert Winkel Der Parameter zeigt den Winkel des Lage-Istwerts in 32-Bit Auflösung je Umdrehung an. Er korrespondiert mit dem Lage-Istwert Winkel 32-Bit (Z106.10–) des ausgewählten Ge- bers zur Lageregelung. 18.56 Lage-Istwert Umdrehungen Der Parameter zeigt die Anzahl der Umdrehungen im Lage-Istwert in 32-Bit Auflösung an. Er korrespondiert mit dem Lage-Istwert Umdrehungen (Z106.11–) des ausgewählten Gebers zur Lageregelung.

  • Seite 504: Drehzahl-Zusatz-Sollwert

    Regler 18.59 Lage-Sollwert Umdrehungen Der Parameter zeigt die Anzahl der Umdrehungen im Lage-Sollwert in 32-Bit Auflösung an. Der aktuelle Lage-Sollwert wird im Parameter Z18.11– in Grad angezeigt und in Z18.57– in 32-Bit Auflösung. 18.60 Schleppfehler Umdr. + Winkel Anzeige des Schleppfehlers im 32-Bit Integer-Format. Die unteren 16-Bit entsprechen dem Winkel und die oberen 16-Bit den Umdrehungen.

  • Seite 505: Geschwindigkeits-Sollwert Ausgang Swm

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.69 Geschwindigkeits-Sollwert Ausgang Swm Anzeige des Drehzahl-Sollwertes aus dem Sollwertmanager in Grad/s. Bei Drehzahlregelung: Z18.21– w2 Drehzahl-Sollwert gesamt = Z18.69– Geschwindigkeits-Sollwert Ausgang Swm + Z18.68– Drehzahl-Zusatz-Sollwert Bei absoluter Lageregelung: Z18.21– w2 Drehzahl-Sollwert gesamt = (Z18.69– Geschwindigkeits-Sollwert Ausgang Swm * Z18.15–...

  • Seite 506: Drehzahlregler Ausgang Gesamt

    Regler 18.73 x3 Beschleunigungs-Istwert Aktueller Beschleunigungs-Istwert in Grad/s². 18.74 x3 Beschleunigung Glättungszeit Zeitkonstante des PT -Filters zur Glättung des x3 Beschleunigungs-Istwerts (Z18.73–). 18.75 Drehzahlregler Ausgang gesamt Drehzahlregler Ausgang (bzw. gesamter Beschleunigungssollwert) aus dem Drehzahl- regler mit dem Anteil der Beschleunigungsvorsteuerung und Zusatzvorsteuerung (Reib- momentkompensation, Momentenkopplung, usw) in Grad/s.
  • Seite 507 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 18.84 w3 Filter Zählerfrequenz Zählerfrequenz des Filters für die Beschleunigungsvorsteuerung. 18.85 w3 Filter Zählerdämpfung Zählerdämpfung des Filters für die Beschleunigungsvorsteuerung. 18.86 w3 Filter Nennerfrequenz Nennerfrequenz des Filters für die Beschleunigungsvorsteuerung. 18.87 w3 Filter Nennerdämpfung Nennerdämpfung des Filters für die Beschleunigungsvorsteuerung. 18.88 Sollwertfilter Zählerfrequenz Zählerfrequenz des Sollwertfilters.
  • Seite 508 Regler 18.92 Kommando Filter Berechnung Mit diesem Kommando werden die Einstellungen der einzelnen Filter übernommen. Kommando Bedeutung Keine Berechnung des Sollwertfilters Berechnung des Filters für die Beschleunigungsvorsteuerung Berechnung des Geschwindigkeitsollwertfilters Nach der Berechnung erscheint der Wert 7 für eine erfolgreiche Übernahme der Filterpa- rameter.
  • Seite 509 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 155.3 Untere Adaptionsgrenze für Drehzahlregler Untere Drehzahlgrenze für Adaption des Drehzahlreglers 155.4 Obere Adaptionsgrenze für Drehzahlregler Obere Drehzahlgrenze für Adaption des Drehzahlreglers 155.5 Faktor Kp Adaption Faktor für die Adaption der Verstärkung Kp des Drehzahlreglers 155.6 Faktor Tn Adaption Faktor für die Adaption der Nachstellzeit Tn des Drehzahlreglers...
  • Seite 510 Regler 155.16 Faktor Kp mittlere Schwelle Faktor für die Adaption der Verstärkung Kp des Drehzahlreglers an der mittleren Dreh- zahlschwelle. Wirkt nur, wenn die mittlere Drehzahlschwelle ungleich 0 parametriert ist. 155.17 Faktor Tn mittlere Schwelle Faktor für die Adaption der Nachstellzeit Tn des Drehzahlreglers an der mittleren Dreh- zahlschwelle.

  • Seite 511: Filter Des Momentenstrom-Sollwerts

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.2 Filter des Momentenstrom-Sollwerts Ein PT -Filter, ein Notchfilter und ein frei parametrierbarer Polynom-Filter stehen dem Momentenstrom-Sollwert zur Verfügung. 3.7.2.1 PT -Filter und Notchfilter Der PT -Filter lässt sich über die Eckfrequenz Parameter (Z19.12–) einstellen. Der Notchfilter wird über die Sperrfrequenz (Z138.12–) und die Brandbreite (Z138.13–) eingestellt.

  • Seite 512: Einstellmöglichkeiten Für Den Polynom-Filter

    Regler Der Polynom-Filter wird über die einzelnen Filterkoeffizienten eingestellt. Hierbei gibt es zwei Möglichkeiten: m Die Filterkoeffizienten können entweder einzeln über die Parameter eingestellt wer- (Z29.9– bis Z29.23–) m Die Filterkoeffizienten können über die Filterparameter (Z29.30– bis Z29.51–) be- rechnet werden. Hierzu muss Bit 2 von Z29.1–...
  • Seite 513 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Anbei zwei Parametrierbespiele: Notchfilter mit definierter Kerbtiefe Sperrfrequenz Sperrfrequenz Bandbreite ---------------------------------------- -  2 Sperrfrequenz Kerbtiefe --------------------- - Bandbreite  ---------------------------------------- - 10  2 Sperrfrequenz Sperrfrequenz 200 Hz Bandbreite 200 Hz Kerbtiefe -20 dB 200 Hz 200 Hz 0,05...

  • Seite 514: Weitere Filter

    Regler Notchfilter mit definierter Absenkung Sperrfrequenz Absenkung -------------------------- -  Sperrfrequenz 200 Hz Absenkung -12 dB 200 Hz 100 Hz Abbildung 131:Notchfilter mit definierter Absenkung 3.7.2.4 Weitere Filter Neben den Filtern im Momentenstrom-Sollwert können auch an anderen Stellen Filter ge- setzt werden.

  • Seite 515: Filter Für Beschleunigungsvorsteuerung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Sollwertfilter Der Sollwertfilter filtert den Sollwert, welchen der Sollwertmanager aus dem aktiven Soll- wertgenerator erhält (siehe ZSollwertmanager– auf Seite 418). Somit werden sowohl La- ge, Geschwindigkeit und Beschleunigung gefiltert. Dieser Filter kann verwendet werden, wenn einzelne Resonanzfrequenzen nicht angeregt werden sollen. Die Einstellungen des Filters erfolgen über Z18.88–...
  • Seite 516 Regler 29.14 Koeffizient a5 FLOAT -1000000 1000000 29.15 Koeffizient a6 FLOAT -1000000 1000000 29.16 Koeffizient a7 FLOAT -1000000 1000000 29.17 Koeffizient b1 FLOAT -1000000 1000000 29.18 Koeffizient b2 FLOAT -1000000 1000000 29.19 Koeffizient b3 FLOAT -1000000 1000000 29.20 Koeffizient b4 FLOAT -1000000 1000000...

  • Seite 517: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.2.6 Parameterbeschreibung 29.1 Kommando Ein- / Ausschalten des Filters. Bedeutung 1 ... 0 0: Filter ausschalten 1: Filter als Stromsollwertfilter (Netzwechselrichter: Filter einschalten) 2: Filter direkt nach Drehzahlregler Filterparametrierung als Biquadfilter Filter neu berechnen (wenn Bit 2 = 1) 7 ...

  • Seite 518: Filter-Ordnung

    Regler 29.8 Filter-Ordnung Hier kann die Filter-Ordnung eingetragen werden. Um den Parameter ändern zu können, muss entweder der Filter deaktiviert (Z29.1– = 0) sein oder es müssen die Impulse gesperrt sein. 29.9 Koeffizient a0 Über diesen Parameter können die Filter-Koeffizienten der jeweiligen Achse (ZAbbildung 129–...
  • Seite 519 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 29.15 Koeffizient a6 Beschreibung siehe Parameter Z29.9–. 29.16 Koeffizient a7 Beschreibung siehe Parameter Z29.9–. 29.17 Koeffizient b1 Über diesen Parameter können die Filter-Koeffizienten der jeweiligen Achse (ZAbbildung 129– auf Seite 511) entsprechend (in das Nenner-Polynom) eingetragen werden. Um den Parameter ändern zu können, muss entweder der Filter deaktiviert (Z29.1–...
  • Seite 520 Regler 29.23 Koeffizient b7 Beschreibung siehe Parameter Z29.17–. 29.29 Filter-Zykluszeit Zeigt die aktuelle Zykluszeit des Filters an. Bei der Berechnung der Filterkoeffizienten ist Berücksichtigung dieses Parameterwerts notwendig. 29.30 Biquad Filter 1 Zählerfrequenz Die Zählerfrequenz des ersten Biquad-Filters. 29.31 Biquad Filter 1 Dämpfung Zähler Die Zählerdämpfung des ersten Biquad-Filters.
  • Seite 521 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 29.36 Biquad Filter 2 Nennerfrequenz Die Nennerfrequenz des zweiten Biquad-Filters. 29.37 Biquad Filter 2 Dämpfung Nenner Die Nennerdämpfung des zweiten Biquad-Filters. 29.38 Biquad Filter 3 Zählerfrequenz Die Zählerfrequenz des dritten Biquad-Filters. 29.39 Biquad Filter 3 Dämpfung Zähler Die Zählerdämpfung des dritten Biquad-Filters.
  • Seite 522 Regler 29.44 Notchfilter 2 Sperrfrequenz Die Sperrfrequenz des zweiten Notchfilters. 29.45 Notchfilter 2 Bandbreite Die Bandbreite des zweiten Notchfilters. 29.46 Notchfilter 3 Sperrfrequenz Die Sperrfrequenz des dritten Notchfilters. 29.47 Notchfilter 3 Bandbreite Die Bandbreite des dritten Notchfilters. 29.48 PT1 Filter 1 Grenzfrequenz Die Grenzfrequenz des ersten PT -Filters.

  • Seite 523: Momentenstrombegrenzung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.3 Momentenstrombegrenzung Zwischen Drehzahl- und Stromregler liegt nach der Addition der Stromzusatzsollwerte die Momentenstrombegrenzung. Der begrenzte Stromsollwert geht anschließend durch die digitalen Filter und führt letztendlich zum Stromsollwert. Um ein Anti-Windup zu ver- hindern wirkt diese Begrenzung auch auf den I-Anteil des Drehzahlreglers. Es gibt viele Möglichkeiten den Momentenstrom-Sollwert zu begrenzen.
  • Seite 524 Regler Bei den Auslastungs-Modi stellt der Parameter Z19.8– den mögliche Momentenstrom in Abhängigkeit vom verfügbaren Gesamtstrom Z19.6– mit Abzug vom Feldstrom dar. Da- mit hat der ASM beim gleichen Gesamtstrom bei mehr Feldschwächung mehr Momen- tenstrom zur Verfügung (weniger Feldstrom). Dagegen hat der SM in der Feldschwächung weniger Momentenstrom zur Verfügung als im Grunddrehzahlbereich.
  • Seite 525 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 5000_0352_rev01_int isqMax 19.8 isqMax 19.8 LT-Imax LT-Imax 19.6 19.6 IsqLim IsqLim n [min ] isd-Soll i gesamt 107.7 LT-Imax-Ist 19.5 LT-Imax n [min ] 19.6 externe Gesamtstrombegrenzung a) Abhängigkeit vom Feldstrom (keine externe Gesamtstrombegrenzung angenommen). b) Abhängigkeit von externer Gesamtstrombegrenzung (keine Feldschwächung angenommen) Abbildung 133:Momentenstrombegrenzung "IsqLim"...
  • Seite 526 Regler Isq- Isq- 5000_0354_rev01_int isq 100 Auslastung Auslastung isqMax 19.8 IsqLim IsqLim 100% 100% n [min ] isqMax 19.8 LT-Imax-Ist Isd-Lim isqMax 19.8 IsqLim IsqLim n [min ] isd-Soll i gesamt Isd-Lim 146.12 LT-Imax-Ist 19.5 Isd-Nenn LT-Imax 19.6 externe Gesamtstrombegrenzung N 107.7 n [min ] a) Abhängigkeit vom Feldstrom (keine externe Gesamtstrombegrenzung angenommen).

  • Seite 527: Drehmomentgrenzen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Sonderfall Synchronmaschine mit Reluktanzmoment (SM-Rel) Bei SM-Rel wird nicht der Iq-Strom, sondern der Gesamtstrom begrenzt, da hier beide Ströme zur Momentenbildung beitragen. Dieser Begrenzungsstrom wird in Z138.26– gezeigt. Netzwechselrichter: Die Wirkstrombegrenzung wirkt am Ausgang des U -Reglers bevor der Strom an den digitalen Filter zwischen U -Regler und Stromregler übergeben wird.

  • Seite 528: Drehmomentüberwachung

    Regler Isq-Grenze aus Momentengrenze Z146.13– sg grenze M Fluss Magnetischer Fluss-Sollwert in % Z146.13– Soll Kt aktuell Z155.24– in Nm/A Drehmomentgrenzen / Momentenstromgrenzen (138.20) (138.20) M = (Iq min(138.2,138.3,138.14,138.15) (138.22) [Nm] [Nm] (138.22) endgültige Grenze Lim K f(138.18) Grunddrehzahl- Grunddrehzahl- Feldschwächbereich Feldschwächbereich bereich...

  • Seite 529: Drehmomentschwelle

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Sonderfall Synchronmaschine Wenn der Nennarbeitspunkt der Maschine (Nenndrehmoment bei Nenndrehzahl) nur er- reicht wird, indem in die Maschine ein Magnetisierungsstrom eingeprägt wird, dann ist fol- gendes zu berücksichtigen: Ist der Magnetisierungsstrom in Nennpunkt kleiner als 10% des Motornennstroms, dann ist dessen Auswirkung auf die Drehmomentanzeige etwa 0,5% des angezeigten Werts.

  • Seite 530: Parameterübersicht

    Regler 3.7.3.6 Parameterübersicht Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 138.1 Mode Isq Begrenzung UINT 0xFFFF 138.2 Isq-Grenze Motor/MR1 FLOAT 138.3 Isq-Grenze Genera- FLOAT tor/MR2 138.4 Quadrant Hysterese Isq- FLOAT Grenze 138.5 Motor Quadrant UINT 138.6 Isq obere Grenze FLOAT 10000 138.7 Isq untere Grenze FLOAT...

  • Seite 531: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 138.29 Glättungszeit Momente- FLOAT 1000 nanzeige 138.30 Max. Momentenstrom FLOAT 10000 aktuell 138.32 Spitzenstrom-Derating FLOAT 10000 138.34 Drehmoment-Bezugs- FLOAT 0.001 1.0e6 0.001 wert 138.36 Isq-Grenze aus Moe- FLOAT 10000 mentengrenze 138.37 Leistungsbegrenzung FLOAT motorisch 138.38 Leistungsbegrenzung FLOAT generatorisch...

  • Seite 532: Bedeutung

    Regler Bit-Nr. Bedeutung Zusatz-Bitmodus Max. Momentenstrom Bezugsgröße (ab Firmware V01.13): Zusatz-Modus zur Berechnung des "Max. Momentenstrom" Z19.8–: 0: Auslastungsmodus (Standardeinstellung): 1: Strommodus. Kippmomentregler: 0: deaktiviert 1: aktiviert Wird der Kippmomentregler aktiviert, dann wirkt die Kippmomentbegren- zung nicht mehr! Adaption zur Kippmomentbegrenzung 0: deaktiviert 1: aktiviert (nur von Bedeutung wenn Kippmomentbegrenzung aktiv, siehe Bit 2)
  • Seite 533 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter ab V01.13 ab V01.13 ab V01.13 X = davon unabhängig Auslastungsmodus (Standardeinstellung): m Abhängig von Feldschwächung und externe Gesamtstrombegrenzung m Abhängig von 138.1 Bit 1 für ASM: Z19.8– wird aus "Max. verfügbarer Gesamtstrom" Z19.5– und "Max. Feldstromamp- litude"...
  • Seite 534 Regler 138.3 Isq-Grenze Generator/MR2 Dieser Parameter begrenzt den Momentenstrom-Sollwert für den generatorischen Be- trieb bzw. in die Momentenrichtung 2 (je nach Einstellung in Z138.1– Bit 0). Der Parameter unterliegt der Hysterese (Z138.4–) bei der Quadrantenbestimmung. Andere Momentenstromgrenzen können ebenfalls eingestellt werden Z138.2–, Z138.14–, Z138.15–...

  • Seite 535: Bitleiste Externe Gesamtstrombegrenzung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 138.7 Isq untere Grenze Anzeige der aktuell festgestellten unteren Grenze des Momentenstroms in A. 138.8 Bitleiste externe Gesamtstrombegrenzung Anzeige einer externen Begrenzung des gesamten Stroms als Bitleiste. Wert 1 auf entsprechendem Bit bedeutet die Begrenzung ist aktiv. Bei mehrfach gesetzten Bits wirkt die kleinste Begrenzung.

  • Seite 536: Isq-Grenze Symmetrisch Zyklisch

    Regler 138.11 Iq Sollwert bevor Notchfilter In diesem Parameter wird der Iq-Sollwert am Eingang des Notchfilters angezeigt. 138.12 Sperrfrequenz Iq-Sollwert Notchfilter Einstellung der Sperrfrequenz des Iq-Sollwert Notchfilters. Der Filter ist ausgeschaltet, wenn der Wert kleiner als 2 Hz ist. 138.13 Bandbreite Iq-Sollwert Notchfilter Hier erfolgt die Einstellung der Bandbreite des Iq-Sollwert Notchfilters.

  • Seite 537: Einsatzdrehzahl Kippmomentgrenze

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Andere Momentenstromgrenzen können ebenfalls eingestellt werden Z138.2–, Z138.3– Z138.14– und die von der Drehmomentgrenze Z138.22– verursachte Momentenstrom- grenze. Außerdem sind andere Momentenstromgrenzen vorhanden Z138.18–, Z138.30–, Z114.5– und Z114.6–. Darüber hinaus kann wegen Netzausfall der motorische Momen- tenstrom gesperrt werden (siehe Z138.10–...
  • Seite 538 Regler 138.18 Isq-Grenze Kippmoment Maximaler Momentenstrom, welcher aufgrund der Kippmomentbegrenzung oder des Kippmomentreglers zugelassen wird. Die Kippmomentbegrenzung berechnet den maxi- malen Momentenstrom anhand der aktuellen elektrischen Frequenz und Ud-Spannungs- grenze während der Kippmomentregler den maximalen Momentenstrom begrenzt, sobald die benötigte Spannung die maximal zugelassene Spannung übersteigt. Die Kippmomentbegrenzung I 138.18 kann über...

  • Seite 539: Drehmomentgrenze Symmetrisch

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter In diesem Fall wird der aktuelle Kt mit dem Fluss-Sollwert berechnet:   nenn soll mit:  Max. Fluss-Sollwert Z146.13– in Nm soll Kt am Bemessungspunkt Z155.24– in A nenn Der genaue Zusammenhang zwischen Momentenstrom und dem Drehmoment wird in Drehmoment-Überwachung (ZAbbildung 158–...

  • Seite 540: Status Strombegrenzung

    Regler Außerdem sind andere einstellbare Drehmomentgrenzen vorhanden, die durch das Ein- stellen einer Momentenstromgrenze resultieren (Z138.2–, Z138.3–, Z138.14–, Z138.15–). Darüber hinaus sind andere Momentenstromgrenzen vorhanden Z138.18–, Z138.30–, Z114.5– Z114.6– die das Drehmoment wegen des Kippmoments oder eines zu großen Uzk-Istwerts begrenzen. Ferner kann wegen Netzausfall das motorische Drehmoment gesperrt werden (siehe Z138.10–...

  • Seite 541: Glättungszeit Momentenanzeige

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 138.29 Glättungszeit Momentenanzeige Glättungszeitkonstante für die Drehmomentanzeige (Z138.21–) 138.30 Max. Momentenstrom aktuell (ab Firmware V01.13) Anzeige des maximalen Momentenstroms in A, der auf Grund des maximalen Gesamt- strom-Istwerts und des verwendeten Feldstroms zur Verfügung steht Der Parameter 138.30, I , ergibt sich aus dem "Max.

  • Seite 542: Leistungsbegrenzung Motorisch

    Regler 138.36 Isq-Grenze aus Momentengrenze Anzeige Parameter (ab Firmware V01.19). Resultierende Momenentstromgrenze aus der Drehmomentgrenze symmetrisch (Z138.22–). 138.37 Leistungsbegrenzung motorisch Begrenzung der motorischen Wirkleistung. 138.38 Leistungsbegrenzung generatorisch Begrenzung der generatorischen Wirkleistung. 138.39 Obere Isq-Grenze Leistungsbegrenzung Maximaler positiver Momentenstrom aus der Leistungsbegrenzung. 138.40 Untere Isq-Grenze Leistungsbegrenzung Maximaler negativer Momentenstrom aus der Leistungsbegrenzung.

  • Seite 543: Stromregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.4 Stromregler Das Modul "Stromregler" umfasst die Erfassung der Phasenströme und Zwischenkreis- spannung, die Stromregelung einschließlich Prädiktion, Totzeitkompensation und PWM. HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Das Modul Stromregler wird sowohl von den Achsen als auch vom Netzwechselrich- ter verwendet.

  • Seite 544: Entkopplungsvorsteuerung, Additiv

    Regler Widerstände und Induktivitäten aus Motordaten: Für Synchronmotoren: Re = Statorwiderstand Z107.29– q-Stromregler: Kp = Z47.7– Tn = Z47.8– Le = Lq-Induktivität Z107.34– d-Stromregler: Kp = Z47.9– Tn = Z47.10– Le = Lq-Induktivität Z107.35– Für Asynchronmotoren: Kp = Z47.7– Z47.9– Tn = Z47.8–...

  • Seite 545: Stromprädiktion

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.4.2 Stromprädiktion Die Stromprädiktion ist ausschaltbar. Den Ausgangspunkt für die Stromprädiktion bilden die Spannungsgleichungen der Maschine. HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die Stromprädiktion steht beim Netzwechselrichter nicht zur Verfügung. 3.7.4.3 Totzeitkompensation Da reale Halbleiterbauelemente kein ideales Verhalten haben muss sicher gestellt wer- den das niemals beide Transistoren einer Halbbrücke Strom führen, also eingeschaltet sind.

  • Seite 546: Vorsteuerung

    Regler HINWEIS! Bis Firmware V01.08: Nach einer Änderung der PWM-Frequenz muss die Totzeit- messung erneut durchgeführt werden! Ab Firmware V01.09: Wenn die Messung der Korrekturtabelle Z123.15– mit Firm- ware ab V01.09 durchgeführt wird, und die Adaption der Totzeitkompensation nach der PWM-Frequenz aktiv ist (Z123.1–...

  • Seite 547: Ixr-Vorsteuerung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter IxR-Vorsteuerung Die IxR-Vorsteuerung steuert sowohl für den feldbildenden als auch für den momentbild- enden Stromregler den Spannungsabfall am ohmschen Widerstand der Statorwicklung vor. Diese Vorsteuerung ist grundsätzlich deaktiviert und kann bei Bedarf über den Para- meter Z47.51–...

  • Seite 548: Pulsweitenmodulation

    Regler Es stehen über Mode Z155.1– Bit 10 zwei Optionen zur Verfügung: Z155.1– Bit 10 = 0: Es wird die P-Verstärkung der Iq- und Id-Reglers adaptiert. Z155.1– Bit 10 = 1: Es wird nur die P-Verstärkung für den Iq-Regler adaptiert. 3.7.4.6 Pulsweitenmodulation Umschalten zwischen der Raumzeigermodulation (RZM) und der modifizierten Raumzeigermodulation (MRZM).

  • Seite 549: Prodrive Stromregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.4.7 ProDrive Stromregler Abbildung 142:ProDrive Stromregler Abbildung 143:ProDrive Stromregler-Details Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...

  • Seite 550: Parameterübersicht Stromregler

    Regler Abbildung 144:ProDrive Stromregler Adaption 3.7.4.8 Parameterübersicht Stromregler Funktionsbausteine: Stromregler [47] Parameternummer 18.45 siehe ZLage- / Drehzahlregler– ab Seite 474 Parameternummer 107.20 siehe ZMotor– ab Seite 91 Parameternummer 138.1 ff siehe ZMomentenstrombegrenzung– ab Seite 523 Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 47.1 Isq-Sollwert...

  • Seite 551: Parameterbeschreibung Stromregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 47.28 U Beta Sollwert FLOAT -440 47.29 Stellwert U FLOAT 5.0e-01 47.30 Stellwert V FLOAT 5.0e-01 47.31 Stellwert W FLOAT 5.0e-01 47.32 Iu Istwert FLOAT -10000 10000 1:1,414 X 47.33 Iv Istwert FLOAT -10000 10000 1:1,414 X 47.34 Iw Istwert...
  • Seite 552 Regler 47.2 Isd-Sollwert Anzeige des begrenzten Sollwerts von Isd, der direkt an den Stromregler weitergegeben wird. 47.3 Isq-Istwert Anzeige des Istwerts von Isq. 47.4 Isd-Istwert Anzeige des Istwerts von Isd. 47.5 Isq Istwert gefiltert Gefilterter Istwert von Isq (Zeitkonstante = 1,25 ms). 47.6 Isd Istwert gefiltert Gefilterter Istwert von Isd (Zeitkonstante = 1,25 ms).
  • Seite 553 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 47.9 Kp d-Stromregler 4kHz Proportional-Verstärkung des d-Stromreglers bei einer PWM-Frequenz von 4 kHz. Einheit: V/A. Parametrierung siehe ZParametrierung Stromregler– ab Seite 543. Beim Netzwechselrichter beträgt der Defaultwert dieses Parameters 3 V/A. 47.10 Tn d-Stromregler Nachstellzeit des d-Stromregler. Einheit: ms.

  • Seite 554: Emk-Vorsteuerung

    Regler 47.25 Usd Reglerausgang Ausgangswert des PI-Stromreglers. 47.26 EMK-Vorsteuerung Zeigt den Spannungssollwert aus der EMK-Vorsteuerung an. Er ergibt sich aus dem Drehzahl-Istwert (Z18.22–), der Motor-Spannungskonstante (Ke-Faktor Z107.20–) und dem Fluss-Sollwert Z146.13–. Der genaue Zusammenhang zwischen Drehzahl-Istwert und EMK-Vorsteuerung wird in "Adaption EMK-Vorsteuerung"...
  • Seite 555 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 47.31 Stellwert W Aussteuergrad der IGBTs in Phase W. Ein Wert von 0 oder 1 bedeutet volle Aussteue- rung. 47.32 Iu Istwert Messwert des Phasenstromes. 47.33 Iv Istwert Messwert des Phasenstromes. 47.34 Iw Istwert Aus der Bedingung „Summe aller Ströme gleich = 0 berechneter Wert des Phasenstro- mes.

  • Seite 556: Rho Elektrisch

    Regler 47.42 Ubeta nach PWM Beta-Spannung nach der Berechnung der Aussteuergrade. Wenn die Totzeitspannung vollständig kompensiert wird, entspricht dieser Parameter der Beta-Spannung am Motor. Der Parameter hat die Einheit [V], Phasenspannung effektiv. 47.43 Uq nach PWM q-Spannung nach der Berechnung der Aussteuergrade. Wenn die Totzeitspannung vollständig kompensiert wird, entspricht dieser Parameter der q-Spannung am Motor.

  • Seite 557: Ausgangsfrequenz Gefiltert

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter n Für Synchronmotoren im Allgemeinen SM (Z107.38–, Bits 2,1 = 0,0) oder SM-Rel (Z107.38–, Bits 2,1 = 1,0) gilt, = Rastwinkel elektrisch Z127.8–, bzw. = Rastwinkel mechanisch Z137.4– * Zp Für Synchronmotoren entspricht Rho elektrisch dem Pollage-Istwert bzw. Kommuntierungswinkel-Istwert und der Rastwinkel dem Pollage-Offset, bzw.

  • Seite 558: Bedeutung

    Regler 47.51 Stromregler Modus Bit-Nr. Bedeutung Ein- / Ausschalten der Stromprädiktion für den Stromregler 0: Stromprädition deaktiviert 1: Stromprädition aktiv Vorsteuerung des ohmschen Spannungsabfalls an der Statorwicklung (IxR-Vorsteuerung) 0: IxR-Vorsteuerung ist deaktiviert 1: IxR-Vorsteuerung ist aktiviert Auswahl des Iststroms / Sollstroms für die Vorsteuerung des ohmschen Spannungsabfalls 0: Verwendung des Stromistwerts für die IxR-Vorsteuerung 1: Verwendung des Stromsollwerts für die IxR-Vorsteuerung...
  • Seite 559 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 47.54 EMK Schätzwert EMK die in q-Richtung wirkt. Wird zur Feldwinkelüberwachung für PMSM benötigt. Dieser Parameter steht für den Netzwechselrichter nicht zur Verfügung, da der Netz- wechselrichter keine Feldwinkelüberwachung besitzt. 47.55 SM Phi Fehler Anzeige der identifizierten Feldwinkelabweichung des PMSM. Dieser Parameter steht für den Netzwechselrichter nicht zur Verfügung, da der Netz- wechselrichter keine Feldwinkelüberwachung besitzt.

  • Seite 560: Untere Adaptionsgrenze Für Stromregler

    Regler 155.11 Untere Adaptionsgrenze für Stromregler Strom Iq (I ), ab welchem die Stromregleradaption beginnt. Siehe ZStromregleradaption– ab Seite 547. 155.12 Obere Adaptionsgrenze für Stromregler Strom Iq (I ), ab welchem die minimale Stromreglerverstärkung wirkt. Siehe ZStromregleradaption– ab Seite 547. 155.13 Kp Stromregler Adaption Dieser prozentuale Wert (kp...

  • Seite 561: Prodrive Uzk-Regler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.5.2 ProDrive Uzk-Regler Abbildung 145:ProDrive Uzk-Regler 3.7.5.3 Blindstrombremsen Wird auf einen Bremswiderstand verzichtet, sinkt die Dynamik beim Bremsvorgang, da die Energie des Motors abgebaut werden muss. Über das Einprägen eines Blindstromes kann zusätzliche Energie im Motor abgebaut werden. Der Uzk-Id-Regler arbeitet mit denselben Reglerparametern wie der Uzk-Regler.

  • Seite 562: Kurzschlussbremse

    Regler 3.7.5.4 Kurzschlussbremse Bei Synchronmotoren besteht zusätzlich die Möglichkeit über eine Kurzschlussbremse zu bremsen. Steigt die Zwischenkreisspannung über die eingestellte Schwelle, werden die Motorphasen kurzgeschlossen und die Energie fließt nicht mehr weiter in den Zwi- schenkreis. Der Motor wird durch den sich ergebenden Strom gebremst. 3.7.5.5 Parameterübersicht Uzk-Regler Funktionsbaustein: FbUzkregler [114]...

  • Seite 563: Parameterbeschreibung Uzk-Regler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.5.6 Parameterbeschreibung Uzk-Regler 114.1 Uzk Maximalwert Uzk-Regler Maximalwert für die Zwischenkreis-Spannung. Bei Bremsvorgängen wird Energie aus dem Motor in den Zwischenkreis zurückgespeist, der dadurch weiter aufgeladen wird. Die Energie kann bei nicht rückspeisefähigen Geräten nur über einen Ballastwiderstand abgebaut werden.

  • Seite 564: Blindstromregler Ausgang

    Regler 114.7 Drehzahlschwelle für blockförmigen Id-Strom Bei eingeschaltetem Uzk-Id-Regler wird oberhalb dieser Schwelle ein blockförmiger Id- Strom eingeprägt. Unterhalb dieser Schwelle wird der Id-Strom nur erhöht um die Brems- energie abzubauen. Das Bremsen mit blockförmigem Id-Strom kann ausgeschaltet wer- den, wenn die Drehzahlschwelle auf einen Wert über der maximalen Drehzahl gesetzt wird.

  • Seite 565: Feldschwächregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! Ab Firmware V01.19 ist der Parameter auch bei einer Zykluszeit < 1 ms zyklisch schreibbar. 3.7.6 Feldschwächregler HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet. Sowohl bei einer Asynchron- als auch bei einer Synchronmaschine unterscheidet man beim Betriebsbereich grundsätzlich zwischen dem Grunddrehzahlbereich (typischerwei- se unterhalb der Nenndrehzahl des Motors) und dem Feldschwächbereich (typischerwei- se oberhalb der Nenndrehzahl).
  • Seite 566 Regler schwächt (ASM), bzw. einen negativen Feldstrom einprägt (SM), so dass die geforderte Spannung an der PWM-Aussteuerung nicht weiter steigt. Die Zeitkonstante des Filters für den Istwert der PWM-Gesamtspannung ist über Z142.10– parametrierbar. Als Grenze wirkt der kleinste von zwei Werten: der über Parameter Z142.8–...
  • Seite 567 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m bei SM (Z142.1– Bit 0 = 0): Isd-Sollwert Z47.2– = Feldstrom-Vorgabe Z19.9– * (1 - Feldschwächfaktor Z142.2–).  Extremwertbetrachtung: Feldschwächfaktor = 0: der parametrierte "Feldstrom Sollwert" wird geprägt. Feldschwächfaktor = 1: der parametrierte "Feldstrom Sollwert" wird nicht geprägt. 0 <...

  • Seite 568: Kippmoment

    Regler Feldschwächung an der Spannungsgrenze (142.1 Bit 0 = 0): Externe Begrenzung max ASM: Feldstromamplitude,138.10 100% Begrenzung Magnetisierungsstrom Fluss-Regler 146.12 Fluss Sollwert Isd-Sollwert Feldschwächfaktor 47.2 142.2 146.13 Fluss Istwert Permanenter Feldstrom (142.1 Bit 0 = 1): 1/Fluss-Nenn [Vs] Fluss Sollwert Externe Begrenzung max Feldstromamplitude,138.10 146.13...

  • Seite 569: Kippmomentbegrenzung (Gesteuertes Verfahren)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Kippmomentregler: Ein geregeltes Verfahren, in welchem der maximale Momen- tenstrom immer aufgrund der insgesamt zur Verfügung stehenden Spannung nach- geregelt wird. Abbildung 149:Pro Drive Kippmoment Kippmomentbegrenzung (gesteuertes Verfahren) Im BM5XXX ist eine drehzahlabhängige Momentenstrombegrenzung I einge- sq,K,Grenze führt, damit die geforderte Ud-Spannung auf eine definierte Grenze U...
  • Seite 570 Regler Außerdem wird eine Grenzdrehzahl, n , eingeführt, ab welcher die drehzahlabhängige Momentenstrombegrenzung stärker als der eingestellte max. Momentenstrom Z19.8– den Momentenstrom begrenzt. q,Max  60 60 U d,Max ------------- - ------------------------------------------- - 2 p     2 p L ...
  • Seite 571 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Aktivierung Die Kippmomentbegrenzung kann über Z138.1– Bit 2 aktiviert werden. Bei nicht aktivier- ter Kipppmomentbegrenung und wenn Kippmomentregler nicht aktiv, ist: Z138.18– Z19.8– sq k Grenze sq Max Adaption zum Kippmoment Um mäßigen Unstimmigkeiten in den Motor-Parametern oder vernachlässigte Effekte in der Berechnung der Kippmomentbegrenzung zu kompensieren, kann eine Adaption mit einem simplen parallelen Vergleichsmodell (MRAS, Modell Reference Adaptive System) aktiviert werden...
  • Seite 572 Regler 1 Liegt der Betrag der Usd-Spannung Z47.21– unterhalb vom (1/2)-fachen der zur Ver- fügung stehenden Phasenspannung U , sollte geprüft werden ob der Feld- ph,Max schwächregler den nötigen Feldschwächstrom einprägt (bzw. bei der ASM, ob der magnetische Fluss genug geschwächt ist). Ist letzteres nicht der Fall, kann es daran liegen, dass der Feldschwächregler den Feldschwächstrom nicht schnell genug ein- prägt (bzw.

  • Seite 573: Parameterübersicht Feldschwächung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.6.2 Parameterübersicht Feldschwächung Funktionsbausteine: FbFieldweak [142] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 142.1 Feldschwächmodus UINT 0xFFFF 142.2 Feldschwächfaktor FLOAT 142.3 Kp Feldschwächregler FLOAT 1000 0.002 142.4 Tn Feldschwächregler FLOAT 10000 3000 142.5 Minimalwert Feld- FLOAT schwächfaktor 142.6 Max.

  • Seite 574: Parameterbeschreibung Feldschwächung

    Regler 3.7.6.3 Parameterbeschreibung Feldschwächung 142.1 Feldschwächmodus Bedeutung Feldschwächungsart: 0: "an der Spannungsgrenze": Feldschwächung über Feldschwächfaktor (Z142.2–). 1: "permanenter Feldstrom": Isd-Sollwert (Z47.2–) = Feldstrom-Vorgabe (Z19.9–). Weitere Details siehe ZFeldschwächregler– ab Seite 565. Für die geberlose Regelung SFOC ohne Bedeutung. Einsatzdrehzahl der gesteuerten Feldschwäch-Kennlinie: 0: Motor Nenndrehzahl (Z107.7–) 1: Drehzahlschwelle Feldschwächung (Z142.9–) (Ab Firmware V01.15)
  • Seite 575 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 142.2 Feldschwächfaktor Der Feldschwächfaktor stellt den aktuellen Grad der Feldschwächung dar. Der Feldschwächfaktor ist dimensionslos. Der Wertebereich erstreckt sich von 0 bis 1. Der Feldschwächfaktor entspricht dem minimalen Wert zwischen Feldschwächregleraus- gang Z142.13– und "Feldschwächfaktor nach der Drehzahl" Z142.12–. Außerdem ist der Feldschwächfaktor vom Parameter Z142.5–...

  • Seite 576: Spannungsschwelle Feldschwächung

    Regler 142.6 Max. PWM-Gesamtspannung aktuell Anzeige der maximal zur Verfügung stehenden Gesamtspannung, die bei 100% PWM- Aussteuerung (Grenze des Linearbereichs) aus der aktuellen Zwischenkreisspannung Z130.3– erzeugt werden kann. Die maximale zur Verfügung stehende Gesamtspannung am Motor ist wegen der Totzeitspannungen kleiner. Der Parameter wird vom Feldschwächregler benötigt.
  • Seite 577 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 142.12 Feldschwächfaktor nach der Drehzahl Der Feldschwächfaktor nach der Drehzahl ist das Verhältnis Einsatzdrehzahl / Drehzahl- istwert, womit das Feld reduziert wird, wenn DrehzahIistwert > Einsatzsdrehzahl, wobei Einsatzdrehzahl = "Nenndrehzahl" Z107.7–; (Z142.1– Bit 1 = 0) Einsatzdrehzahl = "Drehzahlschwelle Feldschwächung"...
  • Seite 578 Regler 142.21 Faktor Kippmomentschwelle Mit diesem Faktor wird die Sollspannung definiert, ab welcher der Kippmomentregler ein- setzt. Die zur Verfügung stehenden Spannung wird mit diesem Faktor multipliziert und es ist somit eine relative Einstellung der Sollspannung möglich. Dieser Faktor sollte größer sein als Z142.15–.

  • Seite 579: Zweipunktregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.7 Zweipunktregler HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Das Modul Zweipunktregler steht beim Netzwechselrichter in vergleichbarem Um- fang zur Verfügung wie bei der Einzelachse. Die Unterschiede entnehmen Sie bitte der jeweiligen Parameterbeschreibung. 3.7.7.1 Allgemeines Der Regler verfügt für jede Achse/Monoeinheit über zwei voneinander unabhängig arbei- tende frei parametrierbare Zweipunktregler.

  • Seite 580: Zweipunktregler Mit Absoluten Schwellen

    Regler 3.7.7.2 Zweipunktregler mit absoluten Schwellen Diese Betriebsart ist die klassische Anwendung von Zweipunktreglern. Untere Obere Quelllnummer absolute Schaltschwelle absolute Schaltschwelle Zweipunktregler 151.6 151.5 Eingang Statuswort 3, 151.3 Bit 0 151.2 Absolute Schaltschwelle Absolutwertbildung Betriebsart, Bit 2 151.1 Abbildung 151:Zweipunktregler mit absoluten Schwellen Für den Zweipunktregler mit absoluten Schwellen gilt: m Die beiden Parameter untere Schaltschwelle und obere Schaltschwelle bestimmen die Hysterese.

  • Seite 581: Zweipunktregler Mit Relativen Schwellen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.7.3 Zweipunktregler mit relativen Schwellen In dieser Betriebsart wird der Istwert Zweipunktregler mit einer oberen und unteren Schaltschwelle verglichen, die aus dem Momentanwert der Parameternummer relativer Vergleichswert errechnet wird. Der Schaltpunkt ist also nicht fest, sondern folgt dem Mo- mentanwert, dessen Parameternummer im relativen Vergleichswert angegeben ist.
  • Seite 582 Regler Untere Obere absolute Schaltschwelle absolute Schaltschwelle 152.5 152.6 Betriebsart, Bit 0 152.1 Quellnummer Zweipunktregler Eingang Statuswort 3, Absolute Schaltschwelle Bit 0 152.2 Untere Obere relative Schaltschwelle relative Schaltschwelle 152.7 152.8 Absolutwertbildung Betriebsart, Bit 2 152.1 Betriebsart, Bit 1 152.1 Relative Schaltschwelle Relativer Vergleichswert 152.4...

  • Seite 583: Vorzeichenunabhängige Überwachung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.7.7.5 Vorzeichenunabhängige Überwachung Durch Setzen von Z151.1– Mode Bit 2 bildet der Regler den Betrag des Istwertes und vergleicht diesen mit den Schwellen, die entsprechend auch positiv sein müssen. Anwen- dungen hierfür z. B. Drehzahlüberwachung (unabhängig von pos. und neg. Drehrich- tung).

  • Seite 584: Parameterübersicht

    Regler 3.7.7.7 Parameterübersicht Funktionsbaustein: Fb2LevelCtrlAbs [151] Fb2LevelCtrlRel [152] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 151.1 Modus WORD 0x3F 151.2 Status WORD 0xFFFF 151.3 Eingang UDINT 0xFFFFFFFF 0 151.5 Untere absolute Schalt- FLOAT -5000000000 5000000000 schwelle 151.6 Obere absolute Schalt- FLOAT -5000000000 5000000000 schwelle...

  • Seite 585: Bitmuster Bei High

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 152.13 Bitmuster bei HIGH DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 152.14 Untere absolute Schalt- UDINT 0xFFFFFFFF 0 schwelle UDINT 152.15 Obere absolute Schalt- UDINT 0xFFFFFFFF 0 schwelle UDINT 152.16 Untere relative Schalt- UDINT 0xFFFFFFFF 0 schwelle UDINT 152.17 Obere relative Schalt- UDINT...
  • Seite 586 Regler 151.2 Status Zustand des absoluten Zweipunktreglers Bedeutung 0: inaktiv 1: aktiv 15 … 1 Reserviert 151.3 Eingang Parameternummer des Zweipunktregler-Eingangs. Bei Wert 0 erfolgt kein Vergleich auf absolute Schwellen. 151.5 Untere absolute Schaltschwelle Wenn der Datentyp des Parameters, der mit Z151.3–...

  • Seite 587: Nummer Das Zielparameters

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 151.10 Nummer das Zielparameters Auswahl des Zielparameters des absoluten Zweipunktregler-Ausgangs. 151.11 Auswahl der zu verändernden Bits des Zielparameters Auswahl der zu verändernden Bits des Zielparameters für den absoluten Zweipunktreg- ler-Ausgang. 151.12 Bei Ausgang LOW in Zielparameter geschriebenes Bit-Muster Bit-Muster, das beim absoluten Zweipunktregler Ausgang LOW (negative Flanke) in den Zielparameter geschrieben wird.

  • Seite 588: Parameterbeschreibung Zweipunktregler Mit Relativen Und Absoluten Schwellen

    Regler 3.7.7.9 Parameterbeschreibung Zweipunktregler mit relativen und absoluten Schwellen 152.1 Modus Konfiguration des relativen Zweipunktreglers Bedeutung 0: Vergleich Istwert auf absolute Schwellen inaktiv 1: Vergleich Istwert auf absolute Schwellen aktiv 0: Vergleich Istwert auf relative Schwellen inaktiv 1: Vergleich Istwert auf relative Schwellen aktiv 0: keine Betragsbildung bei Istwert (vorzeichenbehafteter Vergleich) 1: Betragsbildung bei Istwert (symmetrische Überwachung) 15 …...
  • Seite 589 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 152.4 Relativer Vergleichswert Parameternummer des relativen Vergleichswertes. Bei Wert 0 erfolgt kein Vergleich auf relative Schwellen. 152.5 Untere absolute Schaltschwelle Wenn der Datentyp des Parameters, der mit Z152.3– ausgewählt wurde vom Typ FLOAT ist, dann gibt dieser Parameter die untere absolute Schaltschwelle vor. Der absolute Zweipunktregler schaltet ein, wenn gilt: Parameternummer Istwert ...
  • Seite 590 Regler 152.9 Achsauswahl des Zielparameters Dieser Parameter gibt an, ob der Zielparameter auf der eigenen Achse oder (nur bei Dop- pelachsreglern), auf der alternativen Achse angesteuert werden soll. Bedeutung 0: Zielparameter auf eigener Achse 1: Zielparameter auf alternativer Achse (nur bei Doppelachse parametrier- bar) 15 …...

  • Seite 591: Flussregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 152.15 Obere absolute Schaltschwelle UDINT Wenn der Datentyp des Parameters, der mit Z152.3– ausgewählt wurde vom Typ INT, DINT, UINT, UDINT, WORD oder DWORD ist, dann gibt dieser Parameter die obere ab- solute Schaltschwelle vor. Der absolute Zweipunktregler schaltet aus, wenn gilt: Parameternummer Istwert ...

  • Seite 592: Prodrive Flussregler

    Regler der Feldschwächregler deaktiviert wird (Feldschwächmodus "permanenter Feldstrom" Z142.1– Bit 0 = 1). Mit einem Kp > 0,1 (Flussregler eingeschaltet) lässt sich die Störfestigkeit des Motorbe- triebs gegen Störungen im Fluss-Istwert verbessern, darüber hinaus lässt sich der Vor- gang zum Feldaufbau beschleunigen, indem kurzzeitig ein großer Feldstrom in den Motor eingeprägt werden kann.

  • Seite 593: Parameterbeschreibung Flussregler

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 146.10 Kp Flussregler FLOAT 146.11 Tn Flussregler FLOAT 10000 1000 146.12 Begrenzung Magnetisie- FLOAT rungsstrom 146.15 Magnetisierungsstrom FLOAT -1e9 Istwert 146.18 I-Anteil Flussregler FLOAT -1e9 3.7.8.3 Parameterbeschreibung Flussregler 146.10 Kp Flussregler Proportionalverstärkung des Flussreglers in [1/s].

  • Seite 594: Regleradaptionen

    Regler 146.15 Magnetisierungsstrom Istwert Magnetisierungsstrom in [A]. Für den Asynchronmotor geberlos ist dieser Parameter ohne Bedeutung. Anzeige des Istwerts des Rotor-Magnetisierungsstroms. Der Wert wird aus dem Flussist- wert und der Fluss-Strom-Kennlinie ermittelt. 146.18 I-Anteil Flussregler Integralanteil des Flussreglers 3.7.9 Regleradaptionen HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die Regleradaptionen stehen beim Netzwechselrichter nicht zur Verfügung.

  • Seite 595: Sättigungseinfluss Beim Asynchronmotor

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Sättigungseinfluss beim Asynchronmotor Um den Asynchronmotor völlig auszunutzen wird üblicherweise die Hauptinduktivität am Bemessungspunkt bis zur Sättigung gebracht. In der Feldschwächung mit sinkendem Feldstrom kommt die Hauptinduktivität aus der Sättigung heraus, der Wert der Hauptin- duktivität steigt und damit das Verhältnis zwischen magnetischem Fluss und Magnetisie- rungsstrom.

  • Seite 596: Parameterübersicht Regleradaption

    Regler Reibungseffekte Reibung ist eine nicht lineare zur Motorbewegung entgegen gerichtete Kraft (Drehmo- ment). Sie hängt von der Bewegungsrichtung und -zustand (Motor bewegt sich oder nicht). Der Stick-Slip-Effekt ist eine ruckartige Bewegung aufgrund abwechselnden Haften und Gleiten. Rastmomente Synchronmotoren weisen in der Regel Rastmomente auf, diese sind Kräfte zwischen Ma- gnet und Zähnen, die eine unruhigem Lauf verursachen.
  • Seite 597 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter ment ("Drehmomentanzeige" Z138.21–, "Max. Drehmoment aktuell" Z138.20–, "Dreh- momentgrenze symmetrisch" Z138.22–) beeinflusst. Der Faktor beeinflusst den Regler nur beim Erreichen der Drehmomentgrenze symmet- risch" Z138.22–, und beeinflusst die aktuellen Werte von Ks (bzw. 1/Ks ) und Kt-Faktor Z107.44–...

  • Seite 598: Bedeutung

    Regler Bedeutung Optionen der Stromregler-Adaption. Adaption der P-Verstärkung: 0: des q- und d-Stromreglers 1: nur des q-Stromreglers Reserviert Temperaturadaption der Magnetkraft 0: ausschalten 1: einschalten Sättigungsadaption des Flusses 0: ausschalten 1: einschalten 15 … 14 Reserviert Zu Bit 12, 13: Diese Adaptionen stehen nur für den Synchronmotor zur Verfügung (Motorflags Z107.38–...
  • Seite 599 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 155.10 Ks aktuell Anzeige des aktuell wirkenden Ks-Werts in [(Grad/s )/A]. Der Parameter 155.10 "Ks aktuell" geht vom Ks-Faktor Z18.40– (Ks-Wert am Bemes- sungspunkt) aus und berücksichtigt folgende vom Bemessungspunkt abweichende Be- triebsbedingungen. m Feldschwächung beim ASM m Veränderliches Trägheitsmoment des Antriebs (zyklische Ks-Adaption) Der Kehrwert des Parameters 155.10: (1/Ks ), dient im Regler als Normierungskonstan-...

  • Seite 600: Adaption Emk-Vorsteuerung

    Regler 155.24 Kt aktuell Anzeige Parameter. Der Parameter zeigt den aktuellen Wert der Motor-Drehmoment-Konstante Kt in Nm/A Z155.24– ist abhängig von Kt-Faktor Z107.24–, Fluss-Sollwert Z146.13– und Kor- rekturfaktor Z138.23–. Siehe auch ZAdaption Drehmoment-Überwachung– ab Seite 601. 155.25 Ke aktuell Anzeige Parameter. Der Parameter zeigt den aktuellen Wert der Motor-Spannungskonstante in Nm/A an.

  • Seite 601: Adaption Drehmoment-Überwachung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Das Verhältnis Magnetkraft,kalt/warm Z19.70– ist nur für SM (Motorflags Z107.38– 2,1 = 0,0) und aktivierte Temperaturadaption (Z155.1– Bit 12 = 1) von Bedeutung, sonst ist der Parameter Z19.70– immer = 100 % und Ke-Nennwert Z19.71– = Ke-Faktor Z107.20–.

  • Seite 602: Ks-Adaption

    Regler 3.7.9.5 Ks-Adaption Die "Streckenverstärkung" kann vom Bemessungspunkt-Wert abweichen (z. B. ASM- Feldschwächung bzw. unabhängig vom Motortyp, geänderte Last-Trägheit). Dies kann im Parameter "Ks aktuell" Z155.10– berücksichtigt werden. Ausgehend vom Ks-Faktor Z18.40– (Ks am Bemessungspunkt) kann der Ks-Wert wie folgt adaptiert werden: Ks-Faktor ...

  • Seite 603: Kompensation Totzeitspannungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Drehmomentüberwachung ("Max. verfügbares Drehmoment" Z138.20–, "Drehmo- mentanzeige" Z138.21– und "Drehmomentgrenze symmetrisch" Z138.22–) m Schlupf-Vorgabe (nur ASM mit Geber, siehe ZTemperaturadaption Schlupffre- quenz– auf Seite 604) m EMK-Vorsteuerung 3.7.9.7 Kompensation Totzeitspannungen Diese Kompensation wird im Detail in ZTotzeitkompensation–...

  • Seite 604: Temperaturadaption Schlupffrequenz

    Regler 3.7.9.9 Temperaturadaption Schlupffrequenz Beim Asynchronmotor mit Geber wird die Ausgangsfrequenz relativ zur Rotor-Frequenz (durch Geber bekannt) mit Hilfe von der Schlupffrequenzvorgabe, f , bestimmt. f 2 Soll 2 Soll ist direkt proportional zum Momentenstrom-Sollwert und umgekehrt proportional zum magnetischen Fluss-Sollwert. Sie wird mit Hilfe der Schlupffrequenz beim Motor-Nenn- momentenstrom und Nennfluss, F (Z19.30–), wie folgt berechnet.

  • Seite 605: Temperaturadaption Magnetkraft (Sm)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Temperaturnachführung erfolgt automatisch sobald die Motortemperatur-Überwa- chung aktiviert ist (Z128.2– Bits 0 bis 7). Wenn die Temperatur-Überwachung deaktiviert ist, gilt: 2 Tm-Ist 2 warm Der angezeigte Wert im Parameter Z19.32– "Rotorzeitkonstante" wird von der Tempe- raturnachführung nicht geändert.

  • Seite 606: Beobachter

    Regler 3.7.10 Beobachter Schwingungsfähige Mechaniken sind schwieriger zu regeln. Außerdem kann es passie- ren, dass der Motor der Sollbewegung folgt, während die Last ein anderes Verhalten auf- weist. Mit einem Beobachter können mehrere zusätzliche Zustände berechnet werden: m Lastdrehzahl m Lastmoment m Kupplungsmoment m Lageabweichung zwischen Motor und Last (Verdrehwinkel) m Motor- und Lastbeschleunigung...

  • Seite 607: Parameterübersicht Beobachter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Eine weitere Möglichkeit ist die Rückführung des Kupplungsmomentes. Damit können auch die Schwingungen in einem Mehrmassensystem reduziert werden. Für beide Varianten werden Zustände aus dem Kalman-Filter verwendet. Einstellhilfen   dazu gibt es in ProDrive unter Optimierung Beobachter Schwingungsdämpfung.
  • Seite 608 Regler 178.22 Beschleunigung Motor FLOAT -1e9 Grad/s Modell ² 178.23 Beschleunigung Last FLOAT -1e9 Grad/s Modell ² Parameter 178.1 Modus Bit-Nr. Bedeutung Beobachter ein/aus 4 ... 1 Reserviert Berechnung der Kalman-Verstärkung Berechnung der Systemvarianzen 15 … 7 Reserviert 178.2 Status Bit-Nr.
  • Seite 609 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 178.5 Federkonstante Federkonstante des Zweimassenschwingers. 178.6 Dämpfungskonsante Dämpfungskonstante des Zweimassenschwingers. 178.7 Motorgeschwindigkeit Modell Motorgeschwindigkeit aus dem Beobachter. 178.8 Lastgeschwindigkeit Modell Lastgeschwindigkeit aus dem Beobachter. 178.9 Kupplungsmoment Modell Kupplungsmoment aus dem Beobachter. Entspricht dem Moment zwischen Motor- und Lastträgheit.

  • Seite 610: Kalman Status Initialisierung

    Regler 178.16 Kalman Verstärkung Rückführvektor des Kalman-Filters. Mit diesen Verstärkungen werden Änderungen in den Systemzuständen berechnet. 178.17 Kalman Status Initialisierung Status während der Berechnung des Kalman-Filters. Wert Bedeutung Deaktiviert Initialisierung Prädiktion Korrektur Zustandsmanager Berechnung der Rückführung Fertig Fehler 178.18 Varianz Lastmoment Über diesen Parameter können die Systemvarianzen automatisch berechnet werden.

  • Seite 611: Netzwechselrichter (Nwr)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Netzwechselrichter (NWR) HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieser Funktionsbaustein ist nur bei den Geräten vom Typ Netzwechselrichter BM51XX aktiv. Bei Achsgeräten existiert dieser Funktionsbaustein und seine Para- meter nicht. Dieser Funktionsbaustein enthält spezielle Einstellmöglichkeiten für den Betrieb von Netzwechselrichtern und bietet Möglichkeiten zum detaillierten Auslesen des Gerä- tezustands eines Netzwechselrichters.
  • Seite 612 Netzwechselrichter (NWR) 5000_0215_rev04_int.cdr Abbildung 159:Blockschaltbild der Regelstruktur des Netzwechselrichter BM51XX Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...

  • Seite 613: Die Ladeschaltung Des Netzwechselrichters Bm51Xx

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.8.1 Die Ladeschaltung des Netzwechselrichters BM51XX Der Ladevorgang beim Netzwechselrichter wird über zwei phasenanschnitt gesteuerte Thyristoren in der Netzzuleitung durchgeführt. Wenn der Zwischenkreis leer ist, sind die Leistungsrelais, die die Ladethyristoren überbrücken, geöffnet. Der Zwischenkreis wird über die Thyristoren aufgeladen.

  • Seite 614: Die Netzsynchronisation Des Netzwechselrichter Bm51Xx

    Netzwechselrichter (NWR) 3.8.2 Die Netzsynchronisation des Netzwechselrichter BM51XX Der Netzwinkel wird beim Netzwechselrichter aus den gemessenen Netzspannungen er- mittelt. Da der Netzwechselrichter die Netzspannung innerhalb des Geräts misst, ist es notwendig diese über die Hardware zu filtern. Geschieht das nicht würde der Netzwech- selrichter die gepulste Spannung des Wechselrichters messen.

  • Seite 615: Zwischenkreisspannungsregler (Uzk-Regler)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.8.4 Zwischenkreisspannungsregler (Uzk-Regler) Für die Regelung der Zwischenkreisspannung wird ein PI-Regler verwendet der über die Parameter Z141.6– (Proportionalverstärkung Kp) und Z141.7– (Nachstellzeit Tn) einge- stellt werden kann. 3.8.5 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FBNWR[141] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 141.1...

  • Seite 616: Parameterbeschreibung

    Netzwechselrichter (NWR) 141.33 Sync Spannung 3 FLOAT -1.000000e+10 1.000000e+10 0 141.34 U Sync Alpha FLOAT -1.000000e+10 1.000000e+10 0 141.35 U Sync Beta FLOAT -1.000000e+10 1.000000e+10 0 141.36 Sync Winkel FLOAT 100000.0 Grad 65535: 141.38 Netzwirkleistung FLOAT -1.0e+10 1.0e+10 141.40 Warnschwelle Netzwirk- FLOAT 1.0e+10 leistung...

  • Seite 617: Zk-Spannung Sollwert

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 141.4 Netzwinkel Dies ist der Winkel der nach der Netzsynchronisation an den Stromregler übergeben wird. Auf Basis dieses Winkelwerts wird der Strom ins Netz eingeprägt. Dieser Netzwinkel wird vom Gerät auf den Synchronisationswinkel (Z141.36–) synchronisiert und bei Be- darf nachgeführt.
  • Seite 618 Netzwechselrichter (NWR) Bei manueller Vorgabe des Spannungssollwerts empfiehlt sich die Vorgabe des Zwi- schenkreisspannungssollwerts nach folgender Tabelle: Vorhandene Netzspannung ZK-Spannung Sollwert Netz_effektiv(Phase-Phase) ZK_soll 400 V 640 V 480 V 760 V Wenn eine Netzspannung verwendet wird, die nicht in der Tabelle aufgeführt ist, dann empfiehlt sich die manuelle Vorgabe der Netzspannung nach folgender Formel: ...

  • Seite 619: Netzspannung Effektiv

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 141.10 Netzdrehfeld Dieser Parameter gibt das Drehfeld an, das das Gerät an seinen Eingangsklemmen er- kannt hat. m Parameterwert = 0: kein Drehfeld erkannt Rechtsdrehfeld erkannt (mögliche Phasenfolge L1  U; m Parameterwert = 1: L2 ...

  • Seite 620: Zk-Spannung Steigung

    Netzwechselrichter (NWR) 141.15 Spannungsoffset WU Dieser Parameter gibt den vom Gerät ermittelten Spannungsoffset der verketteten Span- nung WU an. Hierbei ist zu beachten, dass nicht unbedingt die Netzspannung offsetbehaftet sein muss. Es kann sich hierbei durchaus auch um den Offset der Messschaltung handeln, der hier angezeigt wird.

  • Seite 621: Netzdrossel Induktivität

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 1: Der Kontakt „Bereit für Hauptschütz EIN“ ist geschlossen 0: Der Kontakt „Bereit für Hauptschütz EIN“ ist geöffnet 1: Der Kontakt „Bereit für Impulsfreigabe“ ist geschlossen 0: Der Kontakt „Bereit für Impulsfreigabe“ ist geöffnet 1: Der Netzwechselrichter hat ein Drehstromnetz an seinen Eingangsklem- men erkannt 0: Der Netzwechselrichter hat kein Drehstromnetz an seinen Eingangs-...

  • Seite 622: Automatische Generierung Uzksoll

    Netzwechselrichter (NWR) 141.24 Automatische Generierung UzkSoll Über diesen Parameter lässt sich die automatische Generierung des Sollwerts für die Zwischenkreisspannung aktivieren (Parameterwert = 1). Dadurch wird der Sollwert der Zwischenkreisspannung, abhängig von der ermittelten Netzspannung, vom Gerät selbst generiert. Bei Parameterwert = 0 muss der Anwender den Sollwert der Zwischenkreisspannung über den Parameter Z141.8–...
  • Seite 623 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 141.29 Max. Blindstrom Leerlauf Der Blindstrom im Leerlauf ist notwendig, damit der Netzwechselrichter einen möglichen Phasenausfall im Leerlauf erkennt. Wenn der Netzwechselrichter im freigegebenen Zu- stand nicht belastet wird, dann erkennt er den Phasenausfall nicht. Dies ist dadurch be- dingt, dass der Netzwechselrichter die von ihm selbst erzeugten Netzspannungen misst, weil der Netzfilter als Puffer zwischen der nicht mehr vorhandenen Netzspannung und der vom Netzwechselrichter erzeugten Netzspannung wirkt.
  • Seite 624 Netzwechselrichter (NWR) 141.31 Sync Spannung 1 Über diesen Parameter lassen sich die Momentanwerte der gefilterten Netzspannung auslesen. Diese Spannung wird zur Bildung des Netzwinkels verwendet. Die Sync Span- nung 1 entspricht immer der gefilterten Spannung zwischen den Klemmen UV des Ge- räts.

  • Seite 625: Netzwirkleistung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 141.36 Sync Winkel Dieser Parameter gibt den aus der Alpha- und der Beta-Komponente berechneten Netz- winkel wieder. Allerdings sind bei der Darstellung in diesem Parameter bereits alle im Gerät auftreten- den filterbedingten Phasenverschiebungen berücksichtigt. Somit ist der hier dargestellte Sync-Winkel der gemessene physikalisch Netzwinkel.

  • Seite 626: Warnschwelle Netzüberspannung

    Netzwechselrichter (NWR) 141.42 Warnschwelle Netzüberspannung Mit diesem Parameter kann der Anwender eine Spannungsschwelle vorgeben. Über- schreitet der Effektivwert der Netzspannung diese Spannungsschwelle, dann wird der Fehler 2027 "Warnung - Netzspannung größer als eingestellte Schwelle" ausgelöst. Dies ermöglicht es dem Anwender den Überspannungsschutz der Netzspannung an die ange- schlossene Netznennspannung anzupassen.

  • Seite 627: Betriebsarten

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Betriebsarten HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul wird vom Netzwechselrichter nicht verwendet, da der Netzwechselrich- ter die Betriebsart nicht wechseln kann. Der Netzwechselrichter kann nur in der Be- triebsart U -Regelung betrieben werden. Dies wird in ProDrive angezeigt. 3.9.1 Betriebsarten allgemein In diesem Kapitel werden Funktionen und Parameter beschrieben, die für mehrere Be-...

  • Seite 628: Kommando "Fahren Auf Festanschlag

    Betriebsarten 3.9.1.1 Kommando "Fahren auf Festanschlag" Mit dieser Funktion ist es möglich mit einem einstellbaren Moment gegen einen mecha- nischen Anschlag zu fahren, ohne dass es zu einer Fehlermeldung bzw. -abschaltung durch den Regler kommt. Die Funktion kann zum Beispiel zum Fixieren eines Werkstücks benutzt werden.
  • Seite 629 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter speichert, die optionale Festanschlagsüberwachung aktiviert und die zyklischen Sollwerte aus der Steuerung ignoriert. Die Überwachung auf Verharren am Festanschlag bleibt bis zum Löschen des Komman- dos aktiv. Die Steuerung muss jetzt Ihren Lagesollwert auf den aktuellen Lageistwert syn- chronisieren und kann dann bereits den neuen Sollwert an den Regler übertragen.

  • Seite 630: Prodrive Allgemeine Parameter

    Betriebsarten 3.9.1.2 ProDrive allgemeine Parameter Abbildung 167:ProDrive Positionierung allgemeine Parameter 3.9.1.3 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbPosCommonData [121] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 121.1 Positionierung allgemei- WORD 0xFFFF ner Modus 121.2 Zustand Endschalter WORD 0xFFFF 121.3 Negativer Software- UDINT 0xFFFFFFFF 0x00010000 Endschalter 121.4 Positiver Software-End- UDINT...

  • Seite 631: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 121.14 Ausgangsumdrehun- UDINT 0x7FFFFFFF 1 gen Lastgetriebe 121.15 Modulo Umdrehungen UDINT 0x7FFFFFFF 1 121.16 Rotations-Lageauflö- UDINT 0x7FFFFFFF 3600000 sung 121.17 Modulo Lage-Istwert UDINT 0xFFFFFFFF 0 121.18 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 121.19 Drehzahl-Istwert Last- FLOAT -2147483648 2147483647 Grad/s 1:1...

  • Seite 632: Bemerkung

    Betriebsarten Bemerkung: m Bit 0: Software-Endschalter-Überwachung Mit Bit 0 wird die Überwachung der SW-Endschalter eingeschaltet. Bit 0 = 0: Die Überwachung der SW-Endschalter ist abgeschaltet. Bit 0 = 1: Die Überwachung der SW-Endschalter ist aktiviert. Verhalten bei aktiver Überwachung in den verschiedenen Betriebsarten: n Lagezielvorgabe: Verhalten hängt von der Einstellung in Z118.2–...

  • Seite 633: Zustand Endschalter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 121.2 Zustand Endschalter In diesem Parameter werden die Zustände der Hardware- und Software-Schalter ange- zeigt. Bedeutung 1: negativer Hardware-Endschalter aktiv 1: positiver Hardware-Endschalter aktiv 1: Nullpunktumschalter (Referenzpunktschalter) aktiv Reserviert 1: negativer Software-Endschalter aktiv 1: positiver Software-Endschalter aktiv 7 …...
  • Seite 634 Betriebsarten Bevor jedoch der Fehler-Reset durchgeführt wird, ist die Verdrahtung der Hardware-End- schalter und die Parametrierung der Software-Endschalter zu prüfen. 121.3 Negativer Software-Endschalter Dieser Parameter begrenzt den zulässigen Verfahrbereich bei aktiver SW-Endschalter- überwachung in negative Richtung (= negative Ausgangs-Geschwindigkeit). Er gibt die kleinste Zielposition an, die in der Betriebsart Lagezielvorgabe angefahren werden kann.

  • Seite 635: Vorschub-Override

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Wird der Antrieb, z. B. durch die Last, wieder aus dem Positionier-Fenster gedrückt, wird "Lageziel erreicht" wieder gelöscht. Beim nächsten Eintauchen ins Positionier-Fenster startet die Zeitüberwachung neu. 121.7 Vorschub-Override Mit diesem Parameter kann eine zuvor eingestellte Sollgeschwindigkeit "online" (wäh- rend der Bewegung) angepasst werden.
  • Seite 636 Betriebsarten Max.-Umdrehung = ganzzahliges Ergebnis aus FFFFFFFF / Lageauflösung Wenn Lageauflösung eine 2er-Potenz ist, dann ist Max.-Umdrehung um eins zu erhöhen. Maximaler Positionswert = (Max.-Umdrehung * Lageauflösung) - 1 HINWEIS! Für MotionControl-Anwendungen ist die Lageauflösung fix auf 65536 Inc/Umdrehung eingestellt! Es ergibt sich ein Maximaler Positionswert von FFFFFFFF 121.11 Geschwindigkeits-Begrenzung...

  • Seite 637: Spindelpositionierung (Betriebsart -6)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter wird die Geschwindigkeit auf den Wert der Begrenzung reduziert, der Fehler 910 "Über- drehzahl am Sollwerteingang erkannt" ausgelöst und das Bit 6 im Z136.1– Status ge- setzt. Speziell für die Eingangssollwerte Z136.3– Zielposition und Z136.4– Positions-Offset: Der Grenzwert überwacht die Sollgeschwindigkeit in antriebsseitiger Normierung d.

  • Seite 638: Ausgangsumdrehungen Lastgetriebe

    Betriebsarten 121.14 Ausgangsumdrehungen Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen des Lastgetriebes ("Lastseite"). Die Parameter Z121.13– Z121.14– werden nur für die Berechnung des Z121.17– Modulo Lage-Istwerts verwendet. Die Einstellung des Übersetzungsverhältnisses Mo- tor/Last für die Regelung erfolgt über den Z18.16– Getriebefaktor. Änderungen in den Parameter Z121.14–...
  • Seite 639 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 121.17 Modulo Lage-Istwert Der Modulo Lage-Istwert ist das Ergebnis der Umrechnung des Lage-Istwerts (Istwert des Gebers für Lageregelung; siehe Z18.9–) anhand der Parameter Z121.12– Z121.16–. Seine Funktion wird über Bit 4 des Z121.1– Positionierung allgemeiner Modus aktiviert. Die Initialisierung des Modulo Lage-Istwerts findet bei jeder Geberinitialisierung statt.
  • Seite 640 Betriebsarten 121.18 Status Statusanzeige des Funktionsbausteins: Bedeutung 1: Funktion Modulo Lage-Istwert ist eingeschaltet Reserviert 1: Warnung: Kein Endlos-Betrieb des Modulo Lage-Istwerts mit eingestell- ter Parametrierung möglich 1: Fehler bei Initialisierung des Modulo Lage-Istwerts durch ungeeignete Parametrierung Reserviert 1: "Grob in Position"; Schleppfehler < Pos.-Fenster grob 1: "In Position";...
  • Seite 641 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 121.20 Positionier-Fenster grob Wenn der Betrag des Z18.60– Schleppfehler Umdr. + Winkel kleiner als das Z121.20– Positionier-Fenster grob ist, setzt der Antrieb im Z121.18– Status im Bit 5 die Meldung "Grob in Position". 121.21 Kommando Fahren auf Festanschlag Kommandoparameter zum Starten und Beenden des Kommandos "Fahren auf Festan- schlag".

  • Seite 642: Modus Fahren Auf Festanschlag

    Betriebsarten liegt. Die Auswahl zwischen den beiden Überwachungsmöglichkeiten "Überwa- chungsfenster" oder "N=0-Meldung" wird im Parameter Z121.23– Modus in den Bits 0-1 getroffen. Bit 5: Fehler - Fahren auf Festanschlag nicht möglich Das Bit wird gesetzt, wenn das Kommando aufgrund des aktuellen Betriebszustandes nicht gestartet werden konnte.

  • Seite 643: Überwachungsfenster Festanschlag

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 121.24 Festanschlagsposition Mit dem Erkennen des Festanschlags (Z121.22– Bit 10 = 1 "Festanschlag erreicht") speichert der Regler den aktuellen Lageistwert (Z121.9–) in diesem Parameter ab. Sein Wert dient als Basis für die Überwachung des Festanschlags mittels Überwa- chungsfenster.
  • Seite 644 Betriebsarten HINWEIS! Die Einstellung ist nur für die Drehrichtung der Modulofunktion in der Betriebsart "La- geregelung" (-4) relevant. Für die Betriebsart Lagezielvorgabe (1) gilt die Einstellung im Z118.10– Zielmodus! Für die Betriebsart Spindelpositionierung (-6) gilt der Wert in den Bits 0 und 1 im Z149.2–...

  • Seite 645: Betriebsart Lagezielvorgabe

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 121.30 Schleppfehler Lastbezug Der Parameter zeigt den aktuellen Schleppfehler in Lastnormierung an. Schleppfehler Lastbezug = Schleppfehler * Ausgangsumdr. / Eingangsumdr. * Rotations-Lageauflösung >P121.30< Z18.13– Z121.14– Z121.13– Z121.16– Der Parameter wird mit der Zykluszeit der Feldbus-Task Z1.10–...

  • Seite 646: Steuerung Der Positionierung

    Betriebsarten Während der Positionierung kann die Verfahrstrecke des Antriebs durch Hardware-End- schalter und durch frei einstellbare Software-Endschalter begrenzt werden. Erreicht der Antrieb einen solchen Endschalter, wird er abgebremst und eine entsprechende Status- meldung bzw. Fehlermeldung erzeugt. Für die Erfassung des Positionsistwertes kann eines der unterstützten Gebersysteme verwendet werden.

  • Seite 647: Bits Im Steuerwort / Statuswort

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit 11 = 1: Interpretation des Bits 5 nach IEC61800-7-201. Die Satzvorgabe wird aus- gewählt, wenn das Bit 5 gesetzt ist. m Sollwertvorgabe (“set of setpoints”): Verfahren eines Geschwindigkeitsprofils. Bei diesem Verfahren werden mehrere Positionierdaten nacheinander aktiviert. Der Antrieb soll nicht im ersten Ziel stehenbleiben, sondern ab der ersten Zielposition die nächsten Daten aktivieren.

  • Seite 648: Aktionen Bei Steigender Flanke In Neuer Sollwert

    Betriebsarten Anmerkungen: m Lageziel erreicht Die Meldung Lageziel erreicht zeigt an, dass das Positionierziel erreicht wurde. Sie wird erst angezeigt, wenn das Steuerwort-Bit "Neuer Sollwert" gelöscht ist. Aufgrund des Handshake-Verfahrens wird diese Meldung nicht angezeigt, wenn das Bit "Neuer Sollwert" gesetzt ist. Eine Ausnahme gilt für die Option "automatischer Start nach Positioniersatz-Wechsel"...
  • Seite 649 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 170:Positionier-Handshake (Single Setpoint) 1 Die Steuerung hat die Positionierdaten an den Antrieb übertragen. Die Daten werden erst mit einer Flanke im Bit “Neuer Sollwert” wirksam. 2 Die Steuerung setzt das Bit “Neuer Sollwert” im Steuerwort. Die steigende Flanke ist die Startanforderung für die Positionierung.

  • Seite 650: Ablauf Handshake Bei Sollwertvorgabe ("Set Of Setpoints")

    Betriebsarten 10Antrieb signalisiert durch Setzen der Sollwert Quittung, dass er die Startanforderung erkannt hat. Die neuen Sollwerte wurden übernommen und sofort wirksam, auch wenn die vorangegangene Positionierung noch nicht beendet wurde. 3.9.2.6 Ablauf Handshake bei Sollwertvorgabe (“Set of Setpoints”) Für "Set of setpoints" werden die Steuerwort-Bits 4 (Neuer Sollwert) und 5 (Satz sofort wechseln) verwendet.

  • Seite 651: Hardware-Endschalter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Status Z118.1– durch Löschen des Bits “Funktion beendet” angezeigt, dass der Ram- pengenerator neue Werte ausgibt. 4 Die Steuerung nimmt “Neuer Sollwert” zurück. 5 Der Antrieb nimmt als Reaktion auf das gelöschte Bit “Neuer Sollwert” auch das Bit “Sollwert Quittung im Status zurück.

  • Seite 652: Endschalter-Überwachung

    Betriebsarten Die Endschalter-Überwachung wird über Bit 1 des Parameters Z121.1– Positionierung allgemeiner Modus gesteuert. Mit Bit 1 wird die Überwachung grundsätzlich aktiviert bzw. deaktiviert, mit Bit 5 des Parameters Z118.2– kann eingestellt werden, ob zusätzlich zum Bremsvorgang auch eine Fehlermeldung angezeigt werden soll. Der Status der Endschalter wird unabhängig von der Betriebsart und den weiteren Ein- stellungen immer in Parameter Z121.2–...

  • Seite 653: Software-Endschalter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.2.8 Software-Endschalter In den Betriebsarten Positionierung, Tippbetrieb und Lageregelung können Software- Endschalter aktiviert werden, um den zulässigen Verfahrbereich zu begrenzen. In allen anderen Betriebsarten sind die Software-Endschalter wirkungslos. Für die Einstellung der Software-Endschalter sollte gelten: HW-Endschalter 1 <...

  • Seite 654: Betriebsart-Wechsel In Positionierung

    Betriebsarten m Absolut / relative Zielangabe: In diesem Fall erfolgt die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf letztes Ziel) ist, über das Bit 6 im Steuerwort. Wenn bei der steigenden Flanke von “Neuer Sollwert” das Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn das Bit gelöscht ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe.

  • Seite 655: Laufende Positionierung Anhalten

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.2.11 Laufende Positionierung anhalten Durch das Setzen des Halt-Bits (Steuerwort Z108.1–, Bit 8) kann eine laufende Positio- nierung angehalten werden. Für die Verzögerungsrampe werden die Daten des aktuellen Positioniersatzes verwendet. Das Ausführen des Halt-Kommandos wird sofort in Status Z118.1–, Bit 9 angezeigt.

  • Seite 656: Vergleich Der Fahrprofile Der Positionierung

    Betriebsarten m Beim S-Kurven-Profil (ruckfrei) wird die Beschleunigung nicht sprunghaft, sondern tra- pezförmig geändert. Der maximale Ruck (Änderung der Beschleunigung) kann einge- stellt werden. Die Positionierzeit bei ansonsten gleichen Randbedingungen (gleiche Strecke, gleiche maximale Geschwindigkeit und Beschleunigungen) ist beim S-Kurven Profil immer länger als beim Trapezprofil.
  • Seite 657 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Zeitoptimale Positionierung mit Verschliff = 10 ms (Siebglied) 1200 1000 21 41 61 81 101 121 141 161 181 201 221 Abtastschritte Abbildung 173:Zeitoptimale Positionierung mit Verschliff Abbildung 174:Ruckfreie Positionierung (S-Kurvenprofil der Geschwindigkeit) mit Ruck = 0,12 Inc/ms Abbildung 175:Ruckfreie Positionierung (S-Kurvenprofil der Geschwindigkeit) mit Ruck = 0,63 Inc/ms Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18...

  • Seite 658: Steuerung Über Methode "Start-Positionierung

    Betriebsarten Abtastschritte Abbildung 176:Gegenüberstellung der Kurven (Trapezprofil und S-Kurvenprofil) Trapezprofil Trapezprofil S-Kurven-Profil zeitoptimal mit Verschliff (ruckfrei) Dauer [Abtastschritten] 188 207 bzw. 257 Anfahrverhalten Einfahren ins Ziel Beschleunigungsprofil rechteckförmig Siebglied-Verhalten trapezförmig Schwingungsneigung 3.9.2.15 Steuerung über Methode "Start-Positionierung" Im Folgenden wird die Steuerung der Positionierung über die Methode "Start-Positionie- rung"...
  • Seite 659 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Bei den normalen relativen Zielvorgaben kommt es dagegen auf die positive Flanke des Startbits an. Eine neue Zielposition wird relativ zur alten Zielposition gebildet, wenn die positive Flanke des Startbits auftritt. m Bei den fliegenden relativen Zielvorgaben kommt es ebenfalls auf die positive Flanke des Startbits an.
  • Seite 660 Betriebsarten m Ablauf einer absoluten Positionierung (Zielmodus = 0) Daten 108.1 Start Positionierung Steuerwort Bit-Nr. 11 118.1 Funktion beendet Positionierung Status Bit-Nr. 1 108.3 Lageziel erreicht Statusword Bit-Nr. 10 Geschwindigkeits- profil des Antriebs Abbildung 177:Ablauf absolute Positionierung Beschreibung der Übergänge: Übergang Bedeutung Erläuterung...
  • Seite 661 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Ablauf einer normalen relativen Positionierung (Zielmodus = 1 oder -1) Daten 108.1 Start Positionierung Steuerwort Bit-Nr. 11 118.1 Funktion beendet Positionierung Status Bit-Nr. 1 108.3 Lageziel erreicht Statusword Bit-Nr. 10 Geschwindigkeits- profil des Antriebs Abbildung 178:Ablauf normale relative Positionierung Beschreibung der Übergänge: Übergang...
  • Seite 662 Betriebsarten Abbildung 179: Handshake-Verfahren bei der Positionierung   Beschreibung der einzelnen Punkte  Steuerung schreibt neue Positionierdaten.  Steuerung setzt „Neuer Sollwert“ im Steuerwort, um die Daten als gültig zu kennzeich- nen.  Der Regler quittiert die neuen Sollwerte durch Setzen von „Sollwert-Quittung“ im Sta- tuswort.

  • Seite 663: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.2.16 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbPositioning [118] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 118.1 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 118.2 Modus DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 118.3 Ausgang Positions-Soll- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 wert 118.4 Ausgang Geschwindig- DINT -65535 65535 Inc/ms 1:1 keits-Sollwert...

  • Seite 664: Parameterbeschreibung

    Betriebsarten 3.9.2.17 Parameterbeschreibung 118.1 Status In diesem Parameter wird der Zustand der Positionierung (Betriebsart Lagezielvorgabe) angezeigt. Bit-Nr. Bedeutung 1: Positionierung ist eingeschaltet 1: Funktion beendet 1: Bremsvorgang aktiv Reserviert 1: Sollgeschwindigkeit = 0 1: Ziel-Geschwindigkeit ist auf Null gesetzt 1: Ziel-Geschwindigkeit > Maximalgeschwindigkeit; siehe Z121.11–...

  • Seite 665: Bemerkung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung 29 … 28 Reserviert Positiver Überlauf: Überfahren des maximalen Positionswerts (= Parameter Z121.10–) während restlicher Fahrt bis zur Zielposition. Negativer Überlauf: Überfahren des kleinsten Positionswerts (= 0) während restlicher Fahrt bis zur Zielposition. Bemerkung: m Bit 1 (Funktion beendet) Das Bit wird gesetzt, wenn der Rampengenerator seine Funktion beendet hat.
  • Seite 666 Betriebsarten 118.2 Modus Modus der Positionierung (Betriebsart Lagezielvorgabe). Mit diesem Parameter können bestimmte Funktionen ein- bzw. ausgeschaltet werden. Eine Änderung folgender Bits ist bei freigegebener Lagezielvorgabe ("Online") wirksam: m Bit 1 - 2: Geschwindigkeitsprofil m Bit 12: Negative Richtungssperre m Bit 13: Positive Richtungssperre m Bit 16: Verhalten des Trapezprofils beim Bremsen Dazu muss eine vorangegangene Positionierung abgeschlossen sein, d.h.
  • Seite 667 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung Online- Änderung Steuerung der Positionierung über 0: "Neuer Sollwert" (Z108.1– Steuerwort-Bit 4 Neuer Sollwert) 1: "Start-Positionierung" (Z108.1– Steuerwort-Bit 11 Start Posi- tionierung) Reserviert Automatischer Start beim Wechseln des Positioniersatzes 0: Kein automatischer Start beim Satz-Wechsel 1: Beim Positioniersatz-Wechsel wird bei gesetztem Startbit (Z108.1–...
  • Seite 668 Betriebsarten Bit 4 = 0: n Wenn neue Zielposition außerhalb: Fahrt auf nächsten SW-Endschalter. n Wenn aktuelle Position bereits außerhalb und neue Zielposition innerhalb: Fahrt auf die Zielposition. n Wenn aktuelle Position bereits außerhalb und neue Zielposition außerhalb: Fahrt auf nächsten SW-Endschalter. Bit 4 = 1: n Wenn neue Zielposition außerhalb: keine Bewegung;...
  • Seite 669 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Bit 7 (Referenzfahrt erforderlich) Mit dem Bit wird definiert, ob der Antrieb Positionierungen zulässt, wenn noch keine erfolgreiche Referenzfahrt gemacht wurde. Bit 7 = 1: Wenn der Antrieb in der Betriebsart Lagezielvorgabe freigegeben wird, ohne dass vorher eine Referenzfahrt erfolgt ist, wird die Fehlermeldung 900 ausgegeben und der Antrieb bleibt lagegeregelt auf der aktuellen Position stehen.
  • Seite 670 Betriebsarten 118.3 Ausgang Positions-Sollwert Anzeige des Ausgangs-Positions-Sollwert in der Betriebsart Lagezielvorgabe in Inc. Bei rotativen Systemen ohne Getriebe (siehe Z18.16–) repräsentiert das High-Word die Umdrehungen und das Low-Word den Winkel. 118.4 Ausgang Geschwindigkeits-Sollwert Anzeige des Ausgangs-Geschwindigkeitssollwerts in der Betriebsart Lagezielvorgabe in Inc/ms.

  • Seite 671: Wert Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 118.9 Zielposition In diesem Parameter erfolgt die Einstellung der Zielposition für den Positioniersatz 0 (Z118.6– Aktuelle Satznummer = 0). Bei rotativen Systemen ohne Getriebe (siehe Z18.16–) repräsentiert das High-Word die Umdrehungen und das Low-Word den Winkel. 118.10 Zielmodus Der Zielmodus für den Positioniersatz 0 legt fest, wie das angegebene Positionierziel in-...
  • Seite 672 Betriebsarten Wert Bedeutung CANopen Modus mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel: Zielangabe über Z118.16– Relative Zielposition, Unterscheidung ob abso- lute / relative Zielangabe über Z108.1– Steuerwort, Bereichsverschiebung um 2 Inc, bei absolutem Ziel erfolgt die Positionierung in Richtung des kürzeren Weges zum Ziel, d. h. der maximale Verfahrbereich kann über- schritten werden (Bedingung: SW-Endschalter aus!).
  • Seite 673 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Zielmodus 7: Die Zielangabe erfolgt im Parameter Z118.16– Relative Zielposition. Die maximale Verfahrstrecke pro Positionierung beträgt hier ±0x7FFFFFFF Es wird die aktuelle Ist-Position für die Berechnung der neuen Zielposition verwendet ( "fliegende" Positionierung). Die neue Zielposition errechnet sich wie folgt: n Der anzufahrende Winkel (absolut) steht im Low-Word des Parameters Relative Zielposition.
  • Seite 674 Betriebsarten m Zielmodus 9: CANopen Modus Die Zielangabe erfolgt im Parameter Z118.16– Relative Zielposition und die Unter- scheidung ob absolute oder relative Zielangabe erfolgt über Bit 6 des Parameters Z108.1– Steuerwort. Bei absoluten Zielangaben wird eine Bereichsverschiebung von 2 Inkrementen ein- gerechnet und der Zahlenbereich als vorzeichenbehaftet interpretiert.
  • Seite 675 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Erste Positionierung: Z118.9– Zielposition = 00063333 im Modulo-Format  Neue absolute Zielposition errechnet sich über den kürzeren Weg zum Moduloziel Weg nach "rechts" (größere Lagesollwerte): WegRechts = ModuloWert - SollpositionModulo + ZielpositionModulo = 00140000 - 000E1111 + 00063333 = 000C2222 Weg nach "links"...

  • Seite 676: Geschwindigkeit

    Betriebsarten Die Zielangabe erfolgt über Parameter Z118.9– Zielposition. Bei relativer Zielangabe wird die Zielposition als vorzeichenbehaftet behandelt. Bei absoluter Zielangabe wird in Richtung des kürzeren Weges zum Ziel positioniert, d. h. der maximale Verfahrbereich kann überschritten werden (Bedingung: SW-End- schalter aus!). m Zielmodus 14 und 15: Hier erfolgt die Vorgabe der Zielposition im Modulo-Format analog zum Zielmodus 11.

  • Seite 677: Beschleunigung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 118.12 Beschleunigung Der Parameter legt die maximal zulässige Beschleunigung für den Positionierauftrag fest. 118.13 Verzögerung Der Parameter legt die maximal zulässige Verzögerung für den Positionierauftrag fest. 118.14 Ruck Mit diesem Parameter wird der maximale Ruck (Änderung der Beschleunigung) für das S-Kurvenprofil (ruckbegrenzte Positionierung) eingestellt.

  • Seite 678: Zeit-Überschreitung

    Betriebsarten 118.17 Restweg In diesem Parameter wird der Betrag des noch zu fahrenden Rest-Sollweges bis zur Ziel- position während eines Positioniervorgangs angezeigt. HINWEIS! Der Restweg wird bei der Sollwertvorgabe ("Set of setpoints") nicht berechnet. Erst bei der abschließenden Positionierung über Satzvorgabe wird die Restwegberech- nung aktiv.

  • Seite 679: Betriebsart Referenzfahrt

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Index Element Beschreibung der Elemente Ruck Siehe Z118.14– Ruck Verschliffzeit Siehe Z118.15– Verschliffzeit Relative Zielposition Siehe Z118.16– Relative Zielposition 118.20 Modulo Wert Mit diesem Parameter wird der Modulowertebereich für die Modulo-Positioniermodi fest- gelegt. Eine Änderung des Parameters wird nur nach vorheriger Reglersperre wirksam. Details zur Modulo-Positionierung sind unter Z118.10–...

  • Seite 680: Ablauf Einer Referenzfahrt Mit Berücksichtigung Von Nullimpuls Bzw. Nullwinkel

    Betriebsarten Als Nullmarke wird bei Inkrementalgebern der Nullimpuls verwendet, bei Resolvern und Sinus-Cosinus-Gebern wird der mechanische Nullwinkel verwendet. Mechanischer Null- winkel bedeutet dabei 0° im Parameter mechanischer Winkel-Istwert Z106.5–. Als Referenzschalter kann entweder einer der beiden Endschalter (negativer bzw. posi- tiver Hardware-Endschalter) oder aber ein separater Nullpunktschalter verwendet wer- den.

  • Seite 681: Verschiebung Des Nullwinkels

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.3.2 Verschiebung des Nullwinkels Bei Referenzierung mit Berücksichtigung des Nullwinkels bzw. Nullimpulses kann es vor- kommen, dass dieser in der Nähe der Schalttoleranzen des Referenzschalters liegt. Dies kann dazu führen, dass bei mehrfachen Referenzfahrten zwei verschiedene Referenz- punkte gefunden werden, die um eine Umdrehung auseinander liegen.

  • Seite 682: Referenzfahrt Ohne Setzen Des Referenzpunkts

    Betriebsarten m Phase 2 Nach Erreichen des Referenzschalters wird der Antrieb mit Z120.8– Referenzverzö- gerung abgebremst und auf ein Achtel der Referenzgeschwindigkeit (mindestens je- doch auf die Referenz-Endgeschwindigkeit) mit umgekehrter Fahrtrichtung beschleunigt. Es wird nun wieder aus dem Schalter herausgefahren. m Phase 3 Die fallende Schaltflanke des Schalters löst ein erneutes Umkehren der Fahrtrichtung aus.

  • Seite 683: Hinweise

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.3.7 Hinweise Schalterverdrah- Die End- und Referenzschalter können als Schließer oder als Öffner verdrahtet werden. tung Die Art der Verdrahtung kann im Antrieb über die Konfiguration der digitalen Eingänge eingestellt werden. Aus Sicherheitsgründen (Erkennung von Drahtbruch) wird eine Ver- drahtung als Öffner empfohlen.

  • Seite 684: Referenz-Methode 2 (Pos. Endschalter)

    Betriebsarten 3.9.3.9 Referenz-Methode 2 (pos. Endschalter) Die Referenzfahrt wird auf den positiven Endschalter durchgeführt. Wenn der Endschal- ter beim Start nicht betätigt ist, wird in Richtung des Schalters gefahren. Der Referenz- punkt ist der erste Nullimpuls bzw. Nullwinkel links vom Schalter (also nachdem der Schalter wieder inaktiv ist).

  • Seite 685: Referenz-Methoden 5 Und 6 (Neg. Nullpunkt-Umschalter)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.3.11 Referenz-Methoden 5 und 6 (neg. Nullpunkt-Umschalter) Die Referenzfahrt wird auf den negativen Nullpunkt-Umschalter durchgeführt, dass heißt, der Schalter kann beliebig im Verfahrbereich liegen und ist vom Schaltpunkt an in nega- tiver Richtung dauernd aktiv. Die Anfangs-Fahrtrichtung hängt vom Schaltzustand und der verwendeten Methode ab.
  • Seite 686 Betriebsarten Abbildung 187:Referenz-Methoden 7 bis 10 Referenz- Bei den Referenz-Methoden 11 bis 14 ist die Anfangs-Fahrtrichtung negativ, außer der Methode 11 bis 14 Referenzschalter ist beim Start der Referenzfahrt betätigt. In diesem Fall hängt die Fahrt- richtung von der gesuchten Schalterflanke ab. Wenn die Anfangs-Fahrtrichtung vom Schalter wegführt, wird am negativen Endschalter die Fahrtrichtung geändert.

  • Seite 687: Referenz-Methoden 15 Und 16 (Reserviert)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.3.13 Referenz-Methoden 15 und 16 (reserviert) Diese Methoden sind entsprechend dem Drive-Profil von CANopen für zukünftige Erwei- terungen reserviert. 3.9.3.14 Referenz-Methoden 17 bis 30 (ohne Nullimpuls bzw. Nullwinkel) Die Referenz-Methoden 17 bis 30 verwenden keinen Nullimpuls bzw. Nullwinkel als zu- sätzliche Referenzmarke.

  • Seite 688: Referenz-Methoden 33 Und 34 (Nur Nullimpuls)

    Betriebsarten 3.9.3.16 Referenz-Methoden 33 und 34 (nur Nullimpuls) Diese Referenz-Methoden verwenden keinen Schalter, sondern nur den Nullimpuls bzw. Nullwinkel als Referenzmarke. Der Referenzpunkt ist der nächste Nullimpuls bzw. Nullwinkel in negativer bzw. positiver Richtung. Abbildung 190:Referenz-Methode 33 und 34 3.9.3.17 Referenz-Methode 35 (nur Referenzpunkt setzen) Bei dieser Referenz-Methode wird der Referenzpunkt an der aktuellen Position gesetzt.
  • Seite 689 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Referenz-Methoden -7 und -8: Mit diesen Methoden wird auf einen mechanischen Anschlag referenziert. Bei Mode –7 bewegt sich der Antrieb mit Rechtsdrehung und bei –8 mit Linksdrehung auf den mechanischen Anschlag zu. m Phase 1 Anfahren des mechanischen Anschlages mit der Referenziergeschwindigkeit.

  • Seite 690: Kommando Referenzpunkt Setzen

    Betriebsarten 3.9.3.19 Kommando Referenzpunkt Setzen Neben dem antriebsgeführten Referenzieren gibt es auch die Möglichkeit, den Referenz- punkt im gesperrten Zustand (Impulssperre) zu setzen. Durch Schreiben des Komman- dos "Referenzpunkt Setzen" auf den Parameter Z120.17– wird der eingestellte Wert für den Referenzpunkt an der aktuellen Position übernommen. Der Antrieb quittiert das Setzen des Referenzpunktes mit Setzen des Bits 2 im Parameter Referenzfahrt-Status Z120.1–.

  • Seite 691: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.3.21 Parameterbeschreibung 120.1 Status Status der Referenzfahrt. Bit-Nr Bedeutung 1: Referenzfahrt ist eingeschaltet 1: Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt 1: Quittierung für das Kommando "Referenzpunkt Setzen" Reserviert 1: Geschwindigkeits-Sollwert am Ausgang ist Null Reserviert 1: Geschwindigkeit auf Maximalgeschwindigkeit begrenzt; siehe Z121.11–...
  • Seite 692 Betriebsarten 120.2 Modus Optionen für die Referenzfahrt. Bit-Nr Bedeutung 1: Synchronisation auf Drehzahl-Istwert bei Aktivieren der Betriebsart Reserviert für Auswahl des Verfahrprofils (0: Trapez, 1: S-Kurve) 3 ... 2 Reserviert 1: Referenzieren ohne Setzen des Referenzpunktes 1: Überwachungen bei Referenzfahrten auf mechanischen Anschlag abschalten 1: Automatisches Setzen des Absolutmaß-Offsets (M0-Offset) 15 ...

  • Seite 693: Wert Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 120.3 Referenzpunkt Der Referenzpunkt ist der Lagewert, der die absolute Lage des Antriebs am Referenz- punkt angibt. Dieser Wert muss vor der Referenzfahrt eingestellt werden. Hat der Antrieb nach der Referenzfahrt den Referenzpunkt erreicht, wird der aktuelle Lagesollwert und Lageistwert auf den Referenzpunktwert gesetzt.
  • Seite 694 Betriebsarten Wert Bedeutung Nullpunktschalter, rechts von Flanke A, mit Nullimpuls bzw. Gebernullwin- kel, Rechtsdrehung Nullpunktschalter, links von Flanke B, mit Nullimpuls bzw. Gebernullwinkel, Rechtsdrehung Nullpunktschalter, rechts von Flanke B, mit Nullimpuls bzw. Gebernullwin- kel, Rechtsdrehung Nullpunktschalter, rechts von Flanke B, mit Nullimpuls bzw. Gebernullwin- kel, Linksdrehung Nullpunktschalter, links von Flanke B, mit Nullimpuls bzw.

  • Seite 695: Referenz-Geschwindigkeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Anmerkungen: m Die Referenzfahrmodi -5 bis -1 sind noch aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Sie entsprechen den jeweils angegebenen Modi. m Die Modi 1 bis 14 verwenden den Nullimpuls bzw. Nullwinkel als zusätzliches Signal. Mit Nullwinkel ist der Geber-Nullwinkel gemeint, also 0° im Geber-Winkel. m Die Modi 17 bis 30 entsprechen im Prinzip den Modi 1 bis 14, nur dass kein Nullwinkel bzw.

  • Seite 696: Ausgang Geschwindigkeit-Sollwert

    Betriebsarten 120.10 Geberoffset Referenzfahrt Dieser Offset wird bei Referenzierung auf Nullwinkel auf den aktuellen Geberwinkel ad- diert und ermöglicht eine Verschiebung des Nullwinkel-Signals. Dadurch kann der Null- winkel außerhalb der Schalttoleranzen des Referenzschalters gelegt werden. Darstellung: 65536 Inkremente entsprechen 1 Umdrehung. 120.11 Referenzfahrt Blockierzeit Einstellbare Blockierzeit nur für die Referenzfahrmodi auf den mechanischen Anschlag.
  • Seite 697 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 120.15 Geberwinkel am Referenzschalter Geberwinkel plus eingestelltem Offset am Referenzschalter in 32 Bit Inkremente pro Um- drehung. Zur Kontrolle, ob der Nullwinkel des Gebers im Bereich der Schalttoleranzen des Refe- renzschalters liegt. 120.16 Referenzfahrt max. Strecke bis Nullimpuls Dieser Parameter legt die maximale Strecke fest, die von der letzten Schalterflanke bis zur Erkennung des Nullimpulses gefahren werden darf.

  • Seite 698: Handfahrbetrieb

    Betriebsarten 3.9.4 Handfahrbetrieb Der Handfahrbetrieb, oder auch Tippbetrieb genannt, dient zum manuellen Verfahren des Antriebs. Es handelt es sich um eine lagegeregelte Betriebsart. Durch einfaches Betätigen der Tasten "Vorwärts" bzw. "Rückwärts" (Z108.1– Steuerwort Bit 11 und 12) kann der Antrieb auch ohne Vorgabe eines Positionssollwerts bewegt wer- den.

  • Seite 699: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 119.1 Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 119.2 Modus UINT 0xFFFF 119.3 Tippgeschwindigkeit UDINT 65535 Inc/ms 1:1 119.4 Tippbeschleunigung UDINT 65535 Inc/ 100:1 ms² 119.5 Tippverzögerung UDINT 65535 Inc/ 100:1 ms²...
  • Seite 700 Betriebsarten Bemerkung: m Bit 5: Das Bit zeigt an, ob die gesamte Tipp-Geschwindigkeit am Eingang auf Null gesetzt ist. Tipp-Geschwindigkeit = Tippgeschwindigkeit(Z119.3–) * Vorschub-Override(Z121.7–) 119.2 Modus Bedeutung 1: Synchronisierung auf Drehzahl-Istwert bei Aktivierung des Handfahrbe- triebs Geschwindigkeitsprofil 0: Trapezprofil 1: S-Kurve 15 …...

  • Seite 701: Beschleunigung = 30,0 Inc/Ms²

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beispiel: 119.5 Max. Ruck = 2,0 Inc/ms³ 119.3 Beschleunigung = 30,0 Inc/ms² Zeit, nach der die Beschleunigung erreicht wird: t = 30,0 Inc/ms² / 2,0 Inc/ms³ = 15 ms 119.7 Ausgang Positions-Sollwert Dieser Parameter zeigt die vom Handfahrbetrieb errechnete aktuelle Sollposition an. 119.8 Ausgang Geschwindigkeits-Sollwert Unter diesem Parameter wird die vom Handfahrbetrieb erzeugte Ausgangs-Sollge-...

  • Seite 702: Mögliche Drehzahlprofile Spindelpositionierung

    Betriebsarten Geschwindigkeitsvorgabe Z109.1– Handfahrbetrieb Z109.1– Referenzfahrbetrieb Z109.1– Gleichlauf Z109.1– = -5 Stromregelung Z109.1– = -2 Die Spindelpositionierung verfügt über folgende Funktionen: m Auswahl des Geschwindigkeitsprofils: Trapez oder S-Kurve. m Absolute und relative Folgepositionierungen ohne Betriebsartwechsel sind möglich. m Freie Definition der Richtung, wenn der Geschwindigkeits-Istwert = 0 ist, d. h. Drehzahl =0 - Meldung liegt vor.
  • Seite 703 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Geschwindigkeits-Istwert <= Spindelpositioniergeschwindigkeit Umgeschaltet auf Betriebsart -6 Spindelpositionierung Spindel-Positioniergeschwindigkeit Geschwindigkeits-Sollwert wird beibehalten Abbremsen mit Spindel-Beschleunigung bipolar Sollwert steht an Zielposition Abbildung 193:Drehzahlprofil Geschwindigkeits-Istwert <= Spindelpositioniergeschwindigkeit Geschwindigkeits-Istwert = 0 (N=0-Meldung ist gesetzt) Umgeschaltet auf Betriebsart -6 Spindelpositionierung Beschleunigen mit Spindel-Beschleunigung bipolar Spindel-Positioniergeschwindigkeit Abbremsen mit...

  • Seite 704: Ablauf Einer Spindelpositionierung Mit Anschließender Folgepositionierung

    Betriebsarten Modus "Spindelpositionierung auf Triggersignal" Zurzeit nicht verfügbar. Folgepositionierungen über ein Kommandobit 11 des Steuerworts Unter einer Folgepositionierung ist eine Positionierung nach der ersten Spindelpositionie- rung zu verstehen. Der Regler befindet sich in der Betriebsart Spindelpositionierung. Um eine Folgepositionierung zu starten muss das Bit 11 im Z108.1–...

  • Seite 705: Arten Der Folgepositionierungen

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Zeitpunkt 3: Lageistwert steht im Positionierfenster und Pos.-Fensterzeit ist abgelau- fen  Regler setzt "Sollwert erreicht" Zeitpunkt 4: "Start Folgepositionierung" wird gesetzt. Zeitpunkt 5: Regler hat Startbefehl erkannt, nimmt "Sollwert erreicht" zurück, setzt die "Start-Kommando-Quittung" und beginnt mit Folgepositionierung. Zeitpunkt 6: "Start Folgepositionierung"...

  • Seite 706: Parameterübersicht Spindelpositionierung

    Betriebsarten 3.9.5.1 Parameterübersicht Spindelpositionierung Funktionsbaustein: FbSpindlePos[149] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 149.1 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 149.2 Modus DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 149.3 Spindel-Winkelposition UDINT 0x0000FFFF 149.4 Spindel-Positionierge- UDINT 0.0625 32767.0000 100.0000 Inc/ms 10000:1 schwindigkeit 149.5 Spindel-Beschleuni- UDINT 0.07 655.35 2.00...
  • Seite 707 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 9 … 7 Reserviert 1: In Position (Sollwert erreicht) Reserviert Startkommando-Quittung 15 … 13 Reserviert 19 … 16 Zustand des aktuellen Positioniervorgangs: 0: Abgeschaltet 1: Initialisierung bei Aktivierung 2: Reserviert 3: Abbremsen auf Spindelpositioniergeschwindigkeit 4: Spindelpositioniergeschwindigkeit erreicht;...

  • Seite 708: Spindel-Positioniergeschwindigkeit

    Betriebsarten 149.3 Spindel-Winkelposition Dies ist die anzufahrende absolute Winkelposition bezogen auf den Referenzpunkt Z120.3–, d. h. auf die Position des Gebers für die Lageerfassung. Das Low-Word des Parameters wird in die unteren 16-Bit (Winkel) der aktiven Zielposition Z149.10– einge- tragen. Das High-Word des Parameters wird zurzeit nicht verwendet und ist auf Null zu setzen.
  • Seite 709 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 149.9 Spindel relativer Offset Der Parameter wird als zu verfahrender Weg bei relativen Folgepositionierungen (Z149.2– Modus Bit 4 = 1) aus dem Stillstand verwendet. Es wird nur das Low-Word des Parameters verwendet. Das High-Word des Parameters wird zurzeit nicht verwendet und ist auf Null zu setzen.

  • Seite 710: Betriebsart Lageregelung

    Betriebsarten 3.9.6 Betriebsart Lageregelung Die zyklische, synchrone Lagesollwertvorgabe wird über die Betriebsart Z109.1– = -4 aktiviert. In dieser Betriebsart wird der Lagesollwert, der in jedem Feldbuszyklus übertra- gen wird, im Reglertakt interpoliert. Der interpolierte Sollwert bildet den Lagesollwert für den Lageregler. Die wesentlichen Funktionen sind: m Auswahl zwischen zwei Eingangskanälen für den zu interpolierenden Lage-Sollwert: –...
  • Seite 711 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m PT -Filter zur Glättung des übertragenen Lagesollwerts m Externe, zyklische Vorgabe der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuer- werte. Details siehe Z111.7–, Z111.8– Z18.9– HINWEIS! Aktuell ist der schnellste, zulässige Sollwert-Takt (= Z1.10– Feldbustask Zykluszeit Z131.18– Feldbus-Zykluszeit / Z131.20–...

  • Seite 712: Parameterübersicht

    Betriebsarten 3.9.6.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbCycSyncPos [136] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 136.1 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 136.2 Modus WORD 0xFFFF 0x0004 136.3 Zielposition UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 136.4 Positions-Offset DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0x0 136.5 Ziel-Winkel UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 136.6 Winkel-Offset DINT 0x80000000...

  • Seite 713: Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung Reserviert 1: Geschwindigkeit auf Maximalgeschwindigkeit begrenzt; siehe Z121.11– Geschwindigkeits-Begrenzung und Z107.26– Maximaldrehzahl. 1: Positionier-Bereichsgrenze überschritten 1: Lagesollwerte werden extrapoliert (Extrapolation ist aktiviert) 1: Sollwertvorgabe angehalten; Halt über Steuerwort Bit 8 oder durch End- schalter ausgelöst.
  • Seite 714 Betriebsarten Bit-Nr. Bedeutung 5 ... 4 Verhalten bei Fahrt über HW- oder SW-Endschalter bei aktiver Endschal- ter-Überwachung: 0: Fehler melden; neue Sollwerte werden akzeptiert; Reaktion durch Steue- rung notwendig 1: Fehler melden; antriebsinterner Halt 2: keine Fehlermeldung; kein Halt; neue Sollwerte werden akzeptiert 3: keine Fehlermeldung;...

  • Seite 715: Z121.15- Wird Festgelegt, Wann Die Umdrehungen Der Modulo-Lage Auf

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m "keine Reaktion" und Bit 4 = 1: Neben dem Absetzen des Fehlers wird zusätzlich ein Halt auslöst. Das Abbremsen er- folgt antriebsintern mit Z121.8– Haltverzögerung. Neue Sollwerte über den Feldbus werden ignoriert. Nach Beendigung des Halts (Geschwindigkeits-Sollwert = 0) darf der Endschalter- Fehler-Reset durchgeführt werden.
  • Seite 716 Betriebsarten HINWEIS! Änderungen in der Rotations-Lageauflösung, in den Modulo Umdrehungen und den beiden Getriebefaktoren werden nur nach Sperre und erneuter Freigabe der Be- triebsart -4 übernommen! Z121.17– Modulo Lage-Istwert wird beim Einschalten der Betriebsart -4 zur Ini- tialisierung des Modulo Lage-Sollwert (Z136.3–) verwendet. Darum muss bei Ände- rungen in den obigen Parameter auch die Funktion "Modulo Lage-Istwert"...
  • Seite 717 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Beispiel 1: Es sollen Sollwerte unter folgenden Bedingungen übertragen werden: n Neue Sollwerte werden in jedem Feldbus-Zyklus übertragen: Die Einstellung des Interpolationsverfahrens ist darum irrelevant  Bit 8 = 0 Faktor für IP-Intervall = 1  Bit 13 = 0 und Bit 12 = 0 n Die HW-und SW-Endschalter sollen nur Fehler melden ...
  • Seite 718 Betriebsarten 136.4 Position-Offset Der Parameter wirkt nur als Offset, wenn der Eingang Z136.3– Zielposition ausgewählt ist. Der Offsetwert wird auf die Zielposition addiert. Es handelt sich um einen absoluten Po- sitionswert und er wird unabhängig von der Anzahl der Kommunikation-Übertragungen immer als absoluter Offsetwert zur Zielposition gesetzt.

  • Seite 719: Offset Geschwindigkeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Das Format des Parameters ist 32 Bit Winkel. Im Gegensatz zum Parameter Z136.5– Ziel-Winkel ist er jedoch vorzeichenbehaftet! Aktivierung eines neuen Offsetwerts: Im Standard (Z136.2– Modus Bit 11 = 0) wirkt ein neu gesetzter Offset erst nach dem Beschreiben des Hauptsollwerts Z136.5–...

  • Seite 720: Ausgang Winkel-Sollwert

    Betriebsarten 136.10 Ausgang Beschleunigungs-Sollwert Dieser Parameter zeigt die erzeugte Ausgangs-Sollgeschwindigkeit nach Offset-Addition im Takt der Sollwert-Schnittstelle an. Der Anzeigewert ist im Format 16-Bit Inkremente/Umdrehung pro ms². 136.11 Wirksames Interpolations-Intervall Parameter zur Anzeige des wirksamen Interpolations-Intervalls: Interpolations-Intervall = Faktor * Feldbus-Zykluszeit; Der Faktor ist im Parameter Z136.2–...

  • Seite 721: Ausgang Geschwindigkeits-Sollwert 32-Bit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 136.14 Geschwindigkeits-Sollwert unbegrenzt Dieser Parameter zeigt die aktuelle Sollgeschwindigkeit nach der Addition des Geschwin- digkeits-Offsets (Z136.7–) und vor der Geschwindigkeits-Begrenzung durch Parameter Z121.11– Der Anzeigewert ist im Format 32-Bit Inkremente/Umdrehung pro ms. 136.15 Ausgang Geschwindigkeits-Sollwert 32-Bit Dieser Parameter zeigt die erzeugte Ausgangs-Sollgeschwindigkeit nach der Offset-Ad- dition und der PT -Glättung an.

  • Seite 722: Elektronisches Getriebe

    Betriebsarten Die Beschleunigungsvorsteuerung (w3 Beschleunigungs-Vorst. aktuell Z18.35–) wird wie bei den anderen lagegeregelten Betriebsarten aus der geglätteten Drehzahlstell- größe (Z18.69–, Z18.70–) ohne w2-Drehzahl-Vorsteuer-Faktor Z18.15– berechnet. Bei Bedarf kann die Beschleunigungsvorsteuerung über Z18.36– Z18.37– abge- schaltet werden. Siehe dazu Blockdiagramm des Lage-/ Drehzahlreglers bei Lagere- gelung in ZAbbildung 113–...
  • Seite 723 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter triebsart. Dazu muss die Geschwindigkeits-Synchronisation der neuen Betriebsart aktiviert sein. m Halt-Kommando über das Steuerwort-Bit 8 möglich. Nach dem Aufheben des Halts kann optional eine Geschwindigkeits-Synchronisation auf die Leitachsgeschwindigkeit erfolgen. m Integrierter Rampengenerator mit Profildaten in Leitachsauflösung. Die Einstellung er- folgt in den Parameter Z145.7–...

  • Seite 724: Parameterübersicht

    Betriebsarten Die Folgeachse (Parametersatz Achse 1) wird in der Betriebsart "Gleichlauf" (Z109.1– = -5) betrieben. m bei Doppelachseinheiten Es muss folgende Geberzuordnung erfolgen: – Auswahl der Leitachse (Master), z. B. Achse 1  Folgeachse (Slave) ist dann Ach- se 2 ...

  • Seite 725: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 145.4 Getriebe Umdrehungen DINT 2147483647 Leitachse 145.5 Geschwindigkeits- UDINT 0x7FFFFFFF 0x7FFFFFFF Inc/Ta grenze Leitachse 145.6 Synchro. Geschwindig- UDINT 2147483647 10000 Inc/ms 10000:1 keitsfenster 145.7 Synchro. Beschleuni- UDINT 6553600 10000 Inc/ms 10000:1 gung ² 145.8 Synchro. Verzögerung UDINT 6553600 10000...

  • Seite 726: Bit 9 Überwachung Der Geschwindigkeits-Synchronität

    Betriebsarten Dieses Bit wird gesetzt, wenn die Folgeachse durch das Halt-Kommando des Steuer- worts (Z108.1– Bit 8 = 1) angehalten wurde. Die Folgeachse ist von der Leitachse ge- trennt. Wird das Halt-Kommando des Steuerworts aufgehoben, wird das Bit wieder gelöscht. m Bit 8 Status der Geschwindigkeits-Synchronisation auf die Leitachse Das Bit wird nur bedient, wenn die Geschwindigkeits-Synchronisation (Z145.2–...
  • Seite 727 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung Reale Leitachse: Einstellung der Sollwert-Quelle 0: Sollwert für Gleichlauf ist der Istwert des Leitachsgebers 1: Sollwert für Gleichlauf ist Sollwert der anderen Achse (nur für Doppe- lachseinheiten möglich!) 31 … 14 Reserviert Bemerkungen: m Bit 3 bis 0: Gleichlaufart 0000: Reale Leitachse im relativer Winkelgleichlauf Der Sollwert für die Folgeachse wird in diesem Modus direkt über einen Gebereingang...
  • Seite 728 Betriebsarten – Die Synchronität gilt als hergestellt, wenn die Folgeachse erstmalig in das Z145.6– Synchro.-Geschwindigkeitsfenster um den Geschwindigkeits-Sollwert der Leitach- se eintritt. Ab diesen Zeitpunkt schaltet der Regler selbständig vom internen Ram- pengenerator auf den Sollwert der Leitachse um. – Verändert die Leitachse während der laufenden Synchronisierung ihre Geschwin- digkeit so wird die Zielgeschwindigkeit für den Rampengenerator angepasst.
  • Seite 729 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Bit 9: Geschwindigkeitsprofil des Rampengenerators Mit diesem Bit wird das Geschwindigkeitsprofil des Rampengenerators eingestellt. Der Rampengenerator ist bei der virtuellen Leitachse und bei Geschwindigkeits-Synchro- nisationsvorgängen aktiv. m Bit 12: Virtuelle Leitachse - Behandlung des Geschwindigkeits-Sollwert der vir- tuellen Leitachse Ist das Bit 12 auf 0, wird der Wert in Parameter Z145.10–...
  • Seite 730 Betriebsarten In der nachfolgenden Tabelle sind einige Übersetzungsverhältnisse und die dazugehöri- gen Parameterwerte zusammengestellt: Z145.4– Umdr. Leitachse Z145.3– Umdr. Folgeachse - 0,78 - 78 3,15 6,54321 100000 654321 0,3333 10000 3333 Beispiel einer Umschaltung eines Übersetzungsverhältnisses von 0,8 auf 1,15: –...

  • Seite 731: Z145.4- Umdrehung Der Leitachse

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 145.5 Geschwindigkeitsgrenze Leitachse Anzeige der maximal verarbeitbaren Geschwindigkeit (= Lageänderung) am Getriebeein- gang (Leitachse) damit kein Überlauf am Getriebeausgang (Folgeachse) stattfindet. Der Wert wird anhand der aktuellen Getriebefaktoren errechnet. Wird der Wert betragsmäßig durch den Sollwert der Leitachse überschritten, wird ein Fehler ausgegeben und der Folge-Antrieb gesperrt.
  • Seite 732 Betriebsarten 145.7 Synchro. Beschleunigung Hier wird die maximale Beschleunigung in der Betriebsart Gleichlauf eingestellt. Der Pa- rameter bestimmt die erlaubte Beschleunigung auf der Leitachsseite ("vor dem Getrie- be"). Er wird verwendet sobald der interne Rampengenerator des Gleichlaufs aktiviert wird. Dies ist bei der Geschwindigkeits-Synchronisation, einem Halt-Kommando oder bei der virtuellen Leitachse der Fall.

  • Seite 733: Leitachsgeschwindigkeit

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 145.11 Virt. Master Sollwerttakt Dieser Parameter wirkt nur in der Funktion "virtuelle Leitachse". Änderungen im Parame- ter werden nur im gesperrten Zustand des Reglers wirksam. Hier wird der Interpolationstakt für die Sollgeschwindigkeit (Z145.10– Virt. Master Ge- schwindigkeits-Sollwert) eingestellt.
  • Seite 734 Betriebsarten 145.15 Master Geschwindigkeits-Sollwert add. 1 145.16 Master Geschwindigkeits-Sollwert add. 2 Diese Parameter sind zwei zusätzliche Sollwerteingänge. Ihre Auflösung ist 10000* 16-Bit-Inkremente/Umdrehung je ms. Bei der Funktion "reale Leitachse" wird die Summe aus beiden Zusatzgeschwindigkeiten jede ms als Lageänderung auf die intern wirkende Leitachsposition addiert. Die ange- zeigte Leitposition in Z145.13–...

  • Seite 735: Betriebsart Rastlagesuche

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.8 Betriebsart Rastlagesuche Die Betriebsart Rastwinkel referenzieren dient zum Ermitteln der Einbaulage (Rastwin- kel) des Gebers bei Synchronmaschinen. Bei Baumüller Motoren mit Absolutwertgeber und elektronischem Typenschild ist der Rastwinkel im elektronischen Typenschild gespeichert und muss daher nicht ermittelt werden.
  • Seite 736 Betriebsarten m Methode 1 Der Motor muss sich bei diesem Verfahren mindestens um den zweifachen Wert des Z127.9– Maximaler Verfahrwinkel nach jeder Seite lastfrei bewegen können. Eine Re- duzierung des Z127.9– auf Werte kleiner 0,5° führt nicht zu einer quasi bewegungslo- sen Pollagesuche.

  • Seite 737: Prodrive Rastlagesuche

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Fehlerreaktion bei Methode 2 Bei der Rastlagensuche mit Injektion (Methode 2) können die Fehler 600-602 auftreten. Die Ursachen und Einstellmöglichkeiten zur Behebung der Fehler sind in folgender Ta- belle aufgelistet: Fehlernr Ursache Reaktion Plausibilitätsfehler im Schritt 1. Den eingeprägten Strom im Schritt 1 erhöhen: Die Ergebnisse der Rastlagen- 1.

  • Seite 738: Parameterübersicht Rastlagesuche

    Betriebsarten 3.9.8.2 Parameterübersicht Rastlagesuche Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 127.1 Pollagesuche Methode 127.4 Maximalstrom bei Rast- FLOAT 20000 lagesuche 127.5 Stromanstieg FLOAT 0.001 1000 127.6 Stromabfall FLOAT 0.001 1000 127.7 Dauer Konstantstrom FLOAT 127.8 Rastwinkel elektrisch UINT 0xFFFF Grad 127.9 maximaler Verfahrwin- UINT...

  • Seite 739: Rastwinkel Elektrisch

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 127.4 Maximalstrom bei Rastlagesuche Maximaler Strom der bei der Rastlagesuche zugelassen ist (wird intern berechnet). Der Wert ergibt sich aus dem kleineren Wert von m Stromsollwert Rastwinkelsuche (Z19.51–) * Motor Nennmomentenstrom (Z19.10–) m 60% des Leistungsteil-Nennstroms bei eingestellten PWM Frequenz (Z130.15–). 127.5 Stromanstieg Stromanstieg in der Einheit A/s für Rastlagemethoden 0 und 1...

  • Seite 740: Mittelung Stillstandserkennung

    Betriebsarten Bei Motoren ohne elektronisches Typenschild muss der Rastwinkel über die Betriebsart "Rastlagesuche" ermittelt werden. Nach einer erfolgreichen Suche wird das Ergebnis im Parameter >127.8< eingetragen. Anschließend muss der Rastwinkel elektrisch im EE- PROM des Reglers gespeichert werden (Parametersatz speichern). 127.9 maximaler Verfahrwinkel Einstellung des Fensters für zulässige mechanische Bewegung bei Rastlagesuche Me-...

  • Seite 741: Betriebsart U-F-Kennlinie

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.9 Betriebsart U-f-Kennlinie Der Antriebsregler ermöglicht den Betrieb von Motoren nach U-f-Vorgabe. Damit können einfache Anwendungen realisiert werden, bei welchen der Motor auf eine bestimmte Drehzahl gebracht werden muss. Man benötigt hierbei keinen Geber und kann auch meh- rere gleiche Motoren am selben Umrichter betreiben.
  • Seite 742 Betriebsarten Generell sind drei verschiedene Betriebsarten möglich (über Z166.1– Bit 1,0 einstell- bar): m U/f-Kennlinie ohne Überstromschutz m U/f-Kennlinie mit (Motor-)Überstromschutz m U/f-Kennlinie mit Überstromschutz und ein Betrieb mit Nachführregler für die Be- schleunigung (siehe Kapitel Z3.9.9.1–). Bei Betrieb ohne Überstromschutz wird der Regler bei Erreichen der Überstromgrenze des Umrichters ausgeschaltet (Leistungsteil-Überstromüberwachung), es findet keine andere Strom-Begrenzung oder -Schutz statt Bei Betrieb mit Überstromschutz (oder Kippschutz) wird die Hochlauframpe bei Erreichen...

  • Seite 743: Nachführregler Beschleunigung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.9.1 Nachführregler Beschleunigung Um einen möglichst dynamischen Betrieb über die U-f-Steuerung zu erhalten, bietet sich der Nachführregler für die Beschleunigung (Bit 0...1 = 2 von Z166.1–) an. Hierbei kön- nen für motorischen und generatorischen Betrieb verschiedene Stromgrenzen in Abhän- gigkeit des Maximalstroms vorgegeben werden.

  • Seite 744: Parameterübersicht

    Betriebsarten 3.9.9.3 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbUfChart [166] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 166.1 Modus UINT 0xFFFF 166.2 Status UINT 0xFFFF 166.3 Stromschwelle Moto- FLOAT 1:100 risch 166.4 Stromschwelle Genera- FLOAT 1:100 torisch 166.5 Nullspannung FLOAT 166.6 Eingang Sollfrequenz DINT -1073741824 1073741824 400000 :100...

  • Seite 745: Parameterbeschreibung U-F-Kennlinie

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.9.4 Parameterbeschreibung U-f-Kennlinie 166.1 Modus Der Modus kann nur geändert werden, wenn der Regler nicht freigegeben ist. Bit-Nr. Bedeutung 1 ... 0 Modus für die U-f-Kennlinie 0: Ohne Überstromschutz (ohne Kippschutz) 1: Mit Überstromschutz (mit Kippschutz) 2: Mit Überstromschutz mit Nachführregler für die Beschleunigung Reserviert Scheinstromregelung für niedrige Frequenzen...

  • Seite 746: Stromschwelle Motorisch

    Betriebsarten 166.2 Status Bit-Nr. Bedeutung Beschleunigung: 0: Negative Drehrichtung 1: Positive Drehrichtung Bremsen Sollwert erreicht Reserviert Positve Begrenzung der Beschleunigung Negative Begrenzung der Beschleunigung Beschleunigung aus Drehzahl 0 Reserviert Sollfrequenz neu Beschleunigungsrichtung gedreht 15 ... 10 Reserviert 166.3 Stromschwelle Motorisch Maximaler Gesamtstrom für motorischen Betrieb in Prozent des "Max.

  • Seite 747: Kp Nachführregler Beschleunigung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 166.7 Hochlaufzeit Hochlaufzeit auf 1000 U/min elektrisch 166.9 Schlupfkompensation Zusatzfrequenz in Abhängigkeit vom Strom Wirkt nur, wenn Geschwindigkeitsregelung ausgeschaltet ist. 166.10 Maximale Frequenz Maximale Frequenz für den Betrieb nach U-f-Kennlinie. Auf diesen Parameter ist die Soll- frequenz (Z166.6–) normiert.
  • Seite 748 Betriebsarten 166.15 Tn Nachführregler Beschleunigung Nachstellzeit für den Nachführregler der Beschleunigung in ms. 166.17 Umschaltschwelle Stromregelung Unterhalb dieser Frequenz wird der Motor in Stromregelung betrieben, darüber nach der U-f-Kennlinie. 166.18 Status Frequenzreduktion Wert Bedeutung Inaktiv Counter Frequenzreduktion Frequenzerhöhung mit Nachführregler für die Beschleunigung Spannungsverringerung Frequenzerhöhung mit einfachem Überstromschutz 166.19...
  • Seite 749 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 166.22 Istfrequenz Istfrequenz [Hz] = Zusatzfrequenz (Z166.23–) + Frequenz Hochlaufgeber Ausgang (Z166.24–) - Frequenzreduktion (Z166.19–) 166.23 Zusatzfrequenz Zusatzfrequenz [Hz] aus dem Nachführregler 166.24 Frequenz Hochlaufgeberausgang Stellfrequenz [Hz] aus der Sollwertvorgabe bzw. direkt vom Hochlaufgeber 166.25 Kp Drehzahlkorrekturregler Nachstellzeit für den Drehzahlkorrekturregler.

  • Seite 750: Betriebsart Gekoppelter Betrieb

    Betriebsarten 3.9.10 Betriebsart Gekoppelter Betrieb Der Gekoppelter Betrieb wird über den Parameter Soll-Betriebsart Z109.1– = -12 akti- viert. In dieser Betriebsart wird auf Grundlage der zyklisch übertragenen Leitachsposition ein Lagesollwert des Antriebs, unter zur Hilfenahme von Polynomkurven, generiert. Die Betriebsart besitzt folgende Optionen und Funktionen: m Abbremsen von der aktuellen Drehzahl auf Drehzahl=0 nach der online Betriebsarten- umschaltung m Synchronisation des aktuellen Lagesollwerts mit dem Lagesollwert aus der Kurve...

  • Seite 751: Beschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bei der Definition eines Kurvensegments werden folgende Informationen definiert: Attribut Beschreibung Kurvensegmentnummer Die eindeutige Nummer dieses Segments in der Kurve. Es können maximal 65536 Segmente angelegt werden, wobei jede Segmentnummer nur einmal vorkommen darf. Kurventyp Derzeit ist nur ein Kurventyp „Polynom 9.

  • Seite 752: Übermittlung Der Leitachsposition

    Betriebsarten Optionen Zusatzbewegung Polynomkurven- Leitachs- Getriebe- position faktor berechnung Polynomkurven- segment 5000_0315_rev01_int.cdr Abbildung 206:Struktur der Betriebsart 3.9.10.1 Übermittlung der Leitachsposition Die aktuelle Position der Leitachse wird durch die beiden Parameter Z122.3– Z122.4– vorgegeben. Dabei gibt der Parameter Z122.3– die Umdrehungen der Leitach- se an und der Parameter Z122.4–...

  • Seite 753: Übermittlung Der Kurvendaten

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.9.10.2 Übermittlung der Kurvendaten Die Polynomkurvensegmente werden als Datei im Format *.bmcam an den Antrieb über- tragen. Eine solche Datei kann mit Hilfe von ProCam erstellt werden. Beim Übertragen der Kurvendatendatei wird diese immer im RAM des Reglers abgelegt. Nach einem Neustart des Geräts stehen die Kurvendaten dadurch nicht mehr zur Verfü- gung und müssen neu geladen werden.

  • Seite 754: Verändern Der Verkettungsreihenfolge

    Betriebsarten – Das Segment 2 ist nur in der ursprünglichen Kurve vorhanden, deshalb bleibt es auch in der kombinierten Kurve erhalten. – Das Segment 3 ist nur in der nachgeladenen Kurve definiert, aus diesem Grund wird die kombinierte Kurve um das Segment 3 erweitert. Im nachfolgenden kleinen Schema ist das Vorgehen verdeutlicht.

  • Seite 755: Definition Des Startsegments

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! Es ist wichtig, dass immer beide Parameter Z122.6– Z122.41– mit sinnvollen Werten belegt sind, da der Regler immer beide Operationen (Auskopplung und Ein- kopplung) vornimmt. Soll beispielsweise nur eine Auskopplung vorgenommen wer- den, dann müssen beide Parameter den gleichen Wert haben. Dann wird diese Operation zwar zweimal ausgeführt, aber da diese identisch ist, ist das für die An- wendung nicht entscheidend.

  • Seite 756: Aufsynchronisation

    Betriebsarten 3.9.10.5 Aufsynchronisation Synchronisation auf bestehende Bewegung Wenn online in die Betriebsart gekoppelter Betrieb gewechselt wird und sich der Antrieb in Bewegung befindet, dann wird die aktuell gültige Geschwindigkeit und Beschleunigung übernommen und der Antrieb mit einem S-Kurvenprofil auf Drehzahl=0 abgebremst. Da- für werden die Parameter für die Bewegung der Aufsynchronisation Z122.12–...

  • Seite 757: Verwendung Des Ausgangsseitigen Getriebes

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Modi der Synchronisation m Leitachse steht bei der Synchronisation Durch Setzen von Bit 1 in Z122.2– wird eine Stillstandsüberwachung aktiviert. Die- se Überwachung prüft, ob die Leitachse ihre Position während der Synchronisation auf die Polynomkurve ändert. Dies ist der Fall, wenn die Geschwindigkeit der Leit- achse über der Geschwindigkeitsschwelle liegt, die in Z122.16–...

  • Seite 758: Überlagerung Mit Einer Zusatzbewegung

    Betriebsarten 3.9.10.7 Überlagerung mit einer Zusatzbewegung Durch die Überlagerung der Polynomkurve mit einer Zusatzbewegung kann die Kurve in Y-Richtung verschoben werden. Für die überlagerte Bewegung kann die Distanz dieser Bewegung im Parameter Zielpo- sition Ausgleich (Z122.17–) angegeben werden. Dieser Parameter ist vorzeichenbehaf- tet mit folgender Information: 1 Bit Vorzeichen 15 Bit Umdrehungen...
  • Seite 759 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Antriebs- position Umschalt- Umschalt- zeitpunkt zeitpunkt Leitachsposition Inhalt des Zwischenpuffers Inhalt des Zwischenpuffers 5000_0316_rev03.cdr Abbildung 207:Umschaltung von Segmenten Auswirkungen bei einer Verkettungsänderung ZAbbildung 207– sind zwei unterschiedliche Fälle dargestellt. Die ursprüngliche Kurve ist in schwarz dargestellt und besteht aus den Segmenten 0 - 7. Der Anwender versucht die Segmente 1 - 6 mit Hilfe einer Verkettungsänderung durch die Segmente 8 - 13 zu er- setzten (rote Teilkurve).

  • Seite 760: Reale Leitachse

    Betriebsarten Damit die Umschaltung auf anderer Kurvenbereiche (z. B. Verzweigungen) schnellst- möglich aktiv wird, muss die Umschaltung zwei Segmenten vor dem Verzweigungspunkt (hier Segment 1  8) erfolgen. Die Bedingung gilt nur, wenn das Segment vor der Verzweigung (hier Segment 0) nicht übersprungen wird.

  • Seite 761: Flexible Segmente

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Optionen bei realer Leitachse: m Invertierung der Leitachsposition über Bit 14 des Z122.2– Modus. m Glättung der Leitachsposition und Kompensation der entstandenen Verzögerung über Bit 17 des Z122.2– Modus; Details siehe Z122.26–. Speziell für Doppelachseinheiten gilt: m Hier ist der Leitgeber der Folgeachse der Motorgeber der Leitachse.

  • Seite 762: Parameterübersicht

    Betriebsarten 3.9.10.11Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbCoupledMode [122] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 122.1 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 122.2 Modus DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 122.3 Leitachsposition Umdre- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 hungen 122.4 Leitachsposition Winkel UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 122.5 Aktives Kurvensegment UINT 0xFFFF 122.6 Abfolgeänderung zu...

  • Seite 763: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 122.30 Flex. Segmentnummer UINT 0xFFFF 0xFFFF 122.31 Flex. Leitachsverfahr- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 weg Umdr. 1 122.32 Flex. Leitachsverfahr- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 weg Winkel 1 122.33 Flex. Antriebsverfahr- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 weg Umdr. 1 122.34 Flex. Antriebsverfahr- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 weg Winkel 1...
  • Seite 764 Betriebsarten Funktion Maximale gesamte Sollgeschwindigkeit überschritten und auf Maximum begrenzt Reserviert Umschaltung auf nachgeladene Kurve möglich (0  1); Umschaltung erfolgt (1  0), siehe auch Bit 8 in Z108.3– Statuswort 1 Reserviert Kurve synchron (Sollwert erreicht), siehe auch Bit 10 in Z108.3–...

  • Seite 765: Leitachsposition Umdrehung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Funktion Drehrichtung bei Synchronisation 0: positiv 1: negativ Reserviert Bremsen nach dem Start für die Betriebsartenumschaltung 0: Bremsen abgeschaltet 1: Bremsen aktiv 1: Extrapolation der Leitachsposition bei Sollwertausfall; nur bei virtueller Leitachse relevant 1: Aktivierung der Funktion "flexible Segmente" zur Änderung der Verfahr- wege für ausgewählte Segmente während der Kurvenbewegung.
  • Seite 766 Betriebsarten 122.6 Abfolgeänderung zu Beginn Durch diesen Parameter der zyklisch schreibbar ist, wird ein Ein-/Auskopplungspunkt der Verkettungsänderung angegeben. Dieser Parameter ist in Kombination mit Z122.41– betrachten. Der Parameter ist zweigeteilt: Verkettungsänderung >122.6< 16 Bit angesprochenes Segment 16 Bit nachfolgendes Segment Die Veränderung einer Verkettung wird hier angegeben.

  • Seite 767: Zielposition Ausgleich

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 122.12 Max. Geschwindigkeit Synchronisation Der Wert dieses Parameters gibt die maximale Geschwindigkeit der überlagerten Syn- chronisations-Bewegung nach dem Start der Betriebsart an, mit der der Antrieb auf die Sollposition aus der Kurve aufsynchronisiert wird. Seine Auflösung beträgt 16 Bit Inkremente/Umdrehung je ms. 122.13 Max.
  • Seite 768 Betriebsarten 122.18 Max. Geschwindigkeit Ausgleich Der Wert dieses Parameters in Inc/ms gibt die maximale Geschwindigkeit der überlager- ten Ausgleichsbewegung während des aktiven Betriebs an, mit der der Antrieb die Poly- nomkurve überlagert. Seine Auflösung beträgt 16 Bit Inkremente/Umdrehung je ms. 122.19 Max.

  • Seite 769: Glättungszeitkonstante Leitachsposition

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 122.25 Leitachsgeschwindigkeit Der Parameter zeigt die aktuelle Leitachsgeschwindigkeit im gekoppelten Betrieb an. Er entspricht der Änderung der Leitachsposition im (Z122.3– Leitachsposition Umdre- hungen, Z122.4– Leitachsposition Winkel) pro ms. Seine Auflösung beträgt 32-Bit-Inkre- mente/Umdrehung je ms. Es können nur Geschwindigkeiten bis zu einer halben Masterumdrehung je Z1.10–...
  • Seite 770 Betriebsarten 122.33 Flex. Antriebsverfahrweg Umdr. 1 Umdrehungsanteil des geänderten Antriebsverfahrwegs für das Segment mit der Num- mer aus Z122.30–. 122.34 Flex. Antriebsverfahrweg Winkel 1 Winkelanteil des geänderten Antriebsverfahrwegs für das Segment mit der Nummer aus Z122.30–. 122.35 Flex. Segmentnummer 2 Segmentnummer für das zweite flexible Segment, dessen Verfahrwege während der Be- wegung verändert werden.

  • Seite 771: Abfolgeänderung Am Ende

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 122.41 Abfolgeänderung am Ende Durch diesen Parameter der zyklisch schreibbar ist, wird ein Ein-/Auskopplungspunkt der Verkettungsänderung angegeben. Dieser Parameter ist in Kombination mit Z122.6– betrachten. Der Parameter ist zweigeteilt: Verkettungsänderung >122.6< 16 Bit angesprochenes Segment 16 Bit nachfolgendes Segment Die Veränderung einer Verkettung wird hier angegeben.

  • Seite 772: Betriebsart Stromregelung

    Betriebsarten 3.9.11 Betriebsart Stromregelung Bei der Betriebsart Stromregelung (Z109.1– = -2) kann entweder ein Momentenstrom- Sollwert oder ein Drehmoment-Sollwert (ab Firmware V01.14 und wenn Z18.9– Bit 5 = 1) vorgegeben werden. Der Drehzahlreglerausgang hat in diesen Fällen keine Wirkung. Der Soll-Feldstrom wird vom Feldschwächregler oder vom Flussregler bestimmt. Der Momentenstrom und der Feldstrom werden im d-q-Stromregler geregelt.

  • Seite 773: Motorbetriebsart

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.10 Motorbetriebsart Über Modus Motorbetriebsart Z19.52– kann eingestellt werden, ob die Motorführung des Motors (zur Zeit nur für den Synchronmotor und den statorfeldorientierten Asynchronmo- tor) mit oder ohne Geber stattfinden soll. 3.10.1 Geberlose Regelung für Synchronmaschinen VORSICHT! Bei fehlerhafter Parametrierung kann der Motor ungewollte Bewegungen machen, da kein Geber vorhanden ist.

  • Seite 774: Allgemeine Einschränkungen Der Geberlosen Regelung Mit Injektionsverfahren

    3.10 Motorbetriebsart VORSICHT! Bei fehlerhafter Parametrierung kann nicht gewährleistet werden, dass der Motor die gewünschte Geschwindigkeit erreicht! Prinzipiell sollte bei der geberlosen Regelung die Totzeitkompensation verwendet wer- den, damit die Nichtlinearität des Leistungsteils kompensiert werden kann, um die Ge- nauigkeit des Spannungsmodells zu verbessern. Die Totzeitkompensation kann jedoch das Injektionsverfahren beeinträchtigen.

  • Seite 775: Inbetriebnahme Beim Geberlosen Betrieb Der Synchronmaschine

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.10.1.2 Inbetriebnahme beim geberlosen Betrieb der Synchronmaschine 1 Auswahl des Motors aus der Motor-Datenbank von ProDrive oder Einstellen der Daten anhand des Motortypenschilds. Erforderlich sind folgende Werte: Nennstrom, Nenn- drehzahl, Polpaarzahl, EMK-Konstante. Außerdem muss Uzk-Nennwert mit dem tat- sächlich vorhandenen Uzk übereinstimmen.

  • Seite 776: Motordiagnose

    3.10 Motorbetriebsart 3.10.1.4 Motordiagnose Mit der Motordiagnose kann überprüft werden, ob bei einem Synchronmotor die Rastla- gensuche mit Injektion mit der eingestellten Frequenz (Z133.2–), Amplitude (Z133.3–) und Bandbreite (Z133.4–) generell funktioniert und somit auch, ob ein Motor geberlos mit Injektion betrieben werden kann. Hierzu wird die hochfrequente Spannung in den Motor injiziert und dabei der elektrische Winkel in diskreten Schritten langsam erhöht.

  • Seite 777: Parameterübersicht Synchronmotor Geberlos

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.10.1.5 Parameterübersicht Synchronmotor geberlos Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 133.1 Modus Geberlos UINT 0xffff 133.2 Injektion Frequenz 1 FLOAT 4000.0 1000.0 133.3 Injektion Amplitude 1 FLOAT 400.0 100.0 133.4 Bandpass Bandbreite FLOAT 500.0 50.0 133.5 Injektion Kp FLOAT...

  • Seite 778: Parameterbeschreibung Synchronmotor Geberlos

    3.10 Motorbetriebsart 3.10.1.6 Parameterbeschreibung Synchronmotor geberlos 133.1 Modus Geberlos Hier wird eingestellt, ob der Motor im unteren Drehzahlbereich mit Injektionsverfahren oder gesteuert betrieben werden soll. Außerdem kann eingestellt werden, ob eine Rast- lagenfahrt am Anfang durchgeführt werden soll und ob aufsynchronisiert werden soll. Bedeutung 1 ...
  • Seite 779 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 133.5 Injektion Kp Mit diesen Parameter werden die Proportionalverstärkung Kp und die Nachstellzeit Tn des zum Injektionsverfahren gehörenden PI-Nachführreglers eingestellt. 133.6 Injektion Frequenz 2 Mit diesem Parameter wird die Frequenz der Spannung eingestellt, die im Laufe der Pol- lageermittlung im Schritt 2 in den Motor eingeprägt wird, um 180°-Zweideutigkeit auszu- lösen.
  • Seite 780 3.10 Motorbetriebsart 133.15 Injektion Tn Stellt die Nachstellzeit des Nachführreglers bei der Injektion ein (in ms). 133.16 Spannungsmodell Tn Stellt die Nachstellzeit des Nachführreglers beim Spannungsmodell ein (in ms). 133.17 Stromabhängige Winkelkorrektur Faktor, mit welchem die stromabhängige Winkelkorrektur multipliziert wird. Wenn alle Motorparameter korrekt sind, dann 1, ansonsten bei konstanter Belastung diesen so an- passen, dass Abweichung Injektion (Z133.31–) im Mittel 0 wird.
  • Seite 781 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 133.28 Minimalgeschwindigkeit Momentenüberwachung Ab dieser Solldrehzahl wird im gesteuerten Betrieb das Moment angezeigt und eine Mo- mentenüberwachung durchgeführt. Um die Momentengenauigkeit zu erhöhen kann noch eine Feinjustierung der Totzeitkompensation über Bit 9 von Z133.1– durchgeführt wer- den.

  • Seite 782: Geberlose Regelung Für Asynchronmotoren

    3.10 Motorbetriebsart 133.55 Dämpfungsfaktor Verstärkung der Dämpfung. Mit diesem Faktor wird der hochfrequente Anteil des Iq-I-An- teils multipliziert und als Drehzahlzusatzsollwert verwendet. 133.58 Zeitkonstante schneller Dämpfungsfilter Schnelle Zeitkonstante, mit welcher der Iq-I-Anteil gefiltert wird. Hier wird der hochfre- quente Anteil zur Schwingungsdämpfung ermittelt. 133.59 Zeitkonstante langsamer Dämpfungsfilter Langsame Zeitkonstante, mit welcher der Iq-I-Anteil gefiltert wird.
  • Seite 783 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter m Länger andauernder generatorischer Betrieb (1 - 2 s) bei sehr niedriger Drehzahl ist nicht möglich m dauerhafter Betrieb bei Ausgangsfrequenz = 0 ist nicht möglich m Betrieb mit parallel geschalteten Motoren ist nicht möglich Im Gegensatz zur Rotorfluss orientierten Regelung sind bei der am Statorfluss orientier- ten geberlosen Regelung die d- und q-Ströme nicht vollständig in Feldstrom- und dreh- momentbildende Komponente getrennt.
  • Seite 784 3.10 Motorbetriebsart Fremdmotoren ProDrive bietet ein Rechenwerkzeug (siehe ZProDrive-Tool Motortypenschild (Asyn- chronmotoren)– ab Seite 91 an, womit u.A. die Zusatzdaten Polpaarzahl (Z107.19–), Schlupffrequenz warm (Z107.16–), Magnetisierungsstrom (Z107.14–) und Hauptinduk- tivität (Z107.33–, bzw. Z123.38–) automatisch aus Daten des Typenschilds geschätzt oder berechnet werden können. Im Rechenwerkzeug wird darüber hinaus ein Wert für die Motorträgheit (Z107.36–) geschätzt, der für die Parametrierung des Drehzahlreglers ver- wendet werden kann.

  • Seite 785: Verriegelung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Verriegelung Der Betrieb unter extrem kleinen Ausgangsfrequenzen bzw. Drehzahlen kann nicht auf Dauer gewährleisten werden. Wenn der Betrag des Drehzahlsollwerts die Minimalgeschwindigkeit-Schwelle Z161.1– unterschreitet, und die Verzögerungszeit Z161.2– abgelaufen ist, wird die Geschwindig- keitsschätzung ausgesetzt und auf Null-Drehzahl verriegelt (Z162.13–...
  • Seite 786 3.10 Motorbetriebsart Fluss-Istwert seinen Nennwert erreicht hat, bleibt der Id-Sollwert auf diesem Endwert ste- hen bis der Fluss-Nennwert erreicht ist. Wenn die Zeitdauer der zweiten Phase des Feldaufbaus abgelaufen ist, wechselt der ge- berlose Betrieb automatisch in den Verriegelungszustand mit einem vorgesteuerten Ma- gnetisierungstrom (Z107.14–).
  • Seite 787 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Abbildung 211:Kippmomentbegrenzung, Feldschwäch- und Flussregler ASM SFOC, ab V01.16 Die Optimierung der Feldschwäch- und Flussregler des geberlosen Verfahrens wird beim Lesen des elektronischen Motortypenschilds oder Änderungen folgender Parameter automatisch durchgeführt: Nennfrequenz Z107.13–, Magnetisierungsstrom Z107.14–, Nennstrom Z107.9–, Streuinduktivitäten (Z107.30–, Z107.32–...
  • Seite 788 3.10 Motorbetriebsart 4 Über die Selbstoptimierung des Stromreglers, muss die Messung der Totzeitspannun- gen des Leistungsteils) durchgeführt werden.  Anschließend die Kompensation aktivieren: Totzeitkompensations-Faktor Z47.50– 0 %. Beispielweise = 100% (Für die Messung der Totzeitspannungen werden Wider- stand und Streuinduktivität des Motors gemessen, diese können in die Motorführung aktiviert werden, siehe Z123.10–...

  • Seite 789: Fangschaltung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! Die hier vorgestellte geberlose Regelung der Asynchronmotoren, die am Statorfluss orientiert ist (SFOC, Stator Flux Oriented Control), stellt gegenüber der Standardein- stellung der Rotorfluss-orientierten Regelung (RFOC, Rotor Flux Oriented Control) einen Sonderfall dar. Ferner, wurden für dieses Verfahren intern, u. A. eigene Feld- schwächregler, Flussregler, Koordinaten-Transformation-Winkel, und EMK-Vor- steuerung implementiert, die für den Anwender nicht zugänglich sind.

  • Seite 790: Parameterübersicht Asynchronmotor Geberlos

    3.10 Motorbetriebsart 3.10.2.3 Parameterübersicht Asynchronmotor geberlos Funktionsbaustein: FbMagn [160] Funktionsbaustein: FbSzl [161] Funktionsbaustein: FbFluxEstimatorOL [163] Funktionsbaustein: FbCatchOL [167] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 160.1 Dauer Feldaufbau UDINT 5000 161.1 Minimalgeschwindig- UDINT 1800 Grad/ keit Schwelle 161.2 Minimalgeschwindig- UDINT 10000 1000 keit Verriegelungs-Ver- zögerung...

  • Seite 791: Parameterbeschreibung Asynchronmotor Geberlos

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.10.2.4 Parameterbeschreibung Asynchronmotor geberlos 160.1 Dauer Feldstrom-Rampe Einstellbare Dauer des ansteigenden Feldstroms (Rampe) während des Feldaufbaus. Für den Feldaufbau wird eine Soll-Isd-Rampe, von Null auf 2 x Magnetisierungsstrom (Z107.14–) mit einer einstellbaren Dauer von Z160.1– vorgesteuert.
  • Seite 792 3.10 Motorbetriebsart 162.10 Isq-Grenze Kippmoment ASM SFOC Die Kippmomentgrenze ist charakteristisch für das statorfeldorientierte geberlose Verfah- ren beim Asynchronmotor. Siehe ZGeberlose Regelung, am Statorfluss orientiert– Seite 782. 162.12 Modus ASM SFOC geberlos In diesem Parameter erfolgt die allgemeine Einstellung des geberlosen Betriebs der Asynchronmaschine SFOC.

  • Seite 793: Flussschätzer Verstärkung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 162.14 Spannungsgrenze Feldschwächregler ASM SFOC Endgültige Spannungsgrenze, ab welcher der Feldschwächeregler der geberlose ASM SFOC aktiviert wird. Diese Grenze wird als der minimale Wert zwischen der "Spannungs- schwelle Feldschwächung ASM SFOC" (Z162.6–) und dem Produkt aus der Differenz (1 - "Spannungsreserve"...

  • Seite 794: Diagnose

    3.11 Diagnose 3.11 Diagnose 3.11.1 Diagnose HINWEIS! Dieser Funktionsbaustein wird von Achseinheiten und Netzwechselrichter in unter- schiedlichem Umfang genutzt. Die Verwendung und die Bedeutung der einzelnen Parameter sind in der jeweiligen Parameterbeschreibung aufgeführt. 3.11.1.1 Drehzahl-Null-Meldung Die Drehzahl-Null-Meldung oder Stillstandsmeldung (Z6.2–) wird gesetzt, wenn der Be- trag des Geschwindigkeits-Istwerts für eine einstellbare Filterzeit (Z6.15–) unterhalb der Stillstandsgrenze (Z6.1–) ist.

  • Seite 795: Parameterübersicht Diagnose

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.11.1.2 Parameterübersicht Diagnose Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor Stillstandsgrenze FLOAT 1.000000e+06 10.0 Grad/s 1:1 Drehzahl=0 Meldung Ist-Momentenrichtung UINT Drehmoment bezogen -1000 1000 auf Nennmoment Pos. Überdrehzahl- FLOAT 1.000000e+06 0 Grad/s 1:1 Grenze Neg. Überdrehzahl- FLOAT -1.000000e+06 0.0 Grad/s 1:1...

  • Seite 796: Parameterbeschreibung Diagnose

    3.11 Diagnose 6.42 Glättungszeit elektr. FLOAT 1000 1,25 Motorleistungsanzeige 6.43 Motor I2t Überwa- UINT 0xFFFF chungsmodus 6.46 Motor I2t Herabset- FLOAT zungsfaktoren 175.1 Modus LT-Temperatur- UINT 0xFFFF modell 175.2 Status LT-Temperatur- UINT 0xFFFF modell 175.15 Leistungsteil thermi- FLOAT 1000 sche Auslastung 3.11.1.3 Parameterbeschreibung Diagnose Stillstandsgrenze Dieser Parameter existiert nicht für den Netzwechselrichter.
  • Seite 797 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung bei Netzwechselrichter: Dieser Parameter gibt die Leistungsrichtung des Netzwechselrichters an. Wert Bedeutung bei Netzwechselrichter Rückspeisung von Leistung ins Netz Aufnahme von Leistung aus dem Netz Die Anzeige wird alle 2 ms aktualisiert. Drehmoment bezogen auf Nennmoment Dieser Parameter existiert nicht für den Netzwechselrichter.
  • Seite 798 3.11 Diagnose Max. pos. Drehzahl-Regeldifferenz Dieser Parameter existiert nicht für den Netzwechselrichter. Drehzahl-Regeldifferenz-Grenze. Hier wird für jede Achse die maximal zulässige positive Differenz zwischen Soll- und Ist- drehzahl eingestellt. Die Überschreitung dieser Grenze über die im Parameter Z6.11– eingestellte Ansprechzeit führt zur Fehlermeldung 201 "Überschreitung Grenze pos. Drehzahl-Regeldifferenz".

  • Seite 799: Filterzeit Drehzahl-Null-Meldung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 6.13 Drehzahl-Istwert > Drehzahl AUS-Schwelle Dieser Parameter existiert nicht für den Netzwechselrichter. Hier wird die AUS-Schwelle der frei verwendbaren Drehzahlschwelle mit Hysterese ein- gestellt. Unterschreitet der Betrag des Drehzahl-Istwerts Z18.22– diese Schwelle (Z6.13–) wird das Bit 8 im Z18.20–...
  • Seite 800 3.11 Diagnose Für die Bedingung Drehzahlregler an der Stromgrenze wird eine einstellbare Hysterese verwendet (Z138.28–). Insbesondere bei Motoren mit Resolver und bei kleinem Dreh- zahlsollwert kann es erforderlich sein, diese Hysterese anzupassen, da der Drehzahlreg- ler unter Umständen nicht dauerhaft an der Stromgrenze ist. Der Takt der Blockierüberwachung ist 2 ms.
  • Seite 801 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 6.27 Leistungsteil Ixt-Istwert Die Bedeutung dieses Parameters ist bei Achse und Netzwechselrichter identisch. Dieser Parameter zeigt den aktuellen Ixt-Wert der LT-Überlast-Überwachung an. Bei ei- nem Wert von 100% erfolgt die Begrenzung des Stroms auf den Leistungsteil-Nenn- strom.

  • Seite 802: Motor-Wirkleistung Geglättet

    3.11 Diagnose 6.32 Motor-Wirkleistung geglättet Dieser Parameter existiert nicht für den Netzwechselrichter. Aus den Motor-Spannungen und -Strömen berechneter und geglätteter Augenblickswert der elektrischen Wirkleistung in kW. Die Berechnung der Wirkleistung geht von einem symmetrischen Dreiphasensystem aus.     ...

  • Seite 803: Motor-Scheinleistung Geglättet

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter        1000 3 in kvar e imag wobei folgende intern im Regler ermittelten Größen verwendet werden: Motorströme in dq-Koordinaten (in A, Effektivwerte). Berechnete Motor-Spannungen in dq-Koordinaten (in V, Phasenspannung-Effektivwerte). Der Parameter >6.34<...
  • Seite 804 3.11 Diagnose 6.39 Motor I t Warnschwelle Dieser Parameter existiert nicht für den Netzwechselrichter. Einstellbare Warnschwelle für Motor I t-Überwachung (siehe Z6.28– Motor I t-Istwert). Überschreitet der Motor I t-Istwert Z6.28– die Warnschwelle, wird Warnung 219 "Warn- schwelle Motor I t überschritten"...
  • Seite 805 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 6.46 Motor I t Herabsetzungsfaktoren Enthält in den beiden Elementen 6.46[0] und 6.46[1] die Herabsetzungsfaktoren (Dera- ting-Faktoren), in Prozent zum Nennstrom, mit deren Hilfe die Stromgrenzkurve für Stan- dard-Asynchronmaschinen ohne Fremdbelüftung interpoliert werden kann. Dabei definiert der Wert in Element 6.46[0] den Herabsetzungsfaktor für den maximalen Dauer- strom im Stillstandbetriebspunkt und 6.46[1] für den Betriebspunkt bei halber Nenndreh- zahl.
  • Seite 806 3.11 Diagnose Wenn das Gerät beide Modelle unterstützt, wird standardmäßig das Ixt-Modell aktiv sein (>175.1< Bit 1 = 0). Eine Änderung des Überlast-Überwachungsmodell (Einstellung in der Parameterliste) wird erst nach erneutem Ein- und Ausschalten des Gerätes gültig. HINWEIS! Bevor die PWM-Reduzierung freigegeben wird muss der Anwender sich versichern, m dass der Antrieb mit der reduzierten Schaltfrequenz korrekt arbeiten kann (z.

  • Seite 807: Leistungsteil Thermische Auslastung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bedeutung 8, 7 Im Leistungsteil hinterlegte PWM-Frequenz-Reduzierungsgrad Grad 1 Grad 2 Grad 3 Siehe auch Tabelle unten. 15 ... 9 Reserviert Bits 4 und 5: nur von Bedeutung, wenn das LT-Temperaturmodell aktiv ist >175.2< Bit 0 = 1. Bit 7 und 8: Reduzierte PWM Frequenz PWM Frequenz...

  • Seite 808: Oszilloskop-Funktion

    3.11 Diagnose 3.11.2 Oszilloskop-Funktion HINWEIS! Die Oszilloskop-Funktion steht sowohl bei der Achse als auch beim Netzwechselrich- ter in gleichem funktionellen Umfang zur Verfügung. Zur schnellen und komfortablen Inbetriebnahme bietet der Regler eine integrierte Oszil- loskop-Funktion. Funktionsumfang der Oszilloskop-Funktion: Anzahl der Kanäle: Abtastzeit: * 125 µs (n = 0..65535) Aufzeichnung:...

  • Seite 809: Parameterübersicht

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.11.2.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbRsp [101] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 101.1 Status 101.2 Kommando 101.3 Kanal 0 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id 101.4 Kanal 1 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id 101.5 Kanal 2 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id...
  • Seite 810 3.11 Diagnose 101.1 Status Wert Bedeutung Aufzeichnung gestoppt Aufzeichnung läuft aktueller Zustand: Warten auf Triggerereignis keine Bedeutung Trigger ist erfolgt Aufzeichnung läuft noch Ringspeicher befindet sich in Nachlaufzeit Ringspeicher kann ausgelesen werden 101.2 Kommando Wert Bedeutung Aufzeichnung Stopp Aufzeichnung Start Trigger auslösen Reset, löscht Fehler, teilt Speicher neu ein Sollte es nicht möglich sein, die Aufzeichnung zu starten, so ist nicht genügend Speicher...
  • Seite 811 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 101.3 Kanal 0 Quell Parameter Id Angabe der Parameternummer des aufzuzeichnenden Signals. Es können nur Parameter mit skalaren Datentypen aufgezeichnet werden (keine Array- Elemente, keine Struktur-Elemente). Es können nur echtzeitfähige Parameter aufgezeichnet werden, deren Zugriffsfunktion eine bestimmte Mindestzeit nicht überschreitet.
  • Seite 812 3.11 Diagnose 101.10 Kanal 7 Quell Parameter Id siehe Z101.3– 101.11 Trigger Quell Parameter Id Parameter-ID für freiprogrammierbares Triggerereignis: Der Wert von RSP Trigger Source PXXX (achsindiziert über Trigger-Achsmaske siehe Z101.13–) wird mit dem Trigger-Vergleichswert (Z101.15–) verglichen und ein Trigger ausgelöst, wenn die Trigger-Bedingung (Z101.14–) erfüllt ist.
  • Seite 813 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 101.14 Trigger Bedingung Trigger-Bedingung: Wert Trigger-Bedingung keine Bedingung Wert größer als Vergleichswert Wert gleich Vergleichswert Reserviert Wert kleiner als Vergleichswert 101.15 Trigger Vergleichswert Der Wert von RSP Trigger Source PXXX wird mit dem Trigger-Vergleichswert (101.15) verglichen und ein Trigger ausgelöst, wenn die Trigger-Bedingung (101.14) erfüllt ist.
  • Seite 814 3.11 Diagnose Wert Trigger-Ursache Trigger durch programmierbaren Trigger Wert kleiner Vergleichswert ausge- löst Trigger durch programmierbaren Trigger Wert und Vergleichsmaske ver- schieden von 0 ausgelöst Trigger durch programmierbaren Trigger Wert und Vergleichsmaske gleich Vergleichsmaske ausgelöst Trigger durch programmierbaren Trigger Wert und Vergleichsmaske gleich 0 ausgelöst 101.18 Abtastzeit...
  • Seite 815 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 101.22 Zeitverbrauch RSP Hier wird die Zeit angezeigt, die das Modul Ringspeicher in der Echtzeit (Interrupt) ver- braucht. Diese Zeit ist abhängig von der Anzahl der Kanäle und Achsen. 101.23 Ringspeicher Zweidimensionales Array für die Ringspeicher-Daten vom Typ FLOAT32. Die 1.

  • Seite 816: Funktion Fft-Analyser

    3.11 Diagnose 3.11.3 Funktion FFT-Analyser HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Die Funktion FFT-Analyser steht für den Netzwechselrichter nicht zur Verfügung. Die Funktion FFT-Analyser wird verwendet, um die Darstellung des Signals in Frequenz- bereich durch FFT (Fast Fourier Transformation) zu ermöglichen. Es können zwei Kanäle gleichzeitig betrieben werden.
  • Seite 817 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Die Daten-Länge, d.h. die Anzahl der Spektrallinien bei der Spektralanalyse, oder die An- zahl Amplitude- und Phase-Elementen bei der Frequenzanalyse einer Übertragungsfunk- tion, sowie die Kohärenz-Information, beträgt die Hälfte der FFT-Länge (Z104.9–). Daten-Länge = FFT-Länge / 2 Die Abtastfrequenz f der zu messenden Signale (entspricht auch die Anregungsfre- quenz des Systems) ist von der RT0-Zykluszeit...

  • Seite 818: Parameterübersicht

    3.11 Diagnose 3.11.3.1 Parameterübersicht Funktionsbaustein: FbFft [104] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 104.1 FFT Kommando UDINT 104.2 FFT Status UDINT 104.3 Signal 1 Quell Pxxx UDINT 0xFFFFFFFF 0 104.4 Signal 2 Quell Pxxx UDINT 0xFFFFFFFF 0 104.5 Achsen Konfiguration UINT 0x11 104.6...

  • Seite 819: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.11.3.2 Parameterbeschreibung 104.1 FFT Kommando Über diesem Parameter kann die Funktion FFT-Analyser ein oder ausgeschaltet werden. Wert Bedeutung 3 ... 2 Reserviert Reset (Fehler löschen) Übrige Werte Reserviert 104.2 FFT Status Dieser Parameter zeigt den aktuellen Status der Zustandsmaschine des FFT Analysers Wert Bedeutung Leerlauf...
  • Seite 820 3.11 Diagnose 104.3 Signal 1 Quell PXXX Hier kann die Parameter-Nummer für die Signal-Quelle des Kanals 1 eingetragen wer- den. Der Parameter kann nur bei FFT Kommando Z104.1– Aus oder FFT Status Z104.2– Leerlauf beschrieben werden. 104.4 Signal 2 Quell PXXX Hier kann die Parameter-Nummer für die Signal-Quelle des Kanals 2 eingetragen wer- den.

  • Seite 821: Bedeutung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 104.6 Signalgenerator Ziel PXXX Hier kann die Parameter-Nummer für einen Zielparameter eingetragen werden. Dadurch wird das Ausgangssignal aus dem Signalgenerator als Anregungssignal im System wei- tergeleitet. Der Parameter kann nur bei FFT Kommando Z104.1– Aus oder FFT Status Z104.2–...
  • Seite 822 3.11 Diagnose Wert Bedeutung Der im Parameter Z104.4– Signal 2 Quell PXXX konfigurierte Eingangspa- rameter kann nicht gelesen werden. Fehler beim Auslesen der ermittelten Kurve über Parameter Z104.21–. Ungültiger Wert für Anzahl Messwerte Z104.9–. Übrige Reserviert Werte 104.9 FFT Länge Über diesem Parameter kann die Länge des Zeit-Fensters zur FFT-Auswertung eingetra- gen werden.

  • Seite 823: Anzahl Mittelwertbildung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 104.11 Anzahl Mittelwertbildung Über diesem Parameter kann die Anzahl der Mittelwerte eingetragen werden. Durch Mit- telwertbildung kann die Qualität der Analyse verbessert werden. Der Parameter kann nur bei FFT Kommando Z104.1– Aus oder FFT Status Z104.2–...

  • Seite 824: Aktuelle Mittelwertbildung

    3.11 Diagnose 104.16 Anzeige Signal 1 Dieser Parameter zeigt den aktuellen Wert des Eingangssignals für Kanal 1. 104.17 Anzeige Signal 2 Dieser Parameter zeigt den aktuellen Wert des Eingangssignals für Kanal 2. 104.18 Aktuelle Mittelwertbildung Dieser Parameter zeigt die aktuelle Anzahl der ausgeführten Mittelwertbildungen. 104.19 Anzeige max.
  • Seite 825 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 104.21 FFT-Ergebnisse Das Ergebnis der Analyse wird hier als Array-Parameter (Dimension: 7 x 500) zur Verfü- gung gestellt. Die Zuordnung der Daten ist wie folgt: FFT-Daten[0]: Amplitudengang im dB FFT-Daten[1]: Phasengang im Grad FFT-Daten[2]: Kohärenz FFT-Daten[3]: Spektrum Signal 1, im dB FFT-Daten[4]: Spektrum Signal 2, im dB FFT-Daten[5]: Kreuzspektrum, Real...

  • Seite 826: Diagnose Saf-Modul

    3.11 Diagnose 3.11.4 Diagnose SAF-Modul HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Sicherheitsmodule SAF-XXX stehen für den Netzwechselrichter nicht zur Verfügung. Eine detaillierte Beschreibung der Sicherheitsmodule befindet sich in folgenden Doku- menten: "Betriebsanleitung Safety Module für b maXX 5000 BM5-O-SAF-000/-001" (5.09013) und "Betriebsanleitung Safety Module für b maXX 5000 BM5-O-SAF-002/-003" (5.11016). Zur Anzeige und Diagnose des Betriebszustandes des gesteckten Sicherheitsmodul die- nen die drei folgenden Funktionsblöcke: m FB Sicherheitsmodul Info (FB-Nummer 200)

  • Seite 827: Parameterübersicht Sicherheitsmodul Status

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.11.4.2 Parameterübersicht Sicherheitsmodul Status Funktionsbaustein: FbAismStatus [201] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 201.1 Anzahl der Aktualisie- UINT 0xFFFF rungen 201.2 Status Eingänge (phy- DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 sik. I/O) 201.3 Status Ausgänge (phy- DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 sik.

  • Seite 828: Parameterübersicht Sicherheitsmodul Echtzeit

    3.11 Diagnose 3.11.4.3 Parameterübersicht Sicherheitsmodul Echtzeit Funktionsbaustein: FbAismRt [202] Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 202.1 FSoE-Telegramm vom USINT 0xFF FSoE-Master zu SAF- xxx Achse 1 202.2 FSoE-Telegramm vom USINT 0xFF FSoE-Master zu SAF- xxx Achse 2 202.20 FSoE-Telegramm von USINT 0xFF SAF-xxx Achse 1 zum...
  • Seite 829 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 200.2 Firmware Version Modul Anzeige der Firmware-Version des SAF-Moduls im Format: Major[2] . Minor[2]. Major = Wert von >200.2< / 100 Minor = Wert von >200.2< MODULO 100 200.3 Hardware Version Modul Anzeige der Hardware-Version des SAF-Moduls im Format: Major[2] . Minor[2]. Major = Wert von >200.3<...
  • Seite 830 3.11 Diagnose 200.7 Version des Parametersatzes Anzeige der Versionsnummer des sicheren Parametersatzes, der mit ProSafePara er- stellt und in das SAF-Modul geladen wurde. 200.8 Letzte Modul-Version Anzeige des Modultyps (siehe Z200.1–) des zuvor gesteckten SAF-Moduls. Mit Hilfe die- ses Parameters kann ein Modulwechsel zu einer höheren oder niedrigeren Sicherheits- stufe festgestellt werden.
  • Seite 831 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 6 Ist der eingegebene Reset-Code korrekt, beendet der Regler die Anzeige des Zufalls- codes und setzt die Parameter Modul-Version (Z200.1–) und Letzte Modul-Version (Z200.8–) auf den Wert 0. 201.1 Anzahl der Aktualisierungen Bei vorhandenem SAF-Modul zählt dieser Parameter kontinuierlich aufwärts und zeigt die Bereitschaft des SAF-Moduls an.
  • Seite 832 3.11 Diagnose Ausgang A Achse 1 Ausgang B Achse 1 Bremse bestromt Achse 1 Daisy Chain Achse 1 Taktausgang Achse 1 Anforderung für Übergang nach STO Achse 1 (SS1) Impulsfreigabe Low-Side Achse 2 Impulsfreigabe High-Side Achse 2 Ausgang A Achse 2 Ausgang B Achse 2 Bremse bestromt Achse 2 Daisy Chain Achse 2...
  • Seite 833 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 201.8 Aktuelle FSoE Aktivierungsmaske Achse 2 Dieser Parameter zeigt den Wert von S_ControlWord0 der Achse 2 an (siehe Betriebs- anleitung BM5-O-SAF-002/-003). 201.9 Aktuelle FSoE Parameterumschaltung Achse 2 Dieser Parameter zeigt den Wert von S_ControlWord1 der Achse 2 an (siehe Betriebs- anleitung BM5-O-SAF-002/-003).

  • Seite 834: Zustand Status

    3.11 Diagnose 201.13 Modul Status Info Zustandsanzeige des SAF-Moduls (ab SAF-002/-003). Zustand Status Beschreibung Anfrage Synchronisationstelegramm mit anderem Controller Bestätigung Synchronisationstelegramm mit anderem Controller Anfrage der Session ID für FSoE Bestätigung der Session ID für FSoE Beide LEDs einschalten Wartezeit einschalten Wartezeit ausschalten Warten auf Bestätigung durch Testmanager und Online-Test Warten auf Ende der Initialisierung des GDP Protokolls...
  • Seite 835 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 201.15 Anzahl Einträge in Fehlerdatei Dieser Parameter zeigt an wie viele Fehler-Einträge die Fehlerdatei beinhaltet. Die Feh- lerdatei kann über ProSafePara gelesen und ausgewertet werden. 201.19 Modul Fehler 1 201.20 Modul Fehler 2 201.21 Modul Fehler 3 Fehler-Zusatz-Information für Fehlerzustände im SAF-Modul.

  • Seite 836: Überwachungen

    3.12 Überwachungen 3.12 Überwachungen 3.12.1 Feldwinkelüberwachung HINWEIS FÜR NETZWECHSELRICHTER BM51XX! Dieses Modul ist beim Netzwechselrichter nicht aktiv, da der Netzwechselrichter kei- ne Feldwinkelüberwachung durchführt. Feldwinkelüberwachung bei Synchronmaschinen Mit Hilfe des Motormodells ermittelt der Regler die Polradrichtung des Rotors. Diese wird dann mit der Polradrichtung, die aus dem für die Motorführung verwendeten Geber be- rechnet ist, verglichen.

  • Seite 837: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.12.1.2 Parameterbeschreibung 143.8 Feldwinkel Überwachung Schwelle Drehzahlschwelle, ab der die Feldwinkel-Überwachung aktiv ist. Unterhalb der Schwelle wird keine Feldwinkel-Überwachung durchgeführt. Der Wert 0 schaltet die Feldwinkelüberwachung ganz ab. 143.9 Feldwinkel Überwachung Zählerstand Zeigt den aktuellen Stand vom Feldwinkelfehler-Zähler an. Die Ermittlung eines Feldwinkelfehlers erfolgt im Stromreglertakt.

  • Seite 838: Parameterübersicht

    3.12 Überwachungen eingestellte Schleppfehler-Zeit ansteht, wird im Status ein weiteres Bit gesetzt und zu- sätzlich der Fehler 207 Überschreitung Schleppfehlergrenze 1 bzw. 208 Überschreitung Schleppfehlergrenze 2 gemeldet. Fällt der Schleppfehler unter die eingestellte Schwelle, wird das Status-Bit "Schleppfeh- ler-Grenze überschritten" wieder gelöscht. Der Takt der Schleppfehler-Überwachung ist 1 ms.

  • Seite 839: Dynamische Überwachung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Bit-Nr. Bedeutung 1: Schleppfehler-Grenze 2 überschritten 1: Timeout bei der Überwachung der Schleppfehler-Grenze 2 6…7 Reserviert Feldwinkel-Fehler aufgetreten 9…11 Reserviert 1: Schleppfehlerüberwachung arbeitet 1: Feldwinkelüberwachung arbeitet 14…15 Reserviert Bemerkungen: m Bit 12 Schleppfehlerüberwachung arbeitet: Ist das Bit 12 gesetzt, arbeitet die Schleppfehler-Überwachung. Die Schleppfehler- Überwachung arbeitet nur bei eingeschalteten Lage-Regler und nur dann, wenn es der Betriebsmodus erlaubt.

  • Seite 840: Überwachungen

    3.12 Überwachungen 143.3 Schleppfehler-Grenze 1 Grenze 1 für die Schleppfehlerüberwachung. Ist der aktuelle Schleppfehler (Regeldifferenz) größer als die eingestellte Schleppfehler- Grenze 1, so wird dies im Z143.1– Status sofort mit Bit 0 = 1 angezeigt. Weiterhin bestimmen die Schleppfehler-Grenzen 1 und 2 die Statusmeldung "Sollwert er- reicht"...

  • Seite 841: Überlast-Überwachung Des Leistungsteils

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter fehler-Grenze ist gleichzeitig aktiv (statisch und/oder dynamisch) (Z143.1– Status Bit 0 oder 4 sind 1), wird "Sollwert erreicht" sofort gelöscht. Normierung wie Parameter Z143.3–. 143.7 Schleppfehler-Zeit 2 Zeitfenster für die Überwachung der Schleppfehler-Grenze 2. Dieses Zeitfenster beeinflusst das Statusbit 5 sowie das Absetzen des Fehlers "Über- schreitung Schleppfehlergrenze 2".

  • Seite 842: Ixt-Modell

    3.12 Überwachungen 3.12.3.1 Ixt-Modell Das Ixt-Modell bildet pauschal die thermische Belastung des gesamten Gerätes mit Hilfe des Gesamtstroms und der Spitzenstromdauer nach. Stromregler Iq-Istwert gefiltert 47.5 Begrenzung ein x + y Warnung 206 LT-Überwachung Stromregler angesprochen Id-Istwert gefiltert 47.6 Ixt- Offset Anzeige Leistungsteil...
  • Seite 843 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter  – ------------------------------------ - –   ------------------------- -   – für Leistungsteiltemperatur > 45 °C  –  ------------------------------ - 100 IxtOffset C 45 – – sonst = 0 % Offset – Auslösezeit ...
  • Seite 844 3.12 Überwachungen Abbildung 216:Kurven Überlastüberwachung Es wird bei dieser Kennlinie vom kalten Leistungsteil ausgegangen (Ixt Offset = 0;  < 45 °C) Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...

  • Seite 845: Temperaturmodell

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.12.3.2 Temperaturmodell Das LT-Temperaturmodell bildet und überwacht die thermische Auslastung der unter- schiedlichen Komponenten des Gerätes, mit Hilfe der Motorströme, der Spitzenstrom- dauer, der Netz- und Zwischenkreisspannung, so wie den thermischen Daten der Halbleiter, separat nach. Dafür ist das LT-Temperaturmodell in zwei Untermodelle geteilt. Ein I t-Untermodell (zum Schutz Leiterbahnen/Kondensatoren) und ein Leistungselektro- nik-Untermodell (zum Schutz der Leistungselektronik).

  • Seite 846: Initialisierung I2T-Untermodell

    3.12 Überwachungen Max. Gerät- Max. Gerät- Max. Gerät Ausgangsfrequenz Schaltschranktemperatur, Aufstellhöhe, -Netzspannung, 175.5 gefiltert, 175.3 175.4 -Uzk, 175.6 47.49 PWM- Frequenz, 130.15 Leistungsteil- Nennstrom, 6.26 LT-max.-Dauerstrom-Istwert, 175.7 Leistungsteil- Nennstrom Lt-I2t-max.-Dauerstrom-Istwert, 175.8 2kHz, 129.12 5000_0299_rev01_int.cdr Abbildung 218:Strom-Derating bei veränderten Betriebsbedingungen In der ZAbbildung 218–...
  • Seite 847 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Schutzfunktion Strombegrenzung t-Untermodell: Dieses Modell wurde für die Komponenten des Geräts implementiert, deren thermische Auslastung nicht abhängig von der Schaltfrequenz ist. Der Eingangswert wird mit dem LT-I t-max.-Dauerstrom-Istwert Z175.8– normiert. Wenn der Ausgangswert des I t-Untermodells (LT-I t-Istwert) 105% von Z175.8–...

  • Seite 848: Schutzfunktion Pwm-Reduzierung

    3.12 Überwachungen Schutzfunktion PWM-Reduzierung Um einer Strombegrenzung u.U. vorzubeugen kann die Schaltfrequenz automatisch re- duziert werden (bezogen auf die eingestellte PWM-Frequenz Z130.15–). Die Schaltver- luste in den IGBTs werden damit auch reduziert. Die reduzierte PWM-Frequenz hängt von der eingestellter PWM-Frequenz Z130.15–...

  • Seite 849: Temperatur-Überwachung Des Motors

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter HINWEIS! m Bevor die PWM-Reduzierung freigegeben wird (Bit 0 des Modus LT-Temperatur- modell Z175.1– gesetzt) muss der Anwender sich versichern, dass der Antrieb mit der reduzierten Schaltfrequenz korrekt arbeiten kann (z. B. Bemessungsdaten des Motors, Regelgüte beim geminderten Stromregler-Brandbreite, usw. überprüfen) und, dass die Antriebskomponenten die reduzierte Schaltfrequenz vertragen kön- nen (z.
  • Seite 850 3.12 Überwachungen Anschlussart Bedeutung der Anschlussart für Z128.2– Wert von Monogeräte Einzelachs- Doppelachs-Einheiten Bit 0 … 7 Einheiten Achse 1 Achse 2 0 = kein Sensor Überwachung aus Überwachung aus Überwachung aus Überwachung aus 1 = Standard Gebereingang 1 (X7) Gebereingang 1 (X7) Gebereingang 1 (X7) Gebereingang 2 (X8)

  • Seite 851: Überlast-Überwachung Des Motors (I 2 T)

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.12.5 Überlast-Überwachung des Motors (I 3.12.5.1 Allgemeines t-Modell Die Überlast-Überwachung schützt den Motor vor thermischer Überlastung. Dabei wird durch ein I t-Modell das Temperaturverhalten des Motors nachgebildet und überwacht. Die I2t-Überwachung ist kein Ersatz für die Motor-Temperatur-Überwachung. 6.28 max.
  • Seite 852 3.12 Überwachungen Maximale thermische Belastung des Motors und Motor-Betriebstemperatur Normalerweise entspricht die maximale thermische Belastung der höchstzulässigen Dauertemperatur der Wicklung. Die maximale Belastung kann aber von anderen Fakto- ren eingeschränkt werden. Die höchstzulässige Dauertemperatur der Wicklung hängt von der Isolierstoffklasse des Motors ab.

  • Seite 853: Initialisierung Des Pt 1 -Glieds

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Initialisierung des PT -Glieds Bei vorhandenem Temperatursensor kann die Erfassung der Motortemperatur im "Erfas- sungssystem" Z128.2– aktiviert werden. Der Motortemperatur-Istwert Z128.3– wird mit der Glättungszeitkonstante 1 s geglättet. Sofern die Erfassung der Motortemperatur aktiv ist, wird bei der Motor-I t-Zeitkonstante Z107.28–...
  • Seite 854 3.12 Überwachungen I Ist I2t-Istwert Motor Grenz 6.28 6.30 2,46 5,1 A 246 % 6.30 Motor I2t-Istwert: ohne Fehlerabschaltung 100 % ( 8 A) 100 % Motor I2t-Istwert: Nach Fehlerabschaltung durch Antriebsmanager 80 % 6.39 Motor I2t-Zeitkonstante (107.28) = 600 s Motor Warnung Warnung-Nr.

  • Seite 855: Drehzahlvariable I

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.12.5.2 Drehzahlvariable I t-Überlast-Überwachung Die vorgestellte Standardlösung bezüglich des konstanten maximalen Dauerstromes über den gesamten Drehzahlbereich ist für viele Applikationen mit Synchron- und Asyn- chronmaschinen unzureichend. Deswegen werden im weiteren Verlauf Implementie- rungslösungen vorgestellt, welche eine Drehzahlabhängigkeit des maximalen Dauerstromes für das I t-Motor-Modell berücksichtigen.
  • Seite 856 3.12 Überwachungen I ist I -Werte 107.72[0] ... 107.72[10] Drehzahl-Istwert 18.22 5000_0359_rev01.cdr Dauerstrom-Grenzkennlinie (siehe ZAbbildung 220– auf Seite 852) Abbildung 223:Dauerstrom-Grenzkennlinie mittels Stromstützpunkte und Interpolation Dauerstrom-Grenzkennlinie mittels Annäherung der Eisenverluste Diese Option dient als Alternative zur Methode mittels Stromstützpunkte und Interpolati- on, wenn die Information für den maximalen Dauerstrom über der Drehzahl nicht vorhan- den ist.

  • Seite 857: Herabsetzungskennlinie Für Asynchronmaschinen Ohne Fremdbelüftung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter Herabsetzungskennlinie für Asynchronmaschinen ohne Fremdbelüftung Standard-Asynchronmaschinen ohne Fremdbelüftung benötigen i.d.R. eine Herabset- zung des maximalen Dauerstromes bei Drehzahlen kleiner der Nenndrehzahl. 6.46[1] (Eigenbelüftet) 6.46[0] 100 125 150 Motor-Drehzahl / Nenn-Drehzahl, % 5000_0361_rev01.cdr Abbildung 225:Typische Herabsetzung für Standard-Asynchronmaschinen (ohne Fremdbelüftung) Für diese Anforderung werden zwei Derating-Faktoren (Elemente des Parameters Z6.46–) zur Verfügung gestellt, welche in prozentualer Angabe zum Nennstrom den ma- ximalen Dauerstrom am Stillstandspunkt und bei halber Nenndrehzahl absenken.

  • Seite 858: Überwachung Der Einzelnen Phasen

    3.12 Überwachungen 3.12.5.3 Überwachung der einzelnen Phasen Die vorgestellte Standardlösung bezüglich der Überwachung des gesamten Stroms ist für viele Applikationen, bei niedrigen Drehzahlen und Drehzahl Null, unzureichend. Des- wegen wird im weiteren Verlauf eine Implementierungslösung vorgestellt, welche die Wir- kung einer Ausgangsfrequenz mit einer Periodendauer nicht wesentlich kleiner als die thermischen Zeitkonstante des Motors berücksichtigt.

  • Seite 859: Sensoren

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 3.12.6 Sensoren Es gibt Geber, wie beispielsweise der EDM 35 der Firma Sick, welche weitere Sensoren wie Beschleunigungs- oder Feuchtigkeitssensoren integriert haben. Diese Werte können über das Geberprotokoll ausgelesen werden. 3.12.6.1 Parameterübersicht Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor...
  • Seite 860 3.12 Überwachungen 185.1 Status Sensoren Bit-Nr. Bedeutung Auswertung der Sensoren 15 ... 1 Reserviert Beschleunigungssensor x-Achse vorhanden Beschleunigungssensor y-Achse vorhanden Feuchtigkeitssensor vorhanden 31 ... 19 Reserviert 185.3 Effektivwert Beschleunigung x-Achse Effektivwert der Beschleunigung am Geber in x-Richtung. 185.4 Kurtosis Beschleunigung x-Achse Kurtosiswert der Beschleunigung am Geber in x-Richtung.

  • Seite 861: Applikationsparameter

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 185.9 Sensor Temperatur Temperaturwert am Sensor. 185.10 Feuchtigkeit Messwert der Feuchtigkeit am Sensor in %. 3.13 Applikationsparameter Diese Parameter stehen zu freien Verfügung und können für Verknüpfungen (z.B. Zwei- punktregler, PID-Regler, analoge Ein-/Ausgänge, etc.) sowie für SoftDrivePLC-Program- me verwendet werden.

  • Seite 862: Integrierte Hardwarebasierte Sicherheitsfunktion

    3.4028234e38 3.14 Integrierte hardwarebasierte Sicherheitsfunktion HINWEIS! Folgende Parameter existieren nur im BM6XXX mit Integrierter hardwarebasierte Si- cherheitsfunktion ISF STO/SS1, weitere Informationen siehe Zusatz zur Betriebs- anleitung b maXX 6000, Integrierte hardwarebasierte Sicherheitsfunktion, ISF STO/SS1, Dok.-Nr. 5.23015. 3.14.1 Parameterübersicht Ein- Nummer...

  • Seite 863: Parameterbeschreibung

    Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 203.15 Anzahl Einträge in Feh- UINT 0xFFFF lerdatei 203.16 CRC des Parameter- UDINT 0xFFFF containers FFFF 203.18 Anzahl der Aktualisie- UINT 0xFFFF rungen 203.19 Status Eingänge (phy- UINT 0xFFFF sikalische I/O) 203.20 Status Ausgänge (phy- UINT 0xFFFF sikalische I/O)
  • Seite 864 3.14 Integrierte hardwarebasierte Sicherheitsfunktion 203.2 Firmware Version Modul Nur BM6XXX. Anzeige nur bei HW Versionen "Vollausbau" und "STO über FSoE" (Z203.3– = 1). Anzeige der Firmware-Version des ISF-Moduls im Format: Major[2] . Minor[2]. Major = Wert von Z203.2– / 100 Minor = Wert von Z203.2–...
  • Seite 865 Beschreibung der Softwaremodule und Parameter 203.12 Modul Status Info Nur BM6XXX. Zusatzinfo zum ISF Modul Status. 203.13 Modul Fehler Info Nur BM6XXX. Detaillierte Fehlerinformation. 203.14 Modul Fehler Event Info Nur BM6XXX. Extrahierte Fehlerinformation aus Z203.13–. 203.15 Anzahl Einträge in Fehlerdatei Nur BM6XXX.
  • Seite 866 3.14 Integrierte hardwarebasierte Sicherheitsfunktion 203.19 Status Eingänge (physikalische I/O) Nur BM6XXX. Status der physikalischen Eingänge am Regler. 203.20 Status Ausgänge (physikalische I/O) Nur BM6XXX. Status der physikalischen Ausgänge am Regler. 203.25 FSoE Fehlerstatus Nur BM6XXX. Fehlerstatus der FSoE Kommunikation. 203.36 FPGA Kanal 1 Kennung Nur BM6XXX.

  • Seite 867: Fehlermeldungen Und Störungsbeseitigung

    EHLERMELDUNGEN UND TÖRUNGSBESEITIGUNG Verhalten bei Störungen Grundlegendes GEFAHR! Lebensgefahr durch elektrischen Strom! Beim Betrieb dieser elektrischen Einheit stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Einheit unter gefährlicher Spannung. Deshalb: m Bereiche am Gerät beachten, die gefährlich sein könnten. WARNUNG! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Störungsbeseitigung! Deshalb: m Ausschließlich qualifiziertes Personal darf an dieser Einheit arbeiten! m Das Personal, das mit dem b maXX-Gerät arbeitet, muss in die Sicherheitsvor-...

  • Seite 868: Überwachungsfunktionen

    Überwachungsfunktionen Überwachungsfunktionen Je nach Geräteart ist nicht jede Überwachung sinnvoll. Bitte entnehmen Sie der zugehö- rigen Überwachungsbeschreibung in ZÜberwachungsfunktionen - Erläuterungen– Seite 870, ob die Überwachung für Ihr Gerät relevant ist. Überwachungsfunktion Warnung/Fehler Netzspannung Unterspannung Netz Überspannung Netz Phasenüberwachung Phasenausfall Netzausfall Erdschluss Fehlerstrom zu Erde...

  • Seite 869: Fehlermeldungen Und Störungsbeseitigung

    Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Überwachungsfunktion Warnung/Fehler Lageregler Schleppfehler dynamisch Schleppfehler statisch Reglersynchronisierung Regler nicht synchron mit externem Signal Geber 1 Leitungsbruch Leitungsbruch (SIN + COS Überdrehzahl Geber 2 Leitungsbruch Leitungsbruch (SIN + COS Überdrehzahl Hochlauf Optionsmodule Fehler bei Modulinitialisierung Zyklische Sollwertübertra- Time-out bei Übertragung gung Sicherheitstechnik...

  • Seite 870: Überwachungsfunktionen - Erläuterungen

    Überwachungsfunktionen 4.2.1 Überwachungsfunktionen - Erläuterungen Netzspannung - nicht bei Achseinheiten Diese Überwachungsfunktion überprüft, ob die Netzspannung einen Wert innerhalb des eingestellten Spannungsbereichs ist. Ist der Wert niedriger, wird die Warnung „Unter- spannung Netz“ gemeldet. Ist der Wert höher, wird die Warnung „Überspannung Netz“ gemeldet.

  • Seite 871: Überstrom

    Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Erdschluss Diese Überwachungsfunktion überprüft, ob ein Kurzschluss zwischen mindestens einer Motorklemme und Erde vorhanden ist. Wird ein Kurzschluss festgestellt, erfolgt sofort Im- pulssperre. Diese Überwachungsfunktion existiert nicht bei BM541X, BM542X und BM51XX (Netz- wechselrichter). Überstrom Diese Überwachungsfunktion überprüft, ob der Motorstrom größer ist als das 1,3-fache des Ausgangsspitzenstroms.
  • Seite 872 Überwachungsfunktionen Bei allen Wird die im Temperaturschalter oder im MSKL-Sensor festgelegte (bauartbedingte) Sensoren Schwelle überschritten, wird der Fehler „Übertemperatur“ vom Regler gemeldet und es erfolgt sofort Impulssperre. Beim Netzwechselrichter existiert diese Überwachung nicht. Lageregler Diese Überwachungsfunktion überprüft die Schleppfehlergrenze statisch/dynamisch. Ist der aktuelle Schleppfehler statisch/dynamisch größer als die eingestellte Schleppfehler- grenze, wird die Fehlermeldung „Schleppfehler statisch“...

  • Seite 873: Fehlererkennung

    Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehlererkennung Durch Aufleuchten der roten LEDs H14 (Achse 1) und H24 (Achse 2) auf der Gehäuse- vorderseite wird das Auftreten eines Fehlerzustands signalisiert. Nur max. 3 LEDs Es sind im Wesentlichen die untersten roten LEDs H14 und H24 „Störung“ von Bedeu- leuchten.

  • Seite 874: Fehlerbeschreibungen

    Fehlerbeschreibungen Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Kein Heap-Speicher verfügbar Kein Heap-Speicher verfügbar Keine Reaktion Stacküberwachung: Stack-Verbrauch Der Stackverbrauch hat die Fehlerschwelle erreicht. Ein sicherer Impulssperre hat Fehlerschwelle erreicht Betrieb ist nicht mehr möglich. Die Zusatzinfo 1 der Fehlermeldung gibt die Task-Nummer an, in der der Stackverbrauch zu gross ist. Fehler beim indirekten Fkt.
  • Seite 875 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Vom FPGA wurde die Fallback-Vari- Vom FPGA wurde die Fallback-Variante gebootet Impulssperre ante gebootet System-FPGA und Optionsmodultyp Das System-FPGA ist inkompatibel zum gesteckten Optionsmodul. Keine Reaktion inkompatibel Fehler kommt während des Bootvorgangs. n Abhilfe: Passendes System-FPGA laden Fehler beim Programmieren ins Flash Fehler beim Programmieren ins Flash...
  • Seite 876 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Applikationsfehler zum Test der Fehler- Applikationsfehler zum Test der Fehlerreaktionen. Der Fehler wird Keine Reaktion reaktionen durch Wert 5 auf Parameter 100.1 Info-Manager Fehler-Kommando einmalig ausgelöst. Der Fehler kann benutzt werden, um gezielt die unterschiedlichen Fehlerreaktionen, z.
  • Seite 877 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Parametrierung lässt Überschreiten Der eingestellte Wert für die max. mech. Motordrehzahl (Z107.26–) Keine Reaktion der Maximaldrehzahl des Motors zu kann aufgrund der vorliegenden Parametereinstellungen überschrit- ten werden. Steht Z107.26– auf 0 U/min, so findet diese Parame- trierungs-Überprüfung nicht statt.
  • Seite 878 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion   CRC-Fehler in den Empfangsdaten CRC-Fehler in den Empfangsdaten von EnDat , HIPERFACE DSL Impulssperre oder SSI   Beleuchtungsausfall EnDat -Schnitt- Der Fehler wird vom Modul EnDat -Schnittstelle ausgelöst, wenn Impulssperre  stelle der Absolut-Drehgeber über die EnDat -Schnittstelle einen...
  • Seite 879 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion   Überstrom EnDat -Schnittstelle Der Fehler wird vom Modul EnDat -Schnittstelle ausgelöst, wenn Impulssperre  der Absolut-Drehgeber über die EnDat -Schnittstelle meldet, dass der Versorgungsstrom des Drehgebers zu hoch ist. m Ursache: Ursache für einen zu hohen Versorgungsstrom des Dreh-Gebers, kann z.B ein innerer Kurzschluss sein.
  • Seite 880 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Geber-Nachbildung: Laufzeitfehler Fehler zur Laufzeit, näheres im Status Z172.2– / Z172.11–: einstellbar Laufzeit: m Bit 8: Überfrequenz Modul kann erforderliche Anzahl von Pulsen nicht ausgeben. Ursache: Produkt aus Sollwertsprung und Strichzahl zu groß m Bit 9: Fehler in Sollwertquelle IEE schaltet ab, da ein Fehler in der Sollwertquelle aufgetreten SSI-Geber-Nachbildung: Fehler Konfi- Konfigurationsfehler, näheres im Parameter...
  • Seite 881 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Neuer Sollwert nicht rechtzeitig an Der neue Sollwert wurde durch den Sollwert-Manager mindestens Keine Reaktion Regler übergeben dreimal nicht rechtzeitig an den Regler (Lage- bzw. Drehzahlregler) übergeben. Bis zum Eintreffen des nächsten Sollwerts wird extrapo- liert.
  • Seite 882 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Pollage bei Synchronmaschine unbe- Die Pollage der Synchronmaschine ist nicht bekannt. Entweder Impulssperre kannt konnte der Pollage-Offset oder die Absolutposition nicht aus dem Geber ausgelesen werden oder es wird eine Synchronmaschine mit einem Inkrementalgeber betrieben und es wurde noch keine Pol- lage-Suche durchgeführt.
  • Seite 883 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Motor Temperaturschwelle1 überschrit- Motor-Temperatur Warnschwelle1 überschritten Keine Reaktion Motor Temperaturschwelle2 überschrit- Motor-Temperatur Warnschwelle2 überschritten Keine Reaktion Kurzschluss am Temperatursensor Temperatursensor Kurzschluss erkannt Impulssperre Temperatursensor ist nicht angeschlos- Temperatursensor ist nicht angeschlossen Impulssperre Motorübertemperatur Kaltleiter Motor-Übertemperatur durch Temperaturschalter erkannt Impulssperre...
  • Seite 884 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Referenzfahrt erforderlich und nicht Referenzfahrt erforderlich und noch nicht durchgeführt. Keine Reaktion durchgeführt Der Start der aktiven Betriebsart erfordert nach dem Einschalten des Reglers eine einmalige Referenzfahrt. Zur Zeit erfordert nur die Betriebsart Lagezielvorgabe (BA = 1) eine Referenzfahrt.
  • Seite 885 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Positiven Software-Endschalter über- Betriebsart Lagezielvorgabe: Keine Reaktion fahren Anzufahrende Zielposition ist größer als positiver Software-End- schalter. Andere Betriebsarten: Lagesollwert ist größer als positiver Software-Endschalter. Überdrehzahl am Sollwerteingang Überdrehzahl am Sollwerteingang erkannt: Schnellhalt erkannt In der Betriebsart Drehzahlregelung oder Geschwindigkeitsvorgabe wurde ein Sollwert geschrieben, der die max.
  • Seite 886 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion Festanschlags-Überwachung meldet Der Fehler wird gemeldet, wenn die Meldung "Festanschlag Impulssperre Fehler erreicht" gesetzt ist und der Lageistwert des Antriebs das symmetri- sche Überwachungsfenster verlassen hat oder die N=0-Meldung nicht mehr vorliegt. Fahren auf Festanschlag nicht möglich Der Fehler wird gemeldet, wenn das Kommando "Fahren auf Fest- Keine Reaktion anschlag"...
  • Seite 887 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1000 Leistungsteil hat Reglerfreigabe aufge- Fehler wird im Modul Betriebsartenmanager ausgelöst, wenn ein Impulssperre hoben Leistungsteilfehler aufgetreten ist. m Ursache / Abhilfe: - Motorleitungen überprüfen - Motoranschluss kontrollieren - Leistungsteil austauschen n Auswirkung: Der Fehler ist fatal und führt zur sofortigen Abschaltung des Antriebsreglers.
  • Seite 888 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1005 Im Einspeisemodus ist 0x8001 einge- Trotz einer Zwischenkreisspannung größer 90V wurde im Z130.10– Impulssperre stellt obwohl Uzk größer als 90V Einspeisemodus 8001hex eingestellt. Es besteht Gefahr einer Über- (Netz), Gefahr Lade-Widerstand-Scha- lastung des Lade-Widerstands. Der Fehler wird nur bei Monogerä- ten ausgelöst.
  • Seite 889 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1017 Unterspannung Netz Impulssperre 1018 Überspannung Netz Impulssperre 1019 Unterspannung Uzk Fehler Unterspannung UZK wird durch das FPGA erkannt. Impulssperre Setzen des Fehlerbits im FPGA und Absetzen der Fehlermeldung erfolgt nur dann, wenn die Impulse freigegeben sind. Im FPGA wer- den die Impulse dann gesperrt.
  • Seite 890 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1047 Warnung Phasenausfall Diese Warnung Phasenausfall wird ausgelöst, wenn ein Phasenaus- keine Reaktion fall erkannt wird. "Zwitter" zwischen Warnung und Fehler: Die Warnung wird automatisch wieder gelöscht, sobald kein Pha- senausfall mehr vorliegt und für diese Meldung als Fehlerreaktion keine Antriebsreaktion eingestellt ist.
  • Seite 891 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1100 Antriebsmanager allgemeiner Fehler Wenn eine Impulssperre ohne vom Antriebsmanager (AM) erkenn- Impulssperre Impulsfreigabe baren Grund (erkennbar sind: Digitaler Eingang, Fehler mit Reaktion Impulssperre, Kommando Steuerwort) ausgelöst wird, droht ein end- loser Wechsel der Zustände im AM: ...
  • Seite 892 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1105 Zyklische Überwachung des Bremsbe- Die zyklische Überwachung der Bremsbelages stellt einen Fehler keine Reaktion lages meldet Fehler fest. m Auswirkung: Die obige Fehlermeldung wird ausgegeben. Im Status der Brems- ansteuerung wird das Fehlerbit gesetzt. Die Reaktion des Antriebs hängt von der eingestellten Fehlerreaktion ab.
  • Seite 893 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1509 EtherCAT IP-Core kann EEPROM keine Reaktion nicht initialisieren 1510 Subdevice-Index ungültig Subdevice-Index ungültig, d.h. nicht im zulässigen Bereich. keine Reaktion 1511 Firmwarefehler Feldbuscontroller Feldbuscontroller meldet Firmware-Fehler. keine Reaktion 1512 Sicherung der Betriebsdaten fehlerhaft keine Reaktion 1513 Ungültige Antriebsadresse...
  • Seite 894 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1600 falsches Treiber-Handle übergeben keine Reaktion 1601 Open Befehl auf bereits geöffneten keine Reaktion Treiber 1602 Treiber wurde bereits geöffnet keine Reaktion 1603 NULL-Pointer übergeben keine Reaktion 1604 Zeitüberschreitung bei OS-Aufrufen keine Reaktion 1605 Fehlerhafte Prüfsumme keine Reaktion 1606...
  • Seite 895 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1728 Betragsüberwachung der Analogsig- Betragsüberwachung der Analogsignale (Prozessdaten) Impulssperre nale (Prozessdaten) 1729 Senderstrom kritisch (Verschmutzung, Senderstrom kritisch (Verschmutzung, Senderbruch) Impulssperre Senderbruch) 1730 Gebertemperatur kritisch Gebertemperatur kritisch Impulssperre 1731 Drehzahl zu hoch, keine Positionsbil- Drehzahl zu hoch, keine Positionsbildung möglich Impulssperre dung möglich...
  • Seite 896 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1817 Keine Section für M0-Daten im Geber- Keine Section für M0-Daten im Geber-OEM-Speicher vorhanden Impulssperre Speicher vorhanden 1818 Keine Section für Betriebsdaten im Keine Section für Betriebsdaten im Geber-OEM-Speicher vorhan- Impulssperre Geber-Speicher vorhanden 1901 Verbindung bestand nicht, Client war keine Reaktion nicht eingeloggt.
  • Seite 897 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 1933 CRC einer übertragenen Datei stimmt Die auf das Gerät übertragbaren Dateien sind mit einer CRC gesi- keine Reaktion nicht mit der berechneten überein chert. Beim Filetransfer über GDP wird neben der separaten Prüfsumme der Übertragung zusätzlich diese Datei-CRC überprüft.
  • Seite 898 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2001 Timeout Ladeschaltung Dem Netzwechselrichter war es nicht möglich den Zwischenkreis in Impulssperre der in P129.64 "maximale Vorladezeit" angegebenen Zeit auf den Spannungswert des Netzscheitels aufzuladen. m Mögliche Ursache: Die Zwischenkreiskapazität ist größer als der zulässige Wert. Die Funktion der Spannungsmessung für die Zwischenkreisspannung oder die Ansteuerung der Thyristoren ist gestört.
  • Seite 899 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2010 Netzfrequenz im oberen oder unteren Diese Meldung wird abgesetzt wenn eine Netzfrequenz von mehr keine Reaktion Grenzbereich als 65 Hz und weniger als 45 Hz erkannt wird 2013 Timeout Schnellentladung Der Netzwechselrichter berechnet die zu erwartende Entladezeit Impulssperre aus dem maximal zulässigen Entladewiderstand (siehe Betriebsan- leitung) und der maximal zulässigen Zwischenkreiskapazität nach...
  • Seite 900 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2019 Netzsynchronisation verloren Der Netzwechselrichter hat die Synchronisation mit dem Netz verlo- Impulssperre ren. m Mögliche Ursachen: Die Netzfrequenz ist kleiner als 40 Hz oder größer als 70 Hz. Es kann aber auch sein, dass sich die Netzfrequenz so schnell ändert, dass die Synchronisation diese Änderung nicht ausglei- chen kann.
  • Seite 901 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2028 Am Gerät liegt keine Netzspannung an Im Zustandsübergang von Zustand "Einschaltsperre" in den Zustand keine Reaktion "Einschaltbereit" erwartet der Netzwechselrichter nach dem Schlie- ßen des Kontakts "Bereit für Hauptschütz EIN" (X2-9 ; X2-10) ein Drehstromnetz an seinen Anschlussklemmen.
  • Seite 902 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2420 Kein gültiger Sicherheits-Umrichter für Der Umrichter ist nicht für das SAF-Modul geeignet. Die Sicherheits- keine Reaktion SAF-Modul kennung des Umrichters ist geringer als die Sicherheitskennung des SAF-Moduls. 2421 Unterschiedliche Anzahl der Achsen in Die Anzahl der Achsen im Regler, im DIP-Schalter des AISM- keine Reaktion Regler und SAF-Modul...
  • Seite 903 Fehlermeldungen und Störungsbeseitigung Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2721 Kurvengenerator - kein Referenzpara- Der Relativ-Modus wurde ausgewählt, aber kein Bezugsparameter keine Reaktion meter ausgewählt angegeben. 2722 Kurvengenerator - kein Ausgangspara- Es wurde kein Zielparameter ausgewählt. keine Reaktion meter ausgewählt 2723 Kurvengenerator - der Ausgangswert Der Ausgangswert der Kurvenscheibe ist größer als der Maximal- keine Reaktion...
  • Seite 904 Fehlerbeschreibungen Fehler- Fehlerkurztext Fehlerbeschreibung Default Fehlerreaktion 2745 Keine gültige Startposition der Leit- Es wurde keine gültige Startposition der Leitachse in den Parame- Impulssperre achse tern Z122.8– Z122.9– angegeben. m Ursache Ausgehend von der Startposition liegt die aktuelle Leitachsposi- tion Z122.3– Z122.4–...
  • Seite 905 USAMMENFASSUNG ALLER ARAMETER Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor System Uhr UDINT 0xFFFFFFFF 0 System Ticks RT1 UDINT 0xFFFFFFFF 0 System Ticks RT2 UDINT 0xFFFFFFFF 0 RT0-Zykluszeit FLOAT 62.50 1000.00 250.00 µs 1.10 Feldbus Task Zykluszeit UDINT 8000 1000 µs Stillstandsgrenze FLOAT 1.000000e+06 10.0...

  • Seite 906: Zusammenfassung Aller Parameter

    Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 6.15 Filterzeit Drehzahl-Null- UDINT 1000000 Meldung 6.20 Blockier-Geschwindig- FLOAT 1000000 Grad/s 1:1 keitsschwelle 6.21 Blockierzeit Schwelle 1 FLOAT 1000000 6.22 Blockierzeit Schwelle 2 FLOAT 1000000 6.25 Leistungsteil Spitzen- FLOAT 1000 strom 6.26 Leistungsteil Nennstrom FLOAT 1000...
  • Seite 907 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 18.7 Anpassungzeit Regler- UDINT 10000 1950 parameter 18.9 Regler Optionen DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 18.10 Lageregler-Status DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 18.11 w1 Lage-Sollwert FLOAT -1000000 1000000 Grad 18.12 x1 Lage-Istwert FLOAT -1000000 1000000 Grad...
  • Seite 908 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 18.40 Ks-Faktor FLOAT 0.01 1.000000e+09 1.000000e+04 Grad/ s²/A 18.41 w2 Drehzahl-Sollwert FLOAT -1000000 1000000 Grad/s 1:1 gefiltert 18.42 Sperrfrequenz x2 Dreh- FLOAT 8000 zahlistwert Notchfilter 18.43 Bandbreite x2 Drehzahl- FLOAT 4000 istwert Notchfilter 18.44 x2 Drehzahlistwert...
  • Seite 909 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 18.76 Lageistwert-Winkel für UDINT 0xFFFFFFFF 0 Feldbus 18.77 Lageistwert-Umdrehun- UDINT 0xFFFFFFFF 0 gen für Feldbus 18.78 Drehmoment-Sollwert -16384 16384 4000 für BA Stromregelung 100% 18.84 w3 Filter Zählerfrequenz FLOAT 10000 18.85 w3 Filter Zählerdämp- FLOAT fung...
  • Seite 910 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 19.30 Schlupffrequenz Tempe- FLOAT 2,384615 ratur-Istwert 19.32 Rotorzeitkonstante FLOAT 19.50 Rastwinkel O.K. UINT 19.51 Stromsollwert Rastwin- FLOAT kelsuche 19.52 Modus Motorbetriebsart UINT 19.61 Verzögerung Stromsoll- FLOAT wert 19.70 Magnetkraft, kalt/warm FLOAT 45047 1:100% X 19.71...
  • Seite 911 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 29.32 Biquad Filter 1 Nenner- FLOAT 10000 frequenz 29.33 Biquad Filter 1 Dämp- FLOAT fung Nenner 29.34 Biquad Filter 2 Zähler- FLOAT 10000 frequenz 29.35 Biquad Filter 2 Dämp- FLOAT fung Zähler 29.36 Biquad Filter 2 Nenner- FLOAT...
  • Seite 912 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 47.10 Tn d-Stromregler FLOAT 1.0e+04 47.20 usq Sollwert FLOAT -440 47.21 usd Sollwert FLOAT -440 47.22 i-Anteil usq FLOAT -440 47.23 i-Anteil usd FLOAT -440 47.24 Usq Reglerausgang FLOAT -440 47.25 Usd Reglerausgang FLOAT -440...
  • Seite 913 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 52.6 Ks gem. Beschl. FLOAT -1.000000e+00 1,00E+09 0.000000e+00 Grad/ s2/A 52.7 Ks gem. Abbrems. FLOAT -1.000000e+00 1,00E+09 0.000000e+00 Grad/ s2/A 52.8 Ks gemessen FLOAT -1.0 1,00E+09 Grad/ s2/A 52.9 Last Reibungsfaktor FLOAT -10000 10000...
  • Seite 914 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 101.7 Kanal 4 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id 101.8 Kanal 5 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id 101.9 Kanal 6 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id 101.10. Kanal 7 Quell Parame- UDINT 4294967295 ter Id...
  • Seite 915 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 102.18 Feldbus Controller Firm- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ware Nummer 102.19 Feldbus Controller Firm- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ware Version 102.20 Feldbus Controller Firm- STRING ware Version Zeitstem- 102.21 Feldbus Controller Firm- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ware Typ 102.22...
  • Seite 916 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 104.13 Offset Signalgenerator FLOAT -1e+9 1e+9 0.000000e+00 104.14 Sinus-Frequenz Signal- FLOAT 8000 generator 104.15 Ausgangs-Signal Gene- FLOAT -1e+9 1e+9 rator 104.16 Anzeige Signal 1 FLOAT -1e+9 1e+9 0.000000e+00 104.17 Anzeige Signal 2 FLOAT -1e+9 1e+9...
  • Seite 917 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 106.10 Geber Lage-Istwert Win- UDINT 0xFFFFFFFF 0 106.11 Geber Lage-Istwert UDINT 0xFFFFFFFF 0 Umdrehungen 106.12 Geber Lage-Istwert UDINT 0xFFFFFFFF 0 106.15 Umdrehungen Überlauf- UDINT 2147483647 zähler 106.16 Umdrehungen Überlauf- UDINT 2147483647 zähler Maximalwert 106.20 Offset Sinus...
  • Seite 918 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 106.79 Geschwindigkeit für FLOAT 3000 Grad/s 1:1 Ermittlung der Exzentri- zität 106.81 Kommunikationsfehler- UDINT 0xFFFFFFFF 0 zähler 106.90 Geber Winkel Feldbus UDINT 0xFFFFFFFF 0 Grad 106.91 Geber Geschwindigkeit FLOAT -1000000 1000000 Grad/s 1:1 Feldbus 106.92...
  • Seite 919 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 107.23 Reibmoment FLOAT 655.35 107.24 Dämpfungskonstante FLOAT 655.35 1000U /min 107.25 Maximaldrehzahl elekt- UINT 65535 U/min 1:1 risch 107.26 Maximaldrehzahl mech. UINT 65535 U/min 1:1 107.27 Abschalttemperatur UINT Grad 107.28 i2t Zeitkonstante UINT 65535 107.29...
  • Seite 920 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 108.7 Kommunikations-Quelle WORD 0x7F 108.8 Zustand dig. Eingänge WORD 0xFFFF Antriebsmanager 108.9 Parameterauswahl Sta- UDINT 0xFFFFFFFF 0 tusbit 14 108.10 Bitmaske für Statusbit UDINT 0xFFFFFFFF 0 108.11 Parameterauswahl Sta- UDINT 0xFFFFFFFF 0 tusbit 15 108.12 Bitmaske für Statusbit...
  • Seite 921 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 110.8 Schnellhaltzeit UDINT 650000 110.9 S-Kurvenhochlaufzeit UDINT 650000 110.10 S-Kurvenrücklaufzeit UDINT 650000 110.11 Verschliff UINT 32767 110.12 Sollwert-Erreicht-Band UDINT 0x80000000 400000 100% 110.13 Max. Drehzahl des FLOAT 1.000000e+06 3000 U/min 1:1 Antriebs 110.14 Ausgangsbeschleuni-...
  • Seite 922 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 114.3 Tn Uzk-Regler FLOAT 1000 114.5 Isq obere Grenze Uzk- FLOAT 10000 10000 Regler 114.6 Isq untere Grenze Uzk- FLOAT -10000 -10000 Regler 114.7 Drehzahlschwelle für FLOAT 600000 Grad/s 1:1 blockförmigen Id-Strom 114.8 Fluss Umschaltschwelle FLOAT 1:100...
  • Seite 923 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 116.18 Bit-Muster bei LOW des DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 digitalen Eingang 3 116.19 Bit-Muster bei HIGH des DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 digitalen Eingang 3 116.20 Betriebsart Digitaler Ein- WORD 0xFFFF gang 4 116.21 DI4 Achs-Index UINT...
  • Seite 924 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 116.43 Bit-Muster bei HIGH des DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 digitalen Eingang 7 116.44 Betriebsart Digitaler Ein- WORD 0xFFFF gang 8 116.45 DI8 Achs-Index UINT 116.46 Zielnummer digitaler UDINT 0xFFFFFFFF 0 Eingang 8 116.47 Bit-Auswahl digitaler DWORD 0...
  • Seite 925 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 117.20 Bit-Auswahl digitaler DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 Ausgang 4 117.21 Vergleichs-Bit-Muster DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 Ausgang 4 117.22 Mode DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 117.23 Bit Maske digitale Aus- WORD gänge 118.1 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0...
  • Seite 926 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 119.7 Ausgang Positions-Soll- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 wert 119.8 Ausgang Geschwindig- DINT -65535 65535 Inc/ms 1:1 keits-Sollwert 119.9 Ausgang Beschleuni- DINT -65535 65535 Inc/ 100:1 gungs-Sollwert ms² 120.1 Status DWORD 0x0 0xFFFFFFFF 0x0 120.2 Modus UINT...
  • Seite 927 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 121.8 Halt-Verzögerung UDINT 65535 Inc/ 100:1 ms² 121.9 Positionierung Positi- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 ons-Istwert 121.10 Maximaler Positionswert UDINT 0xFFFFFFFF 0xFFFFFFFF 121.11 Geschwindigkeits- UDINT 65535 3276 Inc/ms 1:1 Begrenzung 121.12 Lage-Istwert Umdrehun- UDINT 0xFFFFFFFF 0 gen mit Überläufen...
  • Seite 928 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 122.9 Startposition Leitachse UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 Winkel 122.10 Startposition Antrieb UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 Umdrehung 122.11 Startposition Antrieb UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 Winkel 122.12 Max. Geschwindigkeit UDINT 65535 Inc/ms 1:1 Synchronisation 122.13 Max. Beschleunigung UDINT 65535 Inc/...
  • Seite 929 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 122.38 Flex. Antriebsverfahr- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 weg Umdr. 2 122.39 Flex. Antriebsverfahr- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 weg Winkel 2 122.41 Abfolgeänderung am UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 Ende 122.42 Zähler Getriebefaktor -32768 32767 122.43 Nenner Getriebefaktor UINT 0x7FFF...
  • Seite 930 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 124.8 Geber 1 Trigger Digita- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ler Eingang MT1 neg. Flanke Winkel 124.9 Geber 1 Trigger Digita- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ler Eingang MT2 pos. Flanke Umdrehungen 124.10 Geber 1 Trigger Digita- UDINT 0xFFFFFFFF 0 ler Eingang MT2 pos.
  • Seite 931 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 124.25 Geber 2 Trigger Nullim- UDINT 0xFFFFFFFF 0 puls pos. Flanke Umdre- hungen 124.26 Geber 2 Trigger Nullim- UDINT 0xFFFFFFFF 0 puls pos. Flanke Winkel 124.27 Geber 2 Trigger Nullim- UDINT 0xFFFFFFFF 0 puls neg.
  • Seite 932 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 126.1 Parameter Int16_1 -32768 32767 126.2 Parameter Int16_2 -32768 32767 126.3 Parameter Int16_3 -32768 32767 126.4 Parameter Int16_4 -32768 32767 126.5 Parameter Int16_5 -32768 32767 126.21 Parameter Uint16_1 UINT 0xFFFF 126.22 Parameter Uint16_2 UINT 0xFFFF...
  • Seite 933 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 127.12 Mittelung Stillstandser- UINT 1024 kennung 127.13 Istwert mech. Winkelän- -32767 32767 derung 128.1 Motortemperatur Status UINT 0xFFFF 128.2 Erfassungssystem UINT 0xFFFF 128.3 Motor Temperatur DINT °C 128.4 Warn-Schwelle 1 UINT °C 128.5 Warn-Schwelle 2...
  • Seite 934 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 129.46 Lt Seriennummer UDINT 0xFFFFFFFF 0 129.47 Lt Typenschluessel STRING 129.48 Datenkonfiguration UINT 0xFF 129.49 Lt Artikelnummer UDINT 0xFFFFFFFF 0 129.50 Ballastwiderstand FLOAT 0xFFFFFFFF 100 129.52 Ballastwiderstand PT1 FLOAT 0xFFFFFFFF 1.4 Modell Verstärkung 129.54 Ballastwiderstand Nenn-...
  • Seite 935 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 130.36 Relative Uzk Schwelle FLOAT Netzausfall 130.37 Uzk Schwelle Netzaus- FLOAT 1000 fall 130.38 Uzk Hysterese Netzaus- FLOAT fall 130.39 Uzk Autodetect FLOAT 1000 130.40 Betriebszeit UDINT 0xFFFFFFFF 0 130.41 Momentane PWM-Fre- UINT quenz 103.43...
  • Seite 936 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 131.20 Teilungsverhältnis Feld- UINT bustask 131.21 Konfiguration Profil 1 DWORD 0 0xFFFFFFFF 0x0 131.22 Feldbustyp WORD 0xFFFF 131.23 Optionen DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 131.24 Profinet Gerätename UINT 0xFF 131.25 IP Adresse Service UDINT 0xFFFFFFFF 0xC0A80001 Schnittstelle...
  • Seite 937 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 133.14 Status Motorbetriebsart DINT 133.15 Injektion Tn FLOAT 1e10 133.16 Spannungsmodell Tn FLOAT 0.01 133.17 Stromabhängige Win- FLOAT -1000 1000 kelkorrektur 133.18 Geschätzte Drehzahl FLOAT -1e10 1e10 Grad/s 1:1 133.19 Umschaltschwelle FLOAT 6000000 1200...
  • Seite 938 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 136.4 Positions-Offset DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0x0 136.5 Ziel-Winkel UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 136.6 Winkel-Offset DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0x0 136.7 Offset Geschwindigkeit DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0 Inc/ms 1:1 136.8 Ausgang Positions-Soll- UDINT 0xFFFFFFFF 0x0 wert 136.9 Ausgang Geschwindig-...
  • Seite 939 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 137.28 Dig. Auflösung UINT 0xFFFF 137.29 Lage-Format UINT 0xFFFF 137.30 Befehlssatz UINT 0xFFFF 137.31 Auflösung Umdrehun- UINT 0xFFFF 137.32 Auflösung Winkel UINT 0xFFFF 137.33 Signal Länge UDINT 0xFFFFFFFF 0 137.34 Mess-Schrittlänge UDINT 0xFFFFFFFF 0 137.36...
  • Seite 940 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 138.14 Isq-Grenze symmetrisch UINT 16384 16384 4000 zyklisch 100% 138.15 Isq-Grenze symmetrisch FLOAT 138.16 Einsatzdrehzahl Kipp- FLOAT U/min 1:1 momentgrenze 138.17 Faktor für Kippmoment FLOAT 1.41 138.18 Isq-Grenze Kippmoment FLOAT 138.20 Max.
  • Seite 941 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 140.1 Mode WORD 0xFFFF 140.2 Status WORD 0xFFFF 140.3 Warn-Ereignisse UDINT 0xFFFFFFFF 0 141.1 Netzspannung UV FLOAT -1.000000e+10 1.000000e+10 0.000000e+00 V 141.2 Netzspannung VW FLOAT -1.000000e+10 1.000000e+10 0.000000e+00 V 141.3 Netzspannung WU FLOAT -1.000000e+10 1.000000e+10 0.000000e+00 V 141.4...
  • Seite 942 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 141.40 Warnschwelle Netzwirk- FLOAT 1.0e+10 leistung 141.41 Warnschwelle Netzun- FLOAT terspannung 141.42 Warnschwelle Netzüber- FLOAT spannung 141.44 Wirkstrom obere Grenze FLOAT 1.0e+10 150.0 141.45 Wirkstrom untere FLOAT -1.0e+10 -150.0 Grenze 141.46 Maximale Zwischen- FLOAT 0.025...
  • Seite 943 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 143.5 Modus 2 UINT 143.6 Schleppfehler-Grenze 2 UDINT 0xFFFFFFFF 0xFFFFFFFF 143.7 Schleppfehler-Zeit 2 UINT 0xFFFF 0xFFFF 143.8 Feldwinkel Überwa- UINT 0xFFFF chung Schwelle 143.9 Feldwinkel Überwa- UINT 0xFFFF chung Zählerstand 144.1 Zeitkonstante Glättung FLOAT 0.060...
  • Seite 944 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 145.9 Synchro. maximaler UDINT 6553600 1000 Inc/ 10000:1 Ruck ms³ 145.10 Virt. Master Geschwin- DINT -2147483647 2147483647 Inc/ms 10000:1 digkeits-Sollwert 145.11 Virt. Master Sollwerttakt UINT 145.12 Leitachsgeschwindigkeit DINT -2147483647 2147483647 Inc/ms 10000:1 X 145.13 Leitachsposition Umdre- UDINT...
  • Seite 945 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 147.10 Ausgleichsregler Aus- FLOAT -180000 -18000 Grad/s 1:1 gang Untere Grenze 147.11 Ausgleichsregler Soll- FLOAT -3.4028234e38 3.4028234e38 0 wert 147.12 Ausgleichsregler Istwert FLOAT -3.4028234e38 3.4028234e38 0 147.13 Ausgleichsregler Aus- FLOAT -180000 180000 Grad/s 1:1 gang...
  • Seite 946 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 149.11 Ausgang Positions-Soll- UDINT 0xFFFFFFFF 0 wert 149.12 Ausgang Geschwindig- DINT -65535,0000 65535,0000 Inc/ms 10000:1 X keits-Sollwert 149.13 Ausgang Beschleuni- DINT -655.35 655.35 Inc/ 100:1 gungs-Sollwert 150.1 Modus PID-Regler 1 WORD 0xFFFF 150.2 Status PID-Regler 1...
  • Seite 947 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 150.27 Ausgang Obere Grenze FLOAT -5000000000 5000000000 PID-Regler 2 150.28 Ausgang Untere Grenze FLOAT -5000000000 5000000000 PID-Regler 2 150.29 Sollwert PID-Regler 2 FLOAT -5000000000 5000000000 150.30 Istwert PID-Regler 2 FLOAT -5000000000 5000000000 150.31 Ausgang PID-Regler 2...
  • Seite 948 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 152.11 Auswahl der zu verän- DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 dernden Bits des Zielpa- rameters 152.12 Bitmuster bei LOW DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 152.13 Bitmuster bei HIGH DWORD 0 0xFFFFFFFF 0 152.14 Untere absolute Schalt- UDINT 0xFFFFFFFF 0...
  • Seite 949 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 155.6 Faktor Tn Adaption FLOAT 155.7 aktueller Kp Drehzahl- FLOAT 100000 regler 155.8 aktuelle Tn Drehzahl- FLOAT 1000 regler 155.9 aktueller Ki Drehzahl- FLOAT 100000 regler 155.11 Untere Adaptions- FLOAT 10000 grenze für Stromregler 155.12 Obere Adaptionsgrenze...
  • Seite 950 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 156.16 Zeitpunkt Lesezugriff DINT -500000 500000 µs 1000:20 X 156.17 Zeitpunkt Schreibzugriff DINT -500000 500000 µs 1000:20 X 156.18 Zeitpunkt Lesezugriff DINT -500000 500000 µs 1000:20 X Feldbus 156.19 Zeitspanne Lesezugriffe DINT -500000 500000...
  • Seite 951 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 160.1 Dauer Feldaufbau UDINT 5000 161.1 Minimalgeschwindigkeit UDINT 1800 Grad/s 1:1 Schwelle 161.2 Minimalgeschwindigkeit UDINT 10000 1000 Verriegelungs-Verzöge- rung 162.5 Spannungsreserve UDINT 162.6 Spannungsschwelle UDINT 1000 Feldschwächung ASM SFOC 162.10 Isq-Grenze Kippmoment FLOAT 0.00 0.00...
  • Seite 952 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 166.15 Tn Nachführregler FLOAT Beschleunigung 166.17 Umschaltschwelle FLOAT 6.28318 Stromregelung 53:1 166.18 Status Frequenzreduk- UINT 0xFFFF tion 166.19 Frequenzreduktion FLOAT -1e9 6.28318 53:1 166.20 Zusatzspannung FLOAT -1e9 166.21 Frequenz f0 FLOAT 0xFFFFFFFF 0 6.28318 53:1...
  • Seite 953 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 170.1 PLC Steuerwort UINT 0xFFFF 170.2 PLC Status UINT 0xFFFF 170.3 Task Steuerwort UDINT 0xFFFFFFFF 0xFFFFFFFF 170.4 Task Status UDINT 0xFFFFFFFF 0 170.5 Rechenzeit Default-Task FLOAT 5000000000 µs 170.6 Übersetzungssteuerung WORD 0xFFFF 170.7 Zykluszeit Default-Task FLOAT...
  • Seite 954 Zusammenfassung aller Parameter Ein- Nummer Name Vorgabewert heit Faktor 171.14 Nennfluss FLOAT 0.0001 171.15 Status Feldschwächung DINT bei SM-Rel 171.16 Gesamtstrom Sollwert FLOAT -10000 10000 171.17 Maximaler Momentens- FLOAT 10000 trom aus Fluss 171.20 Magnetischer Fluss FLOAT 0.0001 171.21 Status Identifikation UINT 0xFFFF Nichtlinearität...
  • Seite 955 Zusammenfassung aller Parameter 174.12 FPGA Firmware Num- UDINT 4294967295 174.13 FPGA Version Build UDINT 4294967295 174.14 Optionsmodul Firmware STRING Name 174.15 Optionsmodul Firmware STRING Version 175.1 Modus LT-Temperatur- UINT 0xFFFF modell 175.2 Status LT-Temperatur- UINT 0xFFFF modell 175.3 Max. Gerät-Schalt- UINT Grad schranktemperatur...
  • Seite 956 178.9 Coupling torque model FLOAT 178.10 Load torque FLOAT 178.13 Covariance matrix FLOAT 178.14 Messure covariance FLOAT 178.16 Kalman Gain FLOAT -1e9 178.17 Kalman init state UINT 0xFFFF 178.18 Variance load torque FLOAT 178.21 Position difference FLOAT -360 Grad model 178.22 Acceleration motor FLOAT...
  • Seite 957 Zusammenfassung aller Parameter 179.22 Positioniergeschwindig- UDINT 0xFFFFFFFF 0 Inc/s keit 179.23 Referenzfahrt UDINT 0xFFFFFFFF 0 Inc/s Geschwindigkeit Suche Schalter 179.24 Referenzfahrt UDINT 0xFFFFFFFF 0 Inc/s Geschwindigkeit Suche Nullmarke 179.25 Geschwindigkeitsoffset DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0 Inc/s 179.26 Zielgeschwindigkeit DINT 0x80000000 0x7FFFFFFF 0 Inc/s 179.27 Referenz-Beschleuni-...
  • Seite 958 201.10 Status Ausgänge WORD 0xFFFF (FSoE) Achse 2 201.11 Aktueller FSoE Fehler- WORD 0xFFFF status Achse 2 201.12 Modul Status UINT 0xFFFF 201.13 Modul Status Info UINT 0xFFFF 201.15 Anzahl Einträge in Feh- UINT 0xFFFF lerdatei 201.19 Modul Fehler 1 UDINT 0xFFFFFFFF 0 201.20...

  • Seite 959: Fpga Kanal 2 Kennung Udint

    Zusammenfassung aller Parameter 203.37 FPGA Kanal 2 Kennung UDINT 0xFFFF FFFF 0 203.56 FPGA Kanal 1 Versions- UDINT 0xFFFFFFFF 0 info 203.57 FPGA Kanal 2 Versions- UDINT 0xFFFFFFFF 0 info Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 von 968...
  • Seite 960 Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...

  • Seite 961: Abbildungsverzeichnis

    Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Gefahrenbereiche bei der elektrischen Installation ..............Installationsplan ......................... Feste IP-Adresse einstellen ....................... ProEtherCAT..........................ProEtherCAT Download......................ProDrive: Gerät suchen......................ProDrive: Geräteauswahl mit EtherCAT Kommunikation............ProDrive: Startfenster......................... Einschaltreihenfolge........................ProDrive: Projektbaum Antriebsmanager................... ProDrive: Antriebsmanager......................ProDrive: Projektbaum Leistungsteil ..................ProDrive: Leistungsteil ....................... ProDrive: Projektbaum Geber ....................
  • Seite 962 Abbildungsverzeichnis Geschwindigkeit und Sinusspur nach statischer Geberfehlerkorrektur ........Geberexzentrizität........................Beispiel für SSI-Digital Konfiguration..................Synchronisation des Resolvers ....................Absolutmaß-Offset........................Impulsfolge Inkrementalgeber-Nachbildung ................ProDrive Inkrementalgeber-Nachbildung.................. Inkrementalgeber-Nachbildung Nullimpuls ................ProDrive Selbstoptimierung Stromregler .................. Ersatzschaltbilder ASM (links) und SM (rechts) im Stillstand ........... ProDrive Ks-Messung....................... Optimierung, Aufnahme der Strecke ..................
  • Seite 963 Abbildungsverzeichnis Betrag min. / max. Eingangswert ..................... Sollwertgenerator Drehzahl-Sollwertverlauf................Übersicht des Reglers im Antrieb..................... Sollwertmanager ........................Lageregler ..........................Drehzahlregler.......................... Stromregler ..........................Überblick der Spannungen vor und nach der PWM..............BA Stromregelung........................BA Gleichlauf mit realer Leitachse ................... Physikalische Einheiten im Regelkreis..................Verlauf von Kp (analog dazu Kv) und Tn in Abhängigkeit der Drehzahl ........
  • Seite 964 Abbildungsverzeichnis Blockschaltbild der Regelstruktur des Netzwechselrichter BM51XX ........Blockschaltbild der Ladeschaltung BM517x ................Blockschaltbild der Ladeschaltung BM519x ................Ablaufdiagramm der Netzsynchronisation ................Verringerung des Ladestroms ....................Einstellung der Sollwertrampe beim Netzwechselrichter BM51XX........... Automatische Generierung des Uzk-Sollwerts ................. Ablauf des Kommandos "Fahren auf Festanschlag" in der Betriebsart Lageregelung (-4) ..ProDrive Positionierung allgemeine Parameter................
  • Seite 965 Abbildungsverzeichnis Kippmomentbegrenzung, Feldschwäch- und Flussregler ASM SFOC, ab V01.16....Blockdiagramm Funktion FFT-Analyser................... Anwendungsbeispiel: FFT-Analyse eines unbekannten linearen Systems......Eingabe Reset-Code in ProDrive ..................... Überlast-Überwachung des Leistungsteils (Ixt-Modell) ............Kurven Überlastüberwachung....................Überlast-Überwachung des Leistungsteils (Temperaturmodell) ..........Strom-Derating bei veränderten Betriebsbedingungen............Zeitlicher Verlauf des Motor-I t-Istwerts im Nennbetriebspunkt..........
  • Seite 966 Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...

  • Seite 967: Revisionsübersicht

    Revisionsübersicht Revisionsübersicht Version Stand Änderungen 5.09022.01 03.09.2010 Ersterstellung 5.09022.02 09.09.2910 Parameter 130.4, 130.5, 130.6, 130.7, 130.22, 130.23 und 130.26 entfernt 5.09022.03 18.02.2011 Änderungen für Firmware V01.01 5.09022.04 01.04.2011 Änderungen für Firmware V01.02 5.09022.05 19.09.2011 Änderungen für Firmware V01.03 5.09022.06 10.04.2012 Änderungen für Firmware V01.04 5.09022.07 19.11.2012...
  • Seite 968 Notizen: Parameterhandbuch b maXX 5000/6000 Dokument-Nr.: 5.09022.18 Baumüller Nürnberg GmbH von 968...
  • Seite 970 HOUSE OF AUTOMATION Baumüller Nürnberg GmbH www.baumueller.com www.baumueller.com @BaumuellerGroup Baumüller Nürnberg GmbH Baumüller Gruppe www.baumueller.com...

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