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Inbetriebnahme am EtherCAT Master
Kennzeichen
Funktion
B
Im gewählten Beispiel (EL3102) um-
fasst die EL3102 zwei analoge Ein-
gangskanäle, die einen eigenen
Funktionsstatus zyklusaktuell über-
mitteln.
C
Für jeden EtherCAT Slave mit zykli-
schen Prozessdaten zeigt der Master
durch einen so genannten Working-
Counter an, ob der Slave erfolgreich
und störungsfrei am zyklischen Pro-
zessdatenverkehr teilnimmt. Diese
elementar wichtige Information wird
deshalb im System Manager zyklus-
aktuell
1. am EtherCAT Slave als auch
inhaltsidentisch
2. als Sammelvariable am
EtherCAT Master (siehe Punkt
A)
zur Verlinkung bereitgestellt.
D
Diagnoseinformationen des
EtherCAT Masters, die zwar am Sla-
ve zur Verlinkung dargestellt werden,
aber tatsächlich vom Master für den
jeweiligen Slave ermittelt und dort
dargestellt werden. Diese Informatio-
nen haben keinen Echtzeit-Charakter
weil sie
• nur selten/nie verändert werden,
außer beim Systemstart
• selbst auf azyklischem Weg
ermittelt werden (z.B. EtherCAT
Status)
Diagnoseinformationen
Es wird dringend empfohlen, die angebotenen Diagnoseinformationen auszuwerten um in der Applikation
entsprechend reagieren zu können.
CoE-Parameterverzeichnis
Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des
jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier
Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE-
Verzeichnis:
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Ausprägung
Status
• die Bitdeutungen sind der
Gerätedokumentation zu
entnehmen
• andere Geräte können mehr
oder keine slave-typischen
Angaben liefern
WcState (Working Counter)
0: gültige Echtzeitkommunikation
im letzten Zyklus
1: ungültige Echtzeitkommunikation
ggf. Auswirkung auf die Prozessda-
ten anderer Slaves, die in der glei-
chen SyncUnit liegen
State
aktueller Status (INIT..OP) des Sla-
ves. Im normalen Betriebszustand
muss der Slave im OP (=8) sein.
AdsAddr
Die ADS-Adresse ist nützlich, um
aus der PLC/Task über ADS mit
dem EtherCAT Slave zu kommuni-
zieren, z.B. zum Lesen/Schreiben
auf das CoE. Die AMS-NetID eines
Slaves entspricht der AMS-NetID
des EtherCAT Masters, über den
port (= EtherCAT Adresse) ist der
einzelne Slave ansprechbar.
HINWEIS
Version: 2.11
Anwendung/Auswertung
• CoE im Master zur
Kommunikation mit/über die
Slaves
• Funktionen aus TcEtherCAT.lib
• OnlineScan durchführen
Damit sich die übergeordnete PLC-
Task (oder entsprechende Steueran-
wendungen) auf korrekte Daten ver-
lassen kann, muss dort der Funkti-
onsstatus ausgewertet werden. Des-
halb werden solche Informationen zy-
klusaktuell mit den Prozessdaten be-
reitgestellt.
Damit sich die übergeordnete PLC-
Task (oder entsprechende Steueran-
wendungen) auf korrekte Daten ver-
lassen kann, muss dort der Kommu-
nikationsstatus des EtherCAT Slaves
ausgewertet werden. Deshalb werden
solche Informationen zyklusaktuell
mit den Prozessdaten bereitgestellt.
Informationsvariabeln des EtherCAT
Masters, die azyklisch aktualisiert
werden, d.h. in einem Zyklus eventu-
ell nicht den letztmöglichen Stand ab-
bilden. Deshalb ist ein Auslesen sol-
cher Variablen über ADS möglich.
ELM3xxx
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