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• Welche Daten der Nachricht sollen untersucht werden?
– Ab welchem Bitoffset (
– Wie lang sind die zu untersuchenden Daten (in Bits,
• Welche Bedingungen müssen die Daten erfüllen?
– Wird eine Ganzzahl oder eine Gleitkommazahl untersucht? (
– Welche Vergleichsoperation soll angewendet werden? (
– Mit
welchem
CANTRIGOPFLT [9.10.427→424]
Die Zeile in der Trigger-Tabelle, für die eine Bedingungsinformation gesetzt wird, wird über den Suffix
des Befehls abgebildet. Ein
CANTRIGID1 42
setzt den ersten Tabelleneintrag, während
CANTRIGID20 62
den
zwanzigsten
möglich.
Wenn eine Bedingung aus der Tabelle auf eine eingehende CAN Nachricht zutrifft, wird ein
Kommando in Short Syntax (I S [9.2→219]) ausgeführt, welches vorher durch
den Befehl
CANTRIGACTNSTR [9.10.420→420]
CAN Nachricht empfangene Wert in dieses Kommando einbauen. Dies wird wie im zweiten Beispiel
erklärt.
Beispiel: Eine Zykluszeit einstellen mittels CAN Trigger Im folgenden Beispiel wird ein Eintrag
in der Trigger-Tabelle in Zeile 1 vorgenommen, bei dem durch eine eingehende CAN Nachricht die
Zykluszeit verändert werden soll. Das gesamte Beispiel benutzt die Short-Syntax, es muss also ggf. die
Interface-Sprache umgeschaltet werden:
*zlang short
Wir legen zunächst fest, dass auf Nachrichten mit der CAN ID 42 im Single Frame Format reagiert
werden soll
CANTRIGID1 42
CANTRIGIDEFF1 0
Damit die Nachricht unsere Zykluszeit beeinflusst, legen wir beispielhaft fest, dass die ersten vier Byte
der CAN Nachricht untersucht werden sollen. Das bedeutet, wir untersuchen die Nachricht ab Offset 0,
Bitlänge 32. (Andere Beispiele: Das erste Byte zu untersuchen bedeutete Offset 0, Bitlänge 8, die ersten
vier Bit des zweiten Bytes zu untersuchen Offset 8 Bitlänge 4).
CANTRIGOFFSET1 0
CANTRIGBITLEN1 32
Diese
vier
Byte
werden.
CANTRIGOPTYPE1 INTEGER
Alternative: Es ist auch möglich, Gruppen von vier oder acht Bytes als Gleitkommazahl (Float)
interpretieren zu lassen:
CANTRIGOPTYPE1 FLOAT
Dabei wird automatisch bei einer eingestellten Bitlänge von 64 von einer Gleitkommazahl mit
doppelter Genauigkeit (sogenanntes double) ausgegangen. Wir legen nun fest, dass unsere Trigger-
Bedingung nur dann erfüllt ist, wenn der Zahlenwert dieser Bytes größer ist als 1337. Dazu legen wir
die Vergleichsoperation fest:
236/472
9 Fernsteuerung
CANTRIGOFFSET [9.10.426→423]
Wert
soll
verglichen
)
Eintrag
verändert.
definiert worden ist. Als Besonderheit lässt sich der in der
sollen
als
vorzeichenlose
) sind die relevanten Daten?
CANTRIGBITLEN [9.10.421→421]
CANTRIGOPTYPE [9.10.429→424]
CANTRIGCOMP [9.10.423→421]
werden?
(
CANTRIGOPINT [9.10.428→424]
Insgesamt
sind
Ganzzahl
(Integer)
)?
)
)
,
bzw.
32
Einträge
interpretiert
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