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Abbildungen
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SYSTEMBESCHREIBUNG
1.1 Allgemeines
Die Roboter KR 100 comp, KR 140 comp und
KR 200 comp (Bild 1--1) sind sechsachsige Indu-
strieroboter mit Gelenkkinematik für alle Punkt--
und Bahnsteuerungsaufgaben. Ihre Hauptein-
satzgebiete sind
-- Punktschweißen
-- Handhaben
-- Montieren
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservie-
rungsstoffen
-- Bearbeiten
-- MIG/MAG--Schweißen
-- YAG--Laserstrahlschweißen.
Die Roboter KR 100 comp, KR 140 comp und
KR 200 comp sowie deren Varianten mit Armver-
längerung werden am Boden aufgebaut.
Nenn--Traglasten und Zusatzlasten (siehe Ab-
schnitt 3 "Technische Daten") können auch bei
maximaler Armausladung mit maximaler Ge-
schwindigkeit bewegt werden.
05.2004.03
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Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp de/en/fr
Alle Grundkörper der beweglichen Hauptbau-
gruppen bestehen aus Leichtmetallguss. Dieses
Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-
schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-
aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo-
ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-
ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
Antriebsmotoren sind steckbare, bürstenlose
AC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher ge-
gen Überlastung geschützt.
Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
Ölwechsel ist frühestens nach 20 000 Betriebs-
stunden erforderlich.
Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfach
und übersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
miert und durchweg leicht zugänglich. Der Robo-
ter kann auch als komplette Einheit schnell und
ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
tauscht werden. Überkopfbewegungen sind mög-
lich.
Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
benötigen nur wenig Stellfläche und können auf-
grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
nahe am Werkstück stehen. Die durchschnittliche
Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
bei 10 bis 15 Jahren.
Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausgerü-
stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
nen gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
(siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
richtlinie und den einschlägigen Normen (u.a.
DIN EN 775).
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
Steuerung enthalten alle hierfür notwendigen Ver-
sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-
boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-
tungen für den Betrieb von Werkzeugen (Zubehör
"Integrierte Energiezuführung für Achse 1").
Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse
1 fest im Inneren des Roboters installiert.
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