Echange; Transport - Kuka KR 100 comp Spezifikation

1.4 Echange

Dans le cas des installations de production
comprenant un certain nombre de robots, il faut
garantir que l'échange des robots entre eux ne
pose aucun problème. Ceci est obtenu de la
manière suivante:
-- reproductibilité des positions de synchroni--
sation repérées à l'usine pour tous les axes,
c.à.d. de la position zéro mécanique, et
-- calibration du point zéro assistée par
ordinateur.
L'échange est en outre favorisé par:
-- une programmation autonome ou offline
pouvant non seulement se faire auparavant
mais encore à distance du robot, et
-- la mise en place reproductible du robot.
Les travaux de maintenance et de service après-
vente (entre autres
nécessitent que l'on obtienne la position zéro tant
mécanique qu'électrique (calibration) du robot. A
cette fin, les cartouches de mesure sont prévues
départ usine pour chaque axe du robot.
Le réglage des cartouches de mesure fait partie
des opérations de mesure qui précèdent la
livraison du robot. Comme on mesure toujours
avec la même cartouche à chaque axe, on obtient
une précision maximale non seulement lors de la
première mesure mais
recherches ultérieures de la position zéro
mécanique.
Pour signaler la position du palpeur dans la
cartouche, on visse comme accessoire un
mesureur électronique (set de réglage KTL) sur la
cartouche. Lorsqu'on passe ainsi par l'encoche de
référence lors du réglage, le système de mesure
est automatiquement réglé sur une position
électrique zéro.
Le robot peut être remis en service après avoir
réglé le point zéro pour tous les axes.
Grâce à ces opérations, les programmes
déterminés ainsi peuvent à tout moment être
transférés à n'importe quel autre robot du même
type.
05.2004.03
poignet et moteurs)
encore lors des
Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp de/en/fr

1.5 Transport

La stabilité doit être prise en compte lors du
transport du robot. Tant que le robot n'est pas
fixé aux fondations, il doit rester en position
de transport.
Le robot peut être transporté de deux manières
(fig. 1--8):
Avec dispositif de transport et une grue
Le robot est transporté avec le dispositif de
transport accroché aux trois vis à anneau du bâti
de rotation, aux crochets de la grue.
Pour le transport du robot avec une grue, on
ne peut travailler qu'avec des dispositifs de
levage et de charge autorisés pour une charge
suffisante.
Avec chariot élévateur à fourches
Pour le transport avec le chariot élévateur à
fourches, il faudra monter sur le bâti de rotation
deux poches (option) destinées à recevoir les
fourches du chariot.
Pour le transport du robot avec un chariot élé-
vateur, il est interdit de travailler avec un dis-
positif de levage ou de charge.
Avant chaque transport, le robot doit être amené
en position de transport (fig. 1--9):
A1 A2 A3
0˚ --142˚ +148˚
Les angles se rapportent à l'affichage au KCP de
l'axe en question du robot et sont valable pour
tous les types.
Cotes pour l'emballage du robot dans le
conteneur:
Type de robot
(mm)
KR 100 comp 1590
KR 140 comp 1590
KR 140 L120 comp 1790
KR 140 L100 comp 1990
KR 200 comp 1590
KR 200 L170 comp 1790
KR 200 L140 comp 1990
A4 A5 A6
0˚ --100˚
quel- -
conque
Lo La H
(mm) (mm)
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
19