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5.2.3.3.4 CAN Message Object 4 (Empfangsobjekt)
Über das Empfangsobjekt Message Object 4 können der Antenne Befehle gesendet
werden. Es hat dieselbe ID wie das Sendeobjekt Message Object 1 und eine Länge
von 6 Byte.
Aufbau des CAN Message Object 4
Tabelle 12
Byte #
Länge
1,2
2 Byte
3,4,5,6
4 Byte
Kodierung der Kommandos CAN Message Object 4
Tabelle 13
Kommando
0000
16
0001
16
0002
16
0004
16
5.2.3.4 CANopen®
Die node ID und die Übertragungsrate werden über den oben beschriebenen seriel-
len Monitor oder die zugehörigen SDOs ausgewählt. Die Messwerte des Systems
werden über sogenannte TxPDOs übertragen. SDOs werden zum Einstellen von Pa-
rametern verwendet. Die CAN-Identifier werden aus der Nodeadresse (1..127) abge-
leitet.
5.2.3.4.1 Beschreibung des Prozessdaten Objektes (PDO)
Den Messwerten sind feste Plätze im PDO zugeordnet, ein dynamisches Mapping
ist nicht vorgesehen. Die PDO-Betriebsart kann zyklisch, synchron oder asynchron
eingestellt werden. Um in der asynchronen Betriebsart bei nicht-zyklischer Übertra-
gung (Event-Time = 0) eine zu hohe Busbelastung durch ständige Wechsel zu ver-
meiden, kann die sogenannte Inhibit Time im CAN-Menü des seriellen Moni-
tors eingestellt werden. Das PDO kann aber auch zyklisch übertragen werden. Dafür
ist die Event-Time entsprechend zu wählen und für die Inhibit Time 0 einzugeben.
Ein TxPDO kann permanent durch Wahl der asynchronen Betriebsart (255) mit In-
hibt-Time = 0, Event_time = 0 und Speichern der Parameter deaktiviert werden. Zu-
sätzlich ist es möglich, ein TxPDO temporär zu de-/aktivieren indem das höchst-
wertige Bit im zugehörigen PDO COB Identifier gesetzt/gelöscht wird.
PDO_1 wird mit Identifier 0x180 + Node Adresse übertragen. Es enthält 8 Byte, die
u. a. den Status aus dem seriellen Monitor beinhalten. Die Übertragungsreihenfolge
ist Status, Transponder Code und Abweichung in Y-Richtung.
Gerätebeschreibung HG G-98810-C | Deutsch, Revision 08 | Stand: 28.06.2021
Komponenten und Bedienung – Kapitel 5
Typ
Bedeutung
Unsigned int
Kommando (siehe Tabelle 13 unten)
Unsigned long
Parameter (siehe Tabelle 13 unten)
Bedeutung
Kein Kommando
Antenne einmalig abstimmen
Abstimm-Stufe setzen
Positionierniveau setzen
Parameter
–
–
Tuning value
0000.0001
to
16
0000.0010
16
Positioning level
0000.0000
to
16
0000.03E8
16
29
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