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Kapitel 2 – Einleitung
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lich, deren Sende- und Empfangsfrequenzen zusammen passen. Darüber hinaus
gibt es noch unterschiedliche Systeme zur Übermittlung und Decodierung des
Codes.
Skizze: 1,5-dimensionale Positionierung mit Transpondern (keine X-Abweichung)
Bild 3
SEITENANSICHT
Fahrzeug
Transponder-
Antenne
Transponder
Boden
Sobald ein Transponder beginnt, innerhalb des Antennenfeldes zu senden, liest die
Antenne den individuellen Transponder-Code aus und interpoliert die Position des
elektromagnetischen Feldes des Transponders innerhalb des Antennenfeldes. Diese
Informationen gibt sie über ihre Schnittstellen an die übergeordnete Steuerung wei-
ter. Damit ist dem Fahrzeug bekannt, an welcher Stelle unterhalb der Antenne ein
Transponder liegt und welchen Code er hat. Zusätzlich gibt die Antenne den soge-
nannten Posipuls aus, wenn der Transponder in X- Richtung (üblicherweise Fahrt-
richtung) die Mitte der Antenne quert.
2.3.2 Spurführung mit Transpondern
Fahrerlose Transport-Fahrzeuge (FTF) folgen einem vorgegeben Kurs. Die Fahrzeuge
sind dazu üblicherweise mit Sensoren zur Lageschätzung mittels Wegmessung aus-
gestattet, einer sogenannten Odometrie
gen der Räder. Daraus berechnet ein nachgelagertes Navigationssystem anhand des
Umfangs der Räder und des Lenkwinkels den zurückgelegten Weg und die Ausrich-
tung des Fahrzeugs. Die Odometrie hat den Vorteil, dass sie ununterbrochen zur Ver-
fügung steht. Allerdings wird die mit der Odometrie berechnete Position — z. B. auf-
grund von Schlupf — schlechter, je weiter das Fahrzeug fährt.
Skizze: Spurführung mit Odometrie und Transpondern
Bild 4
Transponder-Antenne
Offset Antennenmittelpunkt <—> Navigations Punkt in X- und Y-Richtung
1. Odometrie oder auch Hodometrie (von altgriechisch όδός hodós „Weg" und μέτρον mé-
Gerätebeschreibung HG G-98810-C | Deutsch, Revision 08 | Stand: 28.06.2021
DRAUFSICHT
X
X
3
X
2
X
1
Lokales Koordinatensystem
Fahrzeug
Abweichung Odometrie zu
tatsächlicher Position
Navigations-Punkt
Drehgestell
Räder mit Inkrementalgebern
tron „Maß" — also „Wegmessung") bezeichnet eine Methode der Schätzung von Position
und Orientierung (Lageschätzung) eines mobilen Systems anhand der Daten seines Vor-
triebssystems.
Fahrtrichtung
Transponder-
Antenne
ΔY
2
Mittelachse
bei Querung
PosiPuls
1
Y
Y
2
1
1
. Inkrementalgeber zählen die Umdrehun-
Lenkwinkel (vom Bahnführungsrechner)
Virtuelle Spur
Transponder
Drehpunkt
Fahrtrichtung (X-Richtung)
3
Transponder
Antennen-
mittelpunkt
Y
Y
3
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