Manuelles Lesen Und Beschreiben Von Sdos Im Slave-Verzeichnis - Addi-Data APCI-8008 Handbuch

APCI-8008-EC
Falls ein Teilnehmer keine SDO-Kommunikation erlaubt, liefert die Funktion einen Fehler zurück.
Der Parameter-Wert bei Lesevorgängen ist in diesem Fall ungültig. Falls auf nicht existierende SDOs oder
mit falscher Datentyp-Zuordnung zugegriffen wird, wird ebenfalls ein Fehler zurückgegeben. Im fwsetup-
Terminal-Bildschirm kann per dmesg weitere Information über den aufgetretenen Fehler ermittelt werden.
Beim Beschreiben von SDOs werden die geschriebenen Werte im Allgemeinen resident auf dem
Slave-Modul gespeichert. Manche Module stellen eine Checksumme zur Verfügung, in welcher sich eine
Änderung eines residenten Parameters niederschlägt. In diesen Fällen ist die Überprüfung der korrekten
Initialisierung des Slave-Moduls möglich.
Achtung: SDOs dürfen nicht zyklisch in Programmen beschrieben werden, da hierbei in den Flash-Speicher
der EtherCAT-Slave-Module geschrieben wird. Da die Anzahl der Schreibvorgänge für diesen Speicher
begrenzt ist, können die Module ansonsten schon nach kurzer Zeit irreparabel beschädigt werden.
Die jeweiligen Objekt-Deskriptoren sind wie folgt zu initialisieren:
AccessType: Lesen oder Schreiben
DataType: entsprechend dem Datentyp laut der Produktdokumentation des Slave-Moduls
BusNumber: ECBus (600 dez.)
DeviceNumber: Index des Slave-Moduls im EtherCAT-Bus (laut ethercat diag)
Index: SDO-Index laut der Produktdokumentation des Slave-Moduls
SubIndex: SDO-SubIndex laut der Produktdokumentation des Slave-Moduls
Auf diese Weise lassen sich z.B. auch Revisionsnummern und weitere Eigenschaften von EtherCAT-Slave-
Modulen überprüfen, ergänzend zu den Bus-Überprüfungen laut Kapitel 4.2.1.

4.3 Manuelles Lesen und Beschreiben von SDOs im Slave-Verzeichnis

Diese Methode ist nicht zu verwechseln mit den Mechanismen in Kapitel 4.2.2. Hier wird beschrieben, wie
der Anwender in der Einrichtungsphase per manueller Bedienung des Systems auf interne Variable von
EtherCAT-Slave-Modulen zugreifen kann. Diese Bedienung erfolgt im Terminal-Fenster des Programms
fwsetup.
ethercat upload –p? 0xAAAA B
ethercat download –p? 0xAAAA B Wert
Option –t
Siehe hierzu auch Kapitel 6.3
Erläuterungen zu obigen Kommandos:
-p? Das ? repräsentiert den Index des Slave-Moduls im EtherCAT-Bus, der z.B. per ethercat
diag angezeigt wird.
0xAAAA hexadezimale Objektadresse
B Subindex des Objekts; auch hier ist zu beachten, ob die Angabe dezimal oder hexadezimal
vorliegt. Hexadezimalzahlen können auch mit vorangestelltem 0x eingegeben werden.
Wert Zahlenwert, der gegebenenfalls geschrieben werden soll; dieser kann dezimal oder
hexadezimal (mit vorangestelltem 0x) angegeben werden.
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