Inbetriebnahme Von Achsen In Mcfg.exe; Vergabe Der Motorachsen; Einstellung Der Istwert-Auflösung; Abbildung 4-6: Zuweisung Einer Ethercat-Achse An Die Erste Achse In Mcfg - Addi-Data APCI-8008 Handbuch

20 APCI-8008-EC

4.4 Inbetriebnahme von Achsen in mcfg.exe

4.4.1 Vergabe der Motorachsen

Zunächst müssen die Achsen des Systems den vorliegenden Achstypen im EtherCAT-Bus zugeordnet
werden. Dies erfolgt auf der Seite der Systemdaten, und zwar in der Auswahl „Motor Types {mt}" auf der
Registerkarte „Axis Specific Parameters". Für EtherCAT-Achsen stehen hier die Einträge „EtherCAT (csp)",
„EtherCAT (csv)" und „EtherCAT (cst)" zur Verfügung.
Hierbei ist die jeweilige Fähigkeit der Geräte bzw. der Implementierung in der Betriebssystem-Software der
APCI-8008 zu berücksichtigen.
Die Reihenfolge der Vergabe muss der Reihenfolge der zugeordneten Achsen im Bus entsprechen, darf
aber in der Vergabe nicht lückenlos sein. Somit ist es auch möglich, EtherCAT-Achsen gemischt mit
Standard-Servo- oder Stepperachsen zu betreiben.

Abbildung 4-6: Zuweisung einer EtherCAT-Achse an die erste Achse in mcfg

4.4.2 Einstellung der Istwert-Auflösung
Die Auflösung des Encoder-Systems „Encoder Slits or Step Pulses {slsp}" muss auch bei EtherCAT-Achsen
der Dokumentation entnommen oder manuell vom Bus gelesen und hier eingetragen werden.
Die Zählereinheit von {slsp} ist in der Regel „Pulses", weil die eventuelle elektronische Vervierfachung stets
im EtherCAT-Modul stattfindet. Im DS-402-Profil ist die Auflösung des Gebersystems im Objekt 0x608F:1 zu
finden. Hierbei handelt es sich um eine 32-Bit-Ganzzahlvariable.
Diese Variable kann laut Kapitel 4.2 z.B. mit folgendem Kommando im fwsetup-Monitor-Screen gelesen
werden:
ethercat upload –p2 –tint32 0x608f 1
–p2 bedeutet, dass vom Slave mit dem Index 2 gelesen wird.
–tint32 bedeutet, dass der Datentyp int32 erwartet wird.
Hinweis: Man muss unterscheiden zwischen der realen Auflösung des Lagegebers und der vom EtherCAT-
Slave zur Verfügung gestellten Auflösung. Diese hat im Allgemeinen nicht den gleichen Wert. Genauen
Aufschluss, wie die Auflösung zu ermitteln ist, muss die Herstellerdokumentation liefern.