Anhang; Fallstricke Bei Der Einrichtung Des Systems - Addi-Data APCI-8008 Handbuch

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7 Anhang

7.1 Fallstricke bei der Einrichtung des Systems

 Eine oder mehrere Achsen gehen nicht in den Operational State; die EtherCAT-Bus-LED blinkt.
Ursache kann hier sein, dass die in mcfg definierten EtherCAT-Achsen nicht mit den tatsächlich im
Bus vorhandenen Achsen übereinstimmen. Die nicht zugeordneten Achsen werden dann als nicht
gültig initialisiert.
In diesem Fall werden im dmesg-Protokoll Meldungen in folgender Form angezeigt:
EtherCAT WARNING 0-0: CoE Emergency Request received:
Error code 0xFF1E, Error register 0x80, data
 Bei der Einrichtung der Systemdaten muss auf der Registerkarte „Motor specific parameters" auf die
Einstellung in „Maximum / Minimum output Voltage" geachtet werden. Bei Nicht-EtherCAT-Systemen
steht hier gewöhnlich ein Wert von +/- 10 Volt. Bei EtherCAT-Systemen hat dieser Wert eine
gänzlich andere Bedeutung, z.B. in der Einheit digits/Sekunde, und kann Werte von z.B. +/-2e23
annehmen. Dies entspricht +8.388.607 und -8.388.608.
 Beim Generieren der SAP-Ressourcenbezeichner werden Elemente mit unerlaubten Domains
generiert. Hier ist darauf zu achten, dass sich alle EtherCAT-Slaves bei der Generierung der SAP-
Bezeichner im Operational-State befinden.
 In den SAP-Variablendeklarationen enthalten die Namen der AT-Spezifizierer sonderbare,
nichtssagende Bezeichnungen, teilweise mit dem Wort „unknown".
Ursache hierfür ist, dass in den mitgelieferten XML-Dateien der Hersteller nicht alle von der
Steuerungsbaugruppe benötigten PDOs beschrieben sind. Gegebenenfalls muss eine speziell
ergänzte XML-Datei verwendet oder eine bestehende XML-Datei modifiziert werden.
 Beim Start wird im Monitor-Screen von fwsetup folgende Fehlermeldung angezeigt:
Failed to calculate Bus Topologie.
Ursache hierfür kann ein Fehler in der Busverkabelung sein, wenn z.B. ein Buskabel am EtherCAT-
Ausgang anstatt am EtherCAT-Eingang eines Slaves angeschlossen wurde.
APCI-8008-EC