Ethercat Seite: Preferences; Ethercat-Sap-Programmierung; Ethercat-Zugriffe Auf Slave-Module Per Universellem Objekt-Interface; Abbildung 4-5: Ethercat Diagnostics - Addi-Data APCI-8008 Handbuch

16 APCI-8008-EC

4.1.2.3 EtherCAT Seite: Preferences

Auf der Seite „Preferences" können Vorgaben für die Namensvergabe der SAP-Variablen gemacht werden.

Abbildung 4-5: EtherCAT Diagnostics

4.1.3 EtherCAT-SAP-Programmierung

Die Software-Zusatzfunktionen der Option EC können neben der PCAP-Programmiermethode auch sehr
effektiv durch die SAP-Programmiermethode genutzt werden.
Hinweis: Zugriffe auf die Option EC sollten nur aus einer Task erfolgen. Ansonsten muss gewährleistet
werden, dass nur sequentiell (nicht gleichzeitig) aus mehreren Tasks auf die Option EC zugegriffen wird. Ist
dies nicht gewährleistet, kann dies zu einem unerklärlichen Laufzeitverhalten führen!

4.1.3.1 EtherCAT-Zugriffe auf Slave-Module per universellem Objekt-Interface

Die EtherCAT-Funktion kann durch Lesen und Schreiben der per fwsetup ermittelten Ressourcen genutzt
werden. Mit Hilfe dieser Variablen kann direkt mit den einzelnen Slaves kommuniziert werden. Die Definition
der einzelnen Variablen ist vom Busaufbau abhängig und nur gültig, solange der Bus nicht verändert wurde.
Der Variablenzugriff wird in Anlehnung an die IEC1131-Programmiersprache mit Hilfe des AT-Mechanismus
geregelt. Dieser wird ausführlich im Handbuch „Universelles Objekt-Interface" (Kapitel 2.2) beschrieben.
Die hier automatisch generierten AT-Spezifizierer entsprechen den Prozessdatenvariablen (PDOs) des
jeweiligen Slaves.
Hinweis: Im SAP-Anwenderprogramm sollte der EtherCAT-Bus überwacht werden, z.B. durch
Statusabfragen in einer -Event-Handler-Routine.