Ethercat-Sdos; Abbildung 6-1: Button Pre-Op - Addi-Data APCI-8008 Handbuch

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6.3 EtherCAT-SDOs

Die Beschreibung von EtherCAT-SDOs (Service Data Objects) der jeweiligen Slave-Baugruppe ist der
entsprechenden Produktdokumentation zu entnehmen. Ein SDO ist durch seinen Index und SubIndex
definiert. Das Beschreiben von SDOs ist im Operational State der Slave-Baugruppe unter Umständen nicht
möglich. In diesem Fall kann der PreOperational State durch Klicken auf den Button Pre-Op in der gezeigten
Ansicht von fwsetup erzwungen werden:

Abbildung 6-1: Button Pre-Op

Das RWMOS-Modul der Steuerungsbaugruppe kann innerhalb von Linux angehalten oder neu gestartet
werden.
Starten und Stoppen des RWMOS-Moduls:
rwmoslkm stop
In diesem Fall ist hinterher ein Neustart notwendig, der folgendermaßen initiiert werden kann:
rwmoslkm start
Ein hexadezimaler Index wird nachfolgend als 0xXXXX dargestellt; ein SubIndex als YY.
Das Lesen und Beschreiben von SDOs wird mit den Kommandos
ethercat upload
und
ethercat download
durchgeführt.
APCI-8008-EC