Funktionen Der Inkrementalwertgeber-Kanäle; Positionserfassung - Bosch Rexroth IndraControl S20 Handbuch

14/56 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung des Moduls
2.5 Funktionen der Inkrementalwertgeber-Kanäle
2.5.1

Positionserfassung

Die beiden Inkrementalwertgeber-Kanäle (INC) dienen zur Auswertung von Sig-
nalen von symmetrischen oder asymmetrischen Inkrementalwertgebern mit einer
maximalen Eingangsfrequenz von 300 kHz (ein Kanal beschaltet) oder 100 kHz
(mehr als ein Kanal beschaltet).
Die Kanäle verfügen über je einen 32-Bit-Zähler zum Erfassen der Position.
Für die Referenzierung verfügt jeder Kanal über einen eigenen digitalen Eingang
(Ref1, Ref2).
Es ist möglich, über ein externes Signal Werte gezielt zu speichern. Dazu verfügt
jeder INC-Kanal über einen Latch-Eingang (L1, L2).
Die Latch-Eingänge (Lx) und Referenzeingänge (Refx) können Sie als digitale Ein-
gänge nutzen, da der Status dieser Eingänge in den Prozessdaten abgebildet
wird, unabhängig davon, ob sie als Latch- oder Referenzeingänge genutzt werden
oder nicht.
Geben Sie bei der Parametrierung der Kanäle (Engineering-Tool oder Objekt
0080 ) folgende Parameter vor:
hex
• Art der Abtastung der beiden Eingangssignale A und B (Variable BasicCon-
fig, Auswertung)
• 2-fach: die positiven Flanken von A und B werden erfasst
• 4-fach: beide Flanken von beiden Signalen werden erfasst
Dadurch variieren Sie die Genauigkeit und die maximal erfassbare Strecke.
• Art der Achse (Variable BasicConfig, Achstyp)
• Rundachse
Bei Rundachsen wird zwischen Null und dem parametrierbaren
Modulowert (Objekt, Variable ModuloVal) positioniert. In positiver
Drehrichtung wird die Position nach dem Modulowert-1 wieder auf 0
gesetzt und in negativer Drehrichtung nach dem Wert 0 auf den
Modulowert-1. Einen Positionswertüberlauf kann es in diesem Modus
nicht geben. Der Modulowert kann ein Positionswert von 0000 0001
bis FFFF FFFF
hex
• Linearachse
Bei Linearachsen wird ohne Grenzen positioniert und der Positionswert
zwischen 0000 0000
inkrementiert oder dekrementiert. Bei einem Positionswertüberlauf wird
ein entsprechender Fehler an die Steuerung gemeldet (siehe
„Positionswertüberschreitung bei Linearachsen" auf Seite
• Übersetzungsfaktor (Variable ConvFact)
Mit Hilfe dieses Übersetzungsfaktors können die Werte, die parametriert oder
zurückgegeben werden, im Verhältnis zum Beispiel zu einer Maßeinheit ange-
ben werden.
Beziehen Sie alle Vorgabewerte auf diesen Umrechnungsfaktor.
• Zwei Grenzwerte (Variable 1LimitValOut, 2LimitValOut)
Bei Erreichen eines Grenzwerts wird entsprechend der Parametrierung ein
Ausgang angesteuert (siehe
Seite 21).
Bei Rundachsen dürfen beide Grenzwerte nicht größer als der Modulowert
sein.
Die Verfahr- oder Drehrichtung wird aus der Phasenverschiebung der beiden Sig-
nale A und B ermittelt und die Position entsprechend inkrementiert oder dekre-
DOK-CONTRL-S20*CNT*INC-AP02-DE-P
IndraControl S20-Funktionsmodul S20-CNT-INC-2/2
sein.
und dem Maximalwert
hex
Kapitel „Ansteuerung des Ausgangs" auf
hex
FFFF FFFF
hex
Kapitel
15).