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Beckhoff EP1258 Serie Dokumentation
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Ethercat-box-module mit digital-eingängen,timestamp
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Dokumentation | DE
EP1258
EtherCAT-Box-Module mit Digital-Eingängen,Timestamp
18.03.2025 | Version: 1.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP1258 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP1258 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EP1258 EtherCAT-Box-Module mit Digital-Eingängen,Timestamp 18.03.2025 | Version: 1.0...
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Zu Ihrer Sicherheit.......................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht ............................ 8 EP1258-0001 und EP1258-0002 ......................  9 2.1.1 Prozessabbild EP1258-0001 und EP1258-0002..............  10 EP1258-0502 .......................... 11 2.2.1 Prozessabbild EP1258-0502....................  12 Lieferumfang ...........................
  • Seite 4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 116 7.3.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung .............. 116 7.3.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen ...............  117 7.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) .................  118 7.3.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC).............. 120 Support und Service........................ 122 Version: 1.0 EP1258...
  • Seite 5 Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
  • Seite 6 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 7 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Erste Veröffentlichung Firm- und Hardware-Stände Diese Dokumentation bezieht sich auf den zum Zeitpunkt ihrer Erstellung gültigen Firm- und Hardware- Stand. Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so dass ältere Module immer durch neue ersetzt werden können.
  • Seite 8 Produktübersicht Produktübersicht Die folgende Tabelle zeigt die in dieser Dokumentation beschriebenen Produkte und ihre wichtigsten Unterscheidungsmerkmale. Produkt Anzahl Timestamp-Ein- Signalanschluss Timestamp-Technologie gänge M8-Buchsen Timestamp EP1258-0001 [} 9] M12-Buchsen Timestamp EP1258-0002 [} 9] M12-Buchsen Multi-Timestamp EP1258-0502 [} 11] Version: 1.0 EP1258...
  • Seite 9 Produktübersicht EP1258-0001 und EP1258-0002 EP1258-0001 EtherCAT-Eingang EtherCAT-Weiterleitung Digital-Eingänge mit Timestamp +24 V U Digital-Eingänge Input ohneTimestamp +24 V U Versorgungsspannungs- Versorgungsspannungs- +24 V U Eingang Weiterleitung EP1258-0002 EtherCAT-Eingang EtherCAT-Weiterleitung Digital-Eingänge mit Timestamp +24 V U Input B Input A n.c. Digital-Eingänge ohneTimestamp +24 V U...
  • Seite 10 Produktübersicht 2.1.1 Prozessabbild EP1258-0001 und EP1258-0002 Der folgende Screenshot zeigt beispielhaft das Prozessabbild der EP1258-0001. Die Prozessabbilder der EP1258-0001 und der EP1258-0002 sind identisch. Channel 1 bis Channel 8 Input Der aktuelle Signalpegel ohne Timestamp-Informationen. Latch Dieses Prozessdatenobjekt enthält die Timestamp-Informationen für die Kanäle 1 und 2. Die Variablen- Namen für Kanal 1 enden mit der Ziffer 0, die für Kanal 2 enden mit der Ziffer 1.
  • Seite 11 Produktübersicht EP1258-0502 EtherCAT-Eingang EtherCAT-Weiterleitung +24 V U Input B Digital-Eingänge Input A mit Multi-Timestamp n.c. +24 V U Versorgungsspannungs- Versorgungsspannungs- +24 V U Eingang Weiterleitung Die EtherCAT Box EP1258-0002 mit digitalen Eingängen erfasst schnelle binäre Steuersignale aus der Prozessebene und überträgt sie galvanisch getrennt zur Steuerung. Die EP1258‑0502 bietet, im Vergleich zur EP1258‑0002, durch die XFC-Multi-Timestamp-Funktion eine höhere Performance.
  • Seite 12 Produktübersicht 2.2.1 Prozessabbild EP1258-0502 Das Prozessabbild ist abhängig von der Konfiguration der Kanäle, siehe Kapitel Prozessabbild konfigurieren [} 46]. 2.2.1.1 Prozessdatenobjekte MTI Inputs xx Channel n No of input events Anzahl der Events (Signalflanken), die im aktuellen Prozessdatensatz an den Master geliefert wurden. Input state Aktueller Signalpegel am Digital-Eingang.
  • Seite 13 Produktübersicht TSI Inputs Channel n PDO eines Kanals im Kompatibilitätsmodus. Input Aktueller Signalpegel am Digital-Eingang. Entspricht dem Eingangswert eines klassischen Digital- Eingangs ohne Timestamp-Information. Status Bit 0 wird für einen EtherCAT-Zyklus gesetzt, wenn eine steigende Flanke erkannt wurde. Bit 1 wird für einen EtherCAT-Zyklus gesetzt, wenn eine fallende Flanke erkannt wurde.
  • Seite 14 Produktübersicht Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT Box EP1258-000x • 2x Schutzkappe für EtherCAT-Buchse, M8, grün (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Eingang, M8, transparent (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Ausgang, M8, schwarz (vormontiert) •...
  • Seite 15 Produktübersicht Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT EP1258-0001 EP1258-0002 EP1258-0502 Anschluss 2 x M8-Buchse, 4-polig, A-kodiert, geschirmt Potenzialtrennung 500 V Distributed Clocks Minimale Zykluszeit Siehe Kapitel EP1258-0502 Makrozykluszeit [} 17]. Versorgungsspannungen EP1258-0001 EP1258-0002 EP1258-0502 Anschluss...
  • Seite 16 Produktübersicht Gehäusedaten Abmessungen B x H x T 30 mm x 126 mm x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) Gewicht ca. 165 g Einbaulage beliebig Material PA6 (Polyamid) Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur im Betrieb -25 … +60 °C -25 … +55 °C gemäß cURus 0 … +55 °C gemäß ATEX Umgebungstemperatur bei Lagerung -40 …...
  • Seite 17 Produktübersicht 2.4.1 EP1258-0502 Makrozykluszeit Die Box benötigt eine gewisse Zeit für die interne zyklische Abarbeitung der Abläufe. Je nach Anzahl der aktiven Kanäle und konfigurierten MTSF ergibt sich eine interne Verarbeitungszeit im Bereich von einigen 100 µs. Die Makrozykluszeit ist als absolute Untergrenze für die EtherCAT-Kommunikation zu betrachten. Die EtherCAT-Zykluszeit sollte je nach Performance des Systems 10…20 % höher gewählt werden.
  • Seite 18 Grundlagen zur Funktion Grundlagen zur Funktion Abtastung von Digital-Eingängen Eine SPS tastet Digital-Eingänge in der Regel einmal pro SPS-Zyklus ab. Diese Art der Abtastung bringt zwei Nachteile mit sich: • Kurze Impulse, die zwischen den Abtastzeitpunkten auftreten, werden nicht erfasst. •...
  • Seite 19 Grundlagen zur Funktion 3.1.1 Oversampling Ein Oversampling-Eingang liest innerhalb der vorgegebenen (konfigurierbaren) Zykluszeit den Status des Eingangs n-fach ein und speichert die Zustände in einem Array, das der Steuerung im Buszyklus übergeben wird. Das entsprechend feinere Zeitraster, der Mikrozyklus, erlaubt somit eine langsame Buszykluszeit bei trotzdem extrem feiner Abtastung.
  • Seite 20 Grundlagen zur Funktion 3.1.2 Timestamp Der Digital-Eingang arbeitet bei diesem Verfahren nur ereignisbezogen. Bei jedem erfassten Flankenwechsel werden zwei Informationen gespeichert: der aktuelle Eingangszustand 0/1 nach dem Flankenwechsel und die exakte Uhrzeit des Flankenwechsels, der Zeitstempel (Timestamp). Die Uhrzeit wird dabei aus dem synchronisierten Distributed-Clocks-System von EtherCAT gewonnen, das ohne besondere Konfiguration alle dazu fähigen EtherCAT-Geräte im Netzwerk auf <<...
  • Seite 21 Grundlagen zur Funktion 3.1.3 Multi-Timestamp Die Multi-Timestamp-Fähigkeit eröffnet nun für digitale Eingänge neue Anwendungsmöglichkeiten: • Alle Kanäle arbeiten vollständig unabhängig voneinander • Jeder Kanal kann nicht nur eine, sondern bis zu 32 Signalflanken („Events“) je Zyklus erfassen • Jeder Kanal verfügt über einen eigenen Buffer. Events werden zwischengespeichert, falls in einem Zyklus mehr Signalflankenwechsel am Eingang ankommen, als über die Prozessdaten abgeholt werden.
  • Seite 22 Grundlagen zur Funktion Multi-Timestamp Begriffe Im Folgenden werden einige grundlegende Begriffe zur Multi-Timestamp-Funktion beschrieben. Diese bauen auf dem Kapitel Abtastung von Digital-Eingängen [} 18] auf. Zyklische Prozessdaten/PDO Jeder Kanal verfügt über 2 verschiedene Arten von zyklischen PDO: • Diagnose/Status/Control-Werte die insbesondere für den Buffer angelegt sind •...
  • Seite 23 Montage und Anschluss Montage und Anschluss Montage 4.1.1 Abmessungen EP1258-0001 26,5 Ø 3,5 13,5 Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung...
  • Seite 24 Montage und Anschluss 4.1.2 Abmessungen EP1258-0x02 26,5 Ø 3,5 13,5 Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max.
  • Seite 25 Montage und Anschluss 4.1.3 Befestigung HINWEIS Verschmutzung bei der Montage Verschmutzte Steckverbinder können zu Fehlfunktion führen. Die Schutzart IP67 ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind. • Schützen Sie die Steckverbinder bei der Montage vor Verschmutzung. Montieren Sie das Modul mit zwei M3-Schrauben an den Befestigungslöchern in den Ecken des Moduls. Die Befestigungslöcher haben kein Gewinde.
  • Seite 26 Montage und Anschluss Anschluss 4.2.1 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Steckverbinder-Durchmesser Anzugsdrehmoment 0,4 Nm 0,6 Nm 4.2.2 Schutzkappen • Verschließen Sie nicht benutzte Steckverbinder mit Schutzkappen. • Stellen Sie den korrekten Sitz von vormontierten Schutzkappen sicher.
  • Seite 27 Montage und Anschluss 4.2.3 EtherCAT 4.2.3.1 Steckverbinder HINWEIS Verwechselungs-Gefahr: Versorgungsspannungen und EtherCAT Defekt durch Fehlstecken möglich. • Beachten Sie die farbliche Codierung der Steckverbinder:      schwarz: Versorgungsspannungen      grün: EtherCAT Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss haben EtherCAT-Box-Module zwei grüne M8-Buchsen. Kontaktbelegung Abb. 1: M8-Buchse EtherCAT M8-Buchse...
  • Seite 28 Kategorie 5 (CAT5) nach EN 50173 bzw. ISO/IEC 11801 entsprechen. EtherCAT nutzt vier Adern für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung „Auto MDI-X“ können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, als auch gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. Detaillierte Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT-Geräten Version: 1.0...
  • Seite 29 Montage und Anschluss 4.2.4 Versorgungsspannungen WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV- / PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV- / PELV-Stromkreise (Sicherheitskleinspannung, "safety extra-low voltage" / Schutzkleinspannung, „protective extra-low voltage“) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung.
  • Seite 30 Beschreibung Aderfarbe Steuerspannung Braun Peripheriespannung Weiß GND zu U Blau GND zu U Schwarz Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ: Beckhoff ZK2020-3xxx-xxxx 4.2.4.2 Status-LEDs Anzeige Bedeutung (Steuerspannung) Die Versorgungsspannung U ist nicht vorhanden. leuchtet grün Die Versorgungsspannung U ist vorhanden.
  • Seite 31 Montage und Anschluss 4.2.4.3 Leitungsverluste Beachten Sie bei der Planung einer Anlage den Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung. Vermeiden Sie, dass der Spannungsabfall so hoch wird, dass die Versorgungsspannungen an der Box die minimale Nennspannung unterschreiten. Berücksichtigen Sie auch Spannungsschwankungen des Netzteils. Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung I = 2 A I = 4 A...
  • Seite 32 Kanal 1, Anschluss 1 ist Kanal 2 usw. Pinbelegung Funktion Aderfarbe braun blau Input schwarz Die Aderfarben gelten für Sensorleitungen von Beckhoff. Siehe Kapitel Zubehör [} 115]. Anschluss-Beispiele Pin 4 Pin 3 Pin 1 3-Leiter 2-Leiter Status-LEDs Neben jeder M8-Buchse befindet sich eine grüne LED. Die LED leuchtet, wenn an dem digitalen Eingang ein High-Pegel erkannt wird.
  • Seite 33 Kanal 1, Anschluss 1 ist Kanal 2 usw. Abb. 3: M12-Buchse Funktion Aderfarbe braun Input B weiß blau Input A schwarz grau Die Aderfarben gelten für M12-Leitungen von Beckhoff: ZK2000-5xxx, ZK2000-6xxx, ZK2000-7xxx Anschluss-Beispiele Pin 2 Pin 3 Pin 1 Pin 3 Pin 4 3-Leiter 2-Leiter EP1258 Version: 1.0...
  • Seite 34 Montage und Anschluss Status-LEDs Jede M12-Buchse hat zwei grüne LEDs. Eine LED leuchtet, wenn am jeweiligen Eingang ein High-Pegel erkannt wird. Input A Input B Version: 1.0 EP1258...
  • Seite 35 Filter [} 47]. Abb. 4: M12-Buchse Funktion Aderfarbe braun Input B weiß blau Input A schwarz grau Die Aderfarben gelten für M12-Leitungen von Beckhoff: ZK2000-5xxx, ZK2000-6xxx, ZK2000-7xxx Anschluss-Beispiele Pin 2 Pin 3 Pin 1 Pin 3 Pin 4 3-Leiter 2-Leiter EP1258 Version: 1.0...
  • Seite 36 Montage und Anschluss Status-LEDs Jede M12-Buchse hat zwei grüne LEDs. Eine LED leuchtet, wenn am jeweiligen Eingang ein High-Pegel erkannt wird. Input A Input B Version: 1.0 EP1258...
  • Seite 37 Montage und Anschluss UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT-Box-Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT- Box-Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT-Box-Module nur mit einer Spannung von 24 V versorgt werden, die •...
  • Seite 38 Montage und Anschluss ATEX-Hinweise 4.4.1 ATEX - Besondere Bedingungen WARNUNG Beachten Sie die besonderen Bedingungen für die bestimmungsgemäße Verwendung von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen – Richtlinie 94/9/EG! • Die zertifizierten Komponenten sind mit einem Schutzgehäuse BG2000-0000 oder BG2000-0010 [} 39] zu errichten, das einen Schutz gegen mechanische Gefahr gewährleistet! •...
  • Seite 39 Montage und Anschluss 29 - Produktionswoche 29 10 - Produktionsjahr 2010 02 - Firmware-Stand 02 01 - Hardware-Stand 01 4.4.2 BG2000 - Schutzgehäuse für EtherCAT Box WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das EtherCAT-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! ATEX WARNUNG...
  • Seite 40 Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Website von Beckhoff http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 1.0 EP1258...
  • Seite 41 Inbetriebnahme und Konfiguration Inbetriebnahme und Konfiguration Einbinden in ein TwinCAT-Projekt Die Vorgehensweise zum Einbinden in ein TwinCAT-Projekt ist in dieser Schnellstartanleitung beschrieben. EP1258 Version: 1.0...
  • Seite 42 Inbetriebnahme und Konfiguration Timestamp-Eingänge (EP1258-000x) Ein Timestamp-Eingang stellt zwei Zeitstempel zur Verfügung: • Den Zeitstempel der zuletzt erfassten steigenden Signalflanke „LatchPos“ • Den Zeitstempel der zuletzt erfassten fallenden Signalflanke „LatchNeg“ Bei jeder erfassten Signalflanke wird der entsprechende Zeitstempel mit dem aktuellen Zeitstempel überschrieben.
  • Seite 43 Inbetriebnahme und Konfiguration Multi-Timestamp-Eingänge (EP1258-0502) Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme der Multi-Timestamp-Eingänge. 5.3.1 Synchroner oder Asynchroner Betrieb? Synchroner Betrieb (default) Sollen die Events schnellstmöglich vom Kanal an die Steuerung geliefert werden, so ist der synchrone Betrieb zu wählen. • In jedem EtherCAT-Zyklus werden so viel Events wie möglich in den Buffer geladen. Die Anzahl der Events pro Kanal kann über „Events in input buffer“...
  • Seite 44 Inbetriebnahme und Konfiguration 5.3.2 Multi-Timestamp-Faktor (MTSF) Der MTSF gibt an, wie viele Events (Signalflanken) pro SPS-Zyklus aus dem Buffer an die Steuerung übergeben werden. Der Buffer hat eine Kapazität von 32 Events; der MTSF ist wahlweise 1, 2, 5 oder 10 Events groß. Berechnung des MTSF Für die richtige Wahl des MTSF ist zu überschlagen, wie häufig Events am Eingang erwartet werden.
  • Seite 45 Inbetriebnahme und Konfiguration MTSF = 10 MTSF = 1 MTSF = 5 Array of Bits Timestamps Für jedes Event steht ein Bit im Inputs-Array (rechtsbündig) und ein Zeitstempel zur Verfügung. Diese Prozessdaten sind Platzhalter, die Events aufnehmen, falls es welche zu übertragen gibt. Werden weniger Kanäle benötigt, so stehen Predefined PDO Assignments auch für 4, 2 oder 1 Kanal mit je einem MTSF von 1x, 2x, 5x und 10x zur Auswahl.
  • Seite 46 Inbetriebnahme und Konfiguration 5.3.3 Prozessabbild konfigurieren Sie können das Prozessabbild konfigurieren, indem Sie ein Predefined PDO Assignment auswählen. Die folgenden Predefined PDO Assignments stehen zur Verfügung: Predefined PDO Assignment Aktivierte Kanäle Timestamp- MTSF Technologie Multi-Timestamping 8 Ch. 10x 1…8 Multi-Timestamp Multi-Timestamping 8 Ch. 5x 1…8 Multi-Timestamp Multi-Timestamping 8 Ch.
  • Seite 47 Inbetriebnahme und Konfiguration 5.3.4 Filter Im Auslieferungszustand sind die Filter aller Kanäle deaktiviert. Mit Hilfe des Filters können kurze Signalsprünge, sogenannte „Spikes“, ausgeblendet werden. Sie werden als nicht gültig betrachtet. Aktivieren eines Filters 1. Das Filter über den CoE-Parameter 0x80n0:01 „Enable digital filter“ aktivieren. 2.
  • Seite 48 Inbetriebnahme und Konfiguration 5.3.5 Testen eines Multi-Timestamp-Eingangs Soll ein Eingangskanal getestet werden, sind die Events im Systemmanager kaum sichtbar, da sie durch den synchronen Betrieb (default) sofort abgeholt werden und die Prozessdaten immer "genullt" aussehen. Abhilfe • Kanal auf asynchronen Betrieb setzen; dadurch werden die Events im Handshake-Betrieb abgeholt. oder •...
  • Seite 49 Inbetriebnahme und Konfiguration 5.3.6 Inbetriebnahme im Kompatibilitätsmodus Die EP1258-0502 kann auch im Kompatibilitätsmodus zu den EP1258-0001 und EP1258-0002 betrieben werden. Stellen Sie dazu eins der folgenden Predefined PDO Assignments ein: • „Compatible 1 Ch.“ • „Compatible 2 Ch.“ • „Compatible 4 Ch.“ •...
  • Seite 50 Inbetriebnahme und Konfiguration Wiederherstellen des Auslieferungszustands Sie können den Auslieferungszustand der Backup-Objekte wie folgt wiederherstellen: 1. Sicherstellen, dass TwinCAT im Config-Modus läuft. 2. Im CoE-Objekt 1011:0 „Restore default parameters“ den Parameter 1011:01 „Subindex 001“ auswählen. 3. Auf „Subindex 001“ doppelklicken. ð...
  • Seite 51 CoE-Parameter CoE-Parameter EP1258-0502 6.1.1 Konfigurations-Objekte 8000…8070 MTI settings Ch.n • Kanal 1: Index 8000 • Kanal 2: Index 8010 • Kanal 3: Index 8020 • ... Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8pp0:0 MTI settings Ch.n USINT 0x14 (20 8pp0:01 Enable digital filter Aktiviert das digitale Filter.
  • Seite 52 CoE-Parameter 800F…807F MTI Vendor data Ch.n • Kanal 1: Index 800F • Kanal 2: Index 801F • Kanal 3: Index 802F • ... Diese Parameter können nur vom Hersteller geändert werden. Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8ppF:0 MTI Vendor data Ch.n USINT 0x12 (18 8ppF:11...
  • Seite 53 CoE-Parameter 6.1.2 Standard-Objekte 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UDINT 0x1389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. 1008 Device name Index Name...
  • Seite 54 CoE-Parameter 1600 MTI RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1600:0 MTI RxPDO-Map Outputs USINT 0x4 (4 Ch.1 1600:01 SubIndex 001 UDINT 0x70000101 (1879048449 1600:02 SubIndex 002 UDINT 0xf (15 1600:03 SubIndex 003 UDINT 0x70001108 (1879052552 1600:04 SubIndex 004 UDINT 0x8 (8...
  • Seite 55 CoE-Parameter 1604 MTI RxPDO-Map Outputs Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 MTI RxPDO-Map Outputs USINT 0x4 (4 Ch.5 1604:01 SubIndex 001 UDINT 0x70400101 (1883242753 1604:02 SubIndex 002 UDINT 0xf (15 1604:03 SubIndex 003 UDINT 0x70401108 (1883246856 1604:04 SubIndex 004 UDINT 0x8 (8...
  • Seite 56 CoE-Parameter 1A00 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A00:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 UDINT 0x60010108 (1610678536 1A00:02 SubIndex 002 UDINT 0x60010901 (1610680577 1A00:03 SubIndex 003 UDINT 0x60010a01 (1610680833 1A00:04 SubIndex 004...
  • Seite 57 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A00:17 SubIndex 023 UDINT 0x60014520 (1610695968 1A00:18 SubIndex 024 UDINT 0x60014620 (1610696224 1A00:19 SubIndex 025 UDINT 0x60014720 (1610696480 1A00:1A SubIndex 026 UDINT 0x60014820 (1610696736 1A00:1B SubIndex 027 UDINT 0x60014920 (1610696992 1A00:1C SubIndex 028 UDINT 0x60014a20 (1610697248...
  • Seite 58 CoE-Parameter 1A01 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 UDINT 0x60010108 (1610678536 1A01:02 SubIndex 002 UDINT 0x60010901 (1610680577 1A01:03 SubIndex 003 UDINT 0x60010a01 (1610680833 1A01:04 SubIndex 004...
  • Seite 59 CoE-Parameter 1A02 MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 UDINT 0x60010108 (1610678536 1A02:02 SubIndex 002 UDINT 0x60010901 (1610680577 1A02:03 SubIndex 003 UDINT 0x60010a01 (1610680833 1A02:04 SubIndex 004...
  • Seite 60 CoE-Parameter 1A03 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.1 1A03:01 SubIndex 001 UDINT 0x60010108 (1610678536 1A03:02 SubIndex 002 UDINT 0x60010901 (1610680577 1A03:03 SubIndex 003 UDINT 0x60010a01 (1610680833 1A03:04 SubIndex 004...
  • Seite 61 CoE-Parameter 1A04 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 UDINT 0x60110108 (1611727112 1A04:02 SubIndex 002 UDINT 0x60110901 (1611729153 1A04:03 SubIndex 003 UDINT 0x60110a01 (1611729409 1A04:04 SubIndex 004...
  • Seite 62 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:17 SubIndex 023 UDINT 0x60114520 (1611744544 1A04:18 SubIndex 024 UDINT 0x60114620 (1611744800 1A04:19 SubIndex 025 UDINT 0x60114720 (1611745056 1A04:1A SubIndex 026 UDINT 0x60114820 (1611745312 1A04:1B SubIndex 027 UDINT 0x60114920 (1611745568 1A04:1C SubIndex 028 UDINT 0x60114a20 (1611745824...
  • Seite 63 CoE-Parameter 1A05 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A05:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.2 1A05:01 SubIndex 001 UDINT 0x60110108 (1611727112 1A05:02 SubIndex 002 UDINT 0x60110901 (1611729153 1A05:03 SubIndex 003 UDINT 0x60110a01 (1611729409 1A05:04 SubIndex 004...
  • Seite 64 CoE-Parameter 1A06 MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.2 1A06:01 SubIndex 001 UDINT 0x60110108 (1611727112 1A06:02 SubIndex 002 UDINT 0x60110901 (1611729153 1A06:03 SubIndex 003 UDINT 0x60110a01 (1611729409 1A06:04 SubIndex 004...
  • Seite 65 CoE-Parameter 1A07 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A07:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.2 1A07:01 SubIndex 001 UDINT 0x60110108 (1611727112 1A07:02 SubIndex 002 UDINT 0x60110901 (1611729153 1A07:03 SubIndex 003 UDINT 0x60110a01 (1611729409 1A07:04 SubIndex 004...
  • Seite 66 CoE-Parameter 1A08 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A08:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.3 1A08:01 SubIndex 001 UDINT 0x60210108 (1612775688 1A08:02 SubIndex 002 UDINT 0x60210901 (1612777729 1A08:03 SubIndex 003 UDINT 0x60210a01 (1612777985 1A08:04 SubIndex 004...
  • Seite 67 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A08:17 SubIndex 023 UDINT 0x60214520 (1612793120 1A08:18 SubIndex 024 UDINT 0x60214620 (1612793376 1A08:19 SubIndex 025 UDINT 0x60214720 (1612793632 1A08:1A SubIndex 026 UDINT 0x60214820 (1612793888 1A08:1B SubIndex 027 UDINT 0x60214920 (1612794144 1A08:1C SubIndex 028 UDINT 0x60214a20 (1612794400...
  • Seite 68 CoE-Parameter 1A09 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.3 1A09:01 SubIndex 001 UDINT 0x60210108 (1612775688 1A09:02 SubIndex 002 UDINT 0x60210901 (1612777729 1A09:03 SubIndex 003 UDINT 0x60210a01 (1612777985 1A09:04 SubIndex 004...
  • Seite 69 CoE-Parameter 1A0A MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0A:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.3 1A0A:01 SubIndex 001 UDINT 0x60210108 (1612775688 1A0A:02 SubIndex 002 UDINT 0x60210901 (1612777729 1A0A:03 SubIndex 003 UDINT 0x60210a01 (1612777985 1A0A:04 SubIndex 004...
  • Seite 70 CoE-Parameter 1A0B MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0B:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.3 1A0B:01 SubIndex 001 UDINT 0x60210108 (1612775688 1A0B:02 SubIndex 002 UDINT 0x60210901 (1612777729 1A0B:03 SubIndex 003 UDINT 0x60210a01 (1612777985 1A0B:04 SubIndex 004...
  • Seite 71 CoE-Parameter 1A0C MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0C:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.4 1A0C:01 SubIndex 001 UDINT 0x60310108 (1613824264 1A0C:02 SubIndex 002 UDINT 0x60310901 (1613826305 1A0C:03 SubIndex 003 UDINT 0x60310a01 (1613826561 1A0C:04 SubIndex 004...
  • Seite 72 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0C:17 SubIndex 023 UDINT 0x60314520 (1613841696 1A0C:18 SubIndex 024 UDINT 0x60314620 (1613841952 1A0C:19 SubIndex 025 UDINT 0x60314720 (1613842208 1A0C:1A SubIndex 026 UDINT 0x60314820 (1613842464 1A0C:1B SubIndex 027 UDINT 0x60314920 (1613842720 1A0C:1C SubIndex 028 UDINT 0x60314a20 (1613842976...
  • Seite 73 CoE-Parameter 1A0D MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0D:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.4 1A0D:01 SubIndex 001 UDINT 0x60310108 (1613824264 1A0D:02 SubIndex 002 UDINT 0x60310901 (1613826305 1A0D:03 SubIndex 003 UDINT 0x60310a01 (1613826561 1A0D:04 SubIndex 004...
  • Seite 74 CoE-Parameter 1A0E MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0E:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.4 1A0E:01 SubIndex 001 UDINT 0x60310108 (1613824264 1A0E:02 SubIndex 002 UDINT 0x60310901 (1613826305 1A0E:03 SubIndex 003 UDINT 0x60310a01 (1613826561 1A0E:04 SubIndex 004...
  • Seite 75 CoE-Parameter 1A0F MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0F:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.4 1A0F:01 SubIndex 001 UDINT 0x60310108 (1613824264 1A0F:02 SubIndex 002 UDINT 0x60310901 (1613826305 1A0F:03 SubIndex 003 UDINT 0x60310a01 (1613826561 1A0F:04 SubIndex 004...
  • Seite 76 CoE-Parameter 1A10 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A10:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.5 1A10:01 SubIndex 001 UDINT 0x60410108 (1614872840 1A10:02 SubIndex 002 UDINT 0x60410901 (1614874881 1A10:03 SubIndex 003 UDINT 0x60410a01 (1614875137 1A10:04 SubIndex 004...
  • Seite 77 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A10:17 SubIndex 023 UDINT 0x60414520 (1614890272 1A10:18 SubIndex 024 UDINT 0x60414620 (1614890528 1A10:19 SubIndex 025 UDINT 0x60414720 (1614890784 1A10:1A SubIndex 026 UDINT 0x60414820 (1614891040 1A10:1B SubIndex 027 UDINT 0x60414920 (1614891296 1A10:1C SubIndex 028 UDINT 0x60414a20 (1614891552...
  • Seite 78 CoE-Parameter 1A11 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A11:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.5 1A11:01 SubIndex 001 UDINT 0x60410108 (1614872840 1A11:02 SubIndex 002 UDINT 0x60410901 (1614874881 1A11:03 SubIndex 003 UDINT 0x60410a01 (1614875137 1A11:04 SubIndex 004...
  • Seite 79 CoE-Parameter 1A12 MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A12:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.5 1A12:01 SubIndex 001 UDINT 0x60410108 (1614872840 1A12:02 SubIndex 002 UDINT 0x60410901 (1614874881 1A12:03 SubIndex 003 UDINT 0x60410a01 (1614875137 1A12:04 SubIndex 004...
  • Seite 80 CoE-Parameter 1A13 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A13:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.5 1A13:01 SubIndex 001 UDINT 0x60410108 (1614872840 1A13:02 SubIndex 002 UDINT 0x60410901 (1614874881 1A13:03 SubIndex 003 UDINT 0x60410a01 (1614875137 1A13:04 SubIndex 004...
  • Seite 81 CoE-Parameter 1A14 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.6 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A14:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.6 1A14:01 SubIndex 001 UDINT 0x60510108 (1615921416 1A14:02 SubIndex 002 UDINT 0x60510901 (1615923457 1A14:03 SubIndex 003 UDINT 0x60510a01 (1615923713 1A14:04 SubIndex 004...
  • Seite 82 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A14:17 SubIndex 023 UDINT 0x60514520 (1615938848 1A14:18 SubIndex 024 UDINT 0x60514620 (1615939104 1A14:19 SubIndex 025 UDINT 0x60514720 (1615939360 1A14:1A SubIndex 026 UDINT 0x60514820 (1615939616 1A14:1B SubIndex 027 UDINT 0x60514920 (1615939872 1A14:1C SubIndex 028 UDINT 0x60514a20 (1615940128...
  • Seite 83 CoE-Parameter 1A15 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.6 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A15:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.6 1A15:01 SubIndex 001 UDINT 0x60510108 (1615921416 1A15:02 SubIndex 002 UDINT 0x60510901 (1615923457 1A15:03 SubIndex 003 UDINT 0x60510a01 (1615923713 1A15:04 SubIndex 004...
  • Seite 84 CoE-Parameter 1A16 MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.6 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A16:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.6 1A16:01 SubIndex 001 UDINT 0x60510108 (1615921416 1A16:02 SubIndex 002 UDINT 0x60510901 (1615923457 1A16:03 SubIndex 003 UDINT 0x60510a01 (1615923713 1A16:04 SubIndex 004...
  • Seite 85 CoE-Parameter 1A17 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.6 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A17:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.6 1A17:01 SubIndex 001 UDINT 0x60510108 (1615921416 1A17:02 SubIndex 002 UDINT 0x60510901 (1615923457 1A17:03 SubIndex 003 UDINT 0x60510a01 (1615923713 1A17:04 SubIndex 004...
  • Seite 86 CoE-Parameter 1A18 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.7 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A18:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.7 1A18:01 SubIndex 001 UDINT 0x60610108 (1616969992 1A18:02 SubIndex 002 UDINT 0x60610901 (1616972033 1A18:03 SubIndex 003 UDINT 0x60610a01 (1616972289 1A18:04 SubIndex 004...
  • Seite 87 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A18:17 SubIndex 023 UDINT 0x60614520 (1616987424 1A18:18 SubIndex 024 UDINT 0x60614620 (1616987680 1A18:19 SubIndex 025 UDINT 0x60614720 (1616987936 1A18:1A SubIndex 026 UDINT 0x60614820 (1616988192 1A18:1B SubIndex 027 UDINT 0x60614920 (1616988448 1A18:1C SubIndex 028 UDINT 0x60614a20 (1616988704...
  • Seite 88 CoE-Parameter 1A19 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.7 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A19:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.7 1A19:01 SubIndex 001 UDINT 0x60610108 (1616969992 1A19:02 SubIndex 002 UDINT 0x60610901 (1616972033 1A19:03 SubIndex 003 UDINT 0x60610a01 (1616972289 1A19:04 SubIndex 004...
  • Seite 89 CoE-Parameter 1A1A MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.7 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1A:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.7 1A1A:01 SubIndex 001 UDINT 0x60610108 (1616969992 1A1A:02 SubIndex 002 UDINT 0x60610901 (1616972033 1A1A:03 SubIndex 003 UDINT 0x60610a01 (1616972289 1A1A:04 SubIndex 004...
  • Seite 90 CoE-Parameter 1A1B MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.7 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1B:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.7 1A1B:01 SubIndex 001 UDINT 0x60610108 (1616969992 1A1B:02 SubIndex 002 UDINT 0x60610901 (1616972033 1A1B:03 SubIndex 003 UDINT 0x60610a01 (1616972289 1A1B:04 SubIndex 004...
  • Seite 91 CoE-Parameter 1A1C MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1C:0 MTI TxPDO-Map Inputs 10x USINT 0x1c (28 Ch.8 1A1C:01 SubIndex 001 UDINT 0x60710108 (1618018568 1A1C:02 SubIndex 002 UDINT 0x60710901 (1618020609 1A1C:03 SubIndex 003 UDINT 0x60710a01 (1618020865 1A1C:04 SubIndex 004...
  • Seite 92 CoE-Parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1C:17 SubIndex 023 UDINT 0x60714520 (1618036000 1A1C:18 SubIndex 024 UDINT 0x60714620 (1618036256 1A1C:19 SubIndex 025 UDINT 0x60714720 (1618036512 1A1C:1A SubIndex 026 UDINT 0x60714820 (1618036768 1A1C:1B SubIndex 027 UDINT 0x60714920 (1618037024 1A1C:1C SubIndex 028 UDINT 0x60714a20 (1618037280...
  • Seite 93 CoE-Parameter 1A1D MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1D:0 MTI TxPDO-Map Inputs 5x USINT 0x12 (18 Ch.8 1A1D:01 SubIndex 001 UDINT 0x60710108 (1618018568 1A1D:02 SubIndex 002 UDINT 0x60710901 (1618020609 1A1D:03 SubIndex 003 UDINT 0x60710a01 (1618020865 1A1D:04 SubIndex 004...
  • Seite 94 CoE-Parameter 1A1E MTI TxPDO-Map Inputs 2x Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1E:0 MTI TxPDO-Map Inputs 2x USINT 0xc (12 Ch.8 1A1E:01 SubIndex 001 UDINT 0x60710108 (1618018568 1A1E:02 SubIndex 002 UDINT 0x60710901 (1618020609 1A1E:03 SubIndex 003 UDINT 0x60710a01 (1618020865 1A1E:04 SubIndex 004...
  • Seite 95 CoE-Parameter 1A1F MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A1F:0 MTI TxPDO-Map Inputs 1x USINT 0xa (10 Ch.8 1A1F:01 SubIndex 001 UDINT 0x60710108 (1618018568 1A1F:02 SubIndex 002 UDINT 0x60710901 (1618020609 1A1F:03 SubIndex 003 UDINT 0x60710a01 (1618020865 1A1F:04 SubIndex 004...
  • Seite 96 CoE-Parameter 1A21 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A21:0 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.2 USINT 0x6 (6 1A21:01 SubIndex 001 UDINT 0x60900101 (1620050177 1A21:02 SubIndex 002 UDINT 0x7 (7 1A21:03 SubIndex 003 UDINT 0x60900908 (1620052232 1A21:04 SubIndex 004 UDINT 0x30 (48...
  • Seite 97 CoE-Parameter 1A24 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A24:0 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.5 USINT 0x6 (6 1A24:01 SubIndex 001 UDINT 0x60c00101 (1623195905 1A24:02 SubIndex 002 UDINT 0x7 (7 1A24:03 SubIndex 003 UDINT 0x60c00908 (1623197960 1A24:04 SubIndex 004 UDINT 0x30 (48...
  • Seite 98 CoE-Parameter 1A27 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A27:0 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.8 USINT 0x6 (6 1A27:01 SubIndex 001 UDINT 0x60f00101 (1626341633 1A27:02 SubIndex 002 UDINT 0x7 (7 1A27:03 SubIndex 003 UDINT 0x60f00908 (1626343688 1A27:04 SubIndex 004 UDINT 0x30 (48...
  • Seite 99 CoE-Parameter 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs USINT 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time...
  • Seite 100 CoE-Parameter 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs USINT 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 101 CoE-Parameter 6.1.3 Profilspezifische Objekte 6001 MTI inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6001:0 MTI inputs Ch.1 USINT 0x4a (74 6001:01 No of input events USINT 6001:09 Input state BOOL 6001:0A Input buffer overflow BOOL 6001:0F Input cycle counter BIT2 6001:11 Events in input buffer...
  • Seite 102 CoE-Parameter 6011 MTI inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6011:0 MTI inputs Ch.2 USINT 0x4a (74 6011:01 No of input events USINT 6011:09 Input state BOOL 6011:0A Input buffer overflow BOOL 6011:0F Input cycle counter BIT2 6011:11 Events in input buffer USINT 6011:12...
  • Seite 103 CoE-Parameter 6021 MTI inputs Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6021:0 MTI inputs Ch.3 USINT 0x4a (74 6021:01 No of input events USINT 6021:09 Input state BOOL 6021:0A Input buffer overflow BOOL 6021:0F Input cycle counter BIT2 6021:11 Events in input buffer USINT 6021:12...
  • Seite 104 CoE-Parameter 6031 MTI inputs Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6031:0 MTI inputs Ch.4 USINT 0x4a (74 6031:01 No of input events USINT 6031:09 Input state BOOL 6031:0A Input buffer overflow BOOL 6031:0F Input cycle counter BIT2 6031:11 Events in input buffer USINT 6031:12...
  • Seite 105 CoE-Parameter 6041 MTI inputs Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6041:0 MTI inputs Ch.5 USINT 0x4a (74 6041:01 No of input events USINT 6041:09 Input state BOOL 6041:0A Input buffer overflow BOOL 6041:0F Input cycle counter BIT2 6041:11 Events in input buffer USINT 6041:12...
  • Seite 106 CoE-Parameter 6051 MTI inputs Ch.6 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6051:0 MTI inputs Ch.6 USINT 0x4a (74 6051:01 No of input events USINT 6051:09 Input state BOOL 6051:0A Input buffer overflow BOOL 6051:0F Input cycle counter BIT2 6051:11 Events in input buffer USINT 6051:12...
  • Seite 107 CoE-Parameter 6061 MTI inputs Ch.7 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6061:0 MTI inputs Ch.7 USINT 0x4a (74 6061:01 No of input events USINT 6061:09 Input state BOOL 6061:0A Input buffer overflow BOOL 6061:0F Input cycle counter BIT2 6061:11 Events in input buffer USINT 6061:12...
  • Seite 108 CoE-Parameter 6071 MTI inputs Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6071:0 MTI inputs Ch.8 USINT 0x4a (74 6071:01 No of input events USINT 6071:09 Input state BOOL 6071:0A Input buffer overflow BOOL 6071:0F Input cycle counter BIT2 6071:11 Events in input buffer USINT 6071:12...
  • Seite 109 CoE-Parameter 60B0 TSI Inputs Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60B0:0 TSI Inputs Ch.4 USINT 0x42 (66 60B0:01 Input BOOL 60B0:09 Status USINT 60B0:41 LatchPos ULINT 60B0:42 LatchNeg ULINT 60C0 TSI Inputs Ch.5 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60C0:0...
  • Seite 110 CoE-Parameter 7010 MTI outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7010:0 MTI outputs Ch.2 USINT 0x11 (17 7010:01 Input buffer reset BOOL 7010:11 Input order counter USINT 7020 MTI outputs Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 MTI outputs Ch.3 USINT...
  • Seite 111 CoE-Parameter F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word UDINT F010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list USINT 0x10 (16 F611 DEV Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F611:0 DEV Inputs...
  • Seite 112 CoE-Parameter 6.1.4 Diagnose-Objekte A000 MTI Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A000:0 MTI Diag data Ch.1 USINT 0x2 (2 A000:01 Overtemperature BOOL A000:02 Undervoltage BOOL A001 MTI common Diag data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A001:0 MTI common Diag data...
  • Seite 113 CoE-Parameter A070 MTI Diag data Ch.8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A070:0 MTI Diag data Ch.8 USINT 0x2 (2 A070:01 Overtemperature BOOL A070:02 Undervoltage BOOL A080 TSI common Diag data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A080:0 TSI common Diag data USINT 0x11 (17...
  • Seite 114 Anhang Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen Schutzarten nach IP-Code In der Norm IEC 60529 (DIN EN 60529) sind die Schutzgrade festgelegt und nach verschiedenen Klassen eingeteilt. Schutzarten werden mit den Buchstaben „IP“ und zwei Kennziffern bezeichnet: IPxy • Kennziffer x: Staubschutz und Berührungsschutz • Kennziffer y: Wasserschutz Bedeutung Nicht geschützt Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit dem Handrücken.
  • Seite 115 Anhang Zubehör Befestigung Bestellangabe Beschreibung Link ZS5300-0011 Montageschiene Website Leitungen Eine vollständige Übersicht von vorkonfektionierten Leitungen finden Sie auf der Website von Beckhoff: Link. Bestellangabe Beschreibung Link ZK1090-3xxx-xxxx EtherCAT-Leitung M8, grün Website ZK1093-3xxx-xxxx EtherCAT-Leitung M8, gelb Website ZK2000-2xxx-xxxx Sensorleitung M8, 3-polig...
  • Seite 116 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
  • Seite 117 7.3.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
  • Seite 118 Anhang 7.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 10: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 119 Entsprechend als DMC: Abb. 11: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
  • Seite 120 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 121 Anhang ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. Build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC zur Verfügung •...
  • Seite 122 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 123 , TwinCAT/BSD , TC/BSD , EtherCAT , EtherCAT G , EtherCAT G10 , EtherCAT P , Safety over EtherCAT ® ® ® ® TwinSAFE , XFC , XTS and XPlanar are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH.
  • Seite 124 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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