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TR-Electronic EtherCat CEV58 Bedienungsanleitung
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TR-Electronic EtherCat CEV58 Bedienungsanleitung

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Gesamtbedienungsanleitung
Für
CEV58M*8192/4096 ETHERCAT 36ZB10FL
Material Nr.
CEV58M-00245
Generiert am
28.10.2020
Enthält Originalbedienungsanleitung
Dokumentationsabschnitte
Betriebsanleitung
de/en CEx58, EtherCAT Schnittstelle
Konformitätserklärung de/en Cxx58x Baureihe
Technische Daten
Seite 1/1
TR-ECE-BA-DGB-0069-09.pdf
TR-ECE-KE-DGB-0284-04.pdf
Änderungen vorbehalten.
TR-Electronic GmbH
Eglishalde 6
78647 Trossingen
Tel. +49 (0) 7425 228-0
info@tr-electronic.de
www.tr-electronic.de

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic EtherCat CEV58

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic EtherCat CEV58

  • Seite 1 CEV58M*8192/4096 ETHERCAT 36ZB10FL Material Nr. CEV58M-00245 Generiert am 28.10.2020 Enthält Originalbedienungsanleitung Dokumentationsabschnitte Betriebsanleitung de/en CEx58, EtherCAT Schnittstelle TR-ECE-BA-DGB-0069-09.pdf Konformitätserklärung de/en Cxx58x Baureihe TR-ECE-KE-DGB-0284-04.pdf Technische Daten Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/1 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
  • Seite 2 Seite 2 - 58 Page 59 - 116 Absolute Encoder CE_-58 CEV-58 CES-58 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration / Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration / Parameterization _Cause of faults and remedies Benutzerhandbuch User Manual 437734...
  • Seite 3 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 116...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    4.2 Einschalten der Versorgungsspannung .................. 27 5 Inbetriebnahme ..........................28 5.1 Gerätebeschreibungsdatei ...................... 28 5.2 Bus-Statusanzeige ........................28  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 5 10.4.1 Emergency Error Codes ..................57 10.4.2 Error Register ......................57 10.5 Sonstige Störungen ......................58  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 6: Änderungs-Index

    27.07.15 Verweis auf Support-DVD entfernt 02.02.16 Technische Daten entfernt 23.06.17  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 5 of 116...

  • Seite 7: Allgemeines

    Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:  siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 8: Referenzen

    IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 9: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 10: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 11: Organisatorische Maßnahmen

    Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 12: Ethercat Informationen

    Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur. Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 13: Protokoll

    Informationen zu einem lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung liefern. Durch das System hängt die Genauigkeit einer Geschwindigkeitsberechnung nicht mehr vom Jitter des Kommunikationssystems ab.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 116...

  • Seite 14: Geräteprofil

    Protokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406. Abbildung 3: CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 15: Canopen Over Ethercat (Coe)

    Abbildung 5: EtherCAT eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 16: Objektverzeichnis

    Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 17: Kompatibilität Zum Cia Ds-301 Kommunikationsprofil

    „Initiate SDO Download“ Request / „SDO Upload“ Response kann Daten nach dem SDO-Header beinhalten Download und Upload aller Sub-Indices auf einmal  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 18: Übertragung Von Sdo Nachrichten

    Über diese Dienste können jeweils bis zu vier Byte geschrieben, bzw. bis zu vier Byte gelesen werden. Für die meisten Objekte ist dies ausreichend.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017...
  • Seite 19 Übertragung mit mehr Bytes gestartet werden soll. Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Uploadanfrage und den angeforderten Daten, bei erfolgreicher Durchführung.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 116...

  • Seite 20: Canopen Over Ethercat Protokoll

    2 Byte schreiben SDO Request 0x2F 1 Byte schreiben SDO Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 19 of 116...

  • Seite 21: Initiate Sdo Download Expedited Response

    Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 55.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 116...

  • Seite 22: Initiate Sdo Upload Expedited Request

    Aus dem obigen Protokoll lässt sich folgendes SDO-Lesetelegramm ableiten: Bedeutung Gültig für 0x40 Leseanforderung SDO Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 21 of 116...

  • Seite 23: Initiate Sdo Upload Expedited Response

    Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 55.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 116...

  • Seite 24: Pdo-Mapping

    Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 25: Weitere Informationen

    + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 26: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 27: Anschluss

    21 03 281 1405 HARAX M12-L Für Servicezwecke, z.B. Softwareupdate  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 28: Einschalten Der Versorgungsspannung

    System während der Dienst-Ausführung keine plausiblen Werte ausgibt. Dies gilt für die Zustände SAFE-OPERATIONAL und OPERATIONAL. In der Regel werden die Mailbox-Zugriffe über SDO-Anforderungen ausgelöst.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017...

  • Seite 29: Inbetriebnahme

    Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 53.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 30: Betriebsarten

    Zeit ausgegeben. Die Einstellungen hierfür werden im EtherCAT- Master vorgenommen. Vom Mess-System werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 31: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)

    Sync Manager 3 1C33 RECORD Unsigned16 Parameter (Input) Tabelle 5: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 32: Objekt 1000H: Gerätetyp

    Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Wert "CEx-58x"  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 31 of 116...

  • Seite 33: Objekt 1009H: Hersteller Hardwareversion

    PDO Mapping nein Wert "437734V1", abhängig von der aktuellen Version  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 34: Objekt 1018H: Identity Objekt

    Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Wert 1289  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 33 of 116...
  • Seite 35 Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff nein PDO Mapping Wert  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 36: Objekt 1A00H: 1 St Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 1 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 37 Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 2 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 38: Objekt 1A01H: 2 Nd Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 1 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 39 Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 3 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 40: Objekt 1C00H: Sync Manager Communication Type

    PDO Mapping nein Wert 2: Mailbox senden (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 39 of 116...
  • Seite 41 Zugriff PDO Mapping nein Wert 4: Prozessdaten-Eingang (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 42: Objekt 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)

    0x1A00: TxPDO 1 Wert 0x1A01: TxPDO 2 Default 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 41 of 116...

  • Seite 43: Objekt 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    PDO Mapping nein Wert Min. Zeit zwischen zwei SM2/3 Ereignissen in ns.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 44 Wert vom lokalen Speicher zum Sync Manager benötigt, bevor die Daten für den EtherCAT verfügbar sind.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 45 Fehlerzähler wird erhöht, wenn fehlende Sync Manager Wert Ereignisse festgestellt werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 46 Conditional Zugriff PDO Mapping 0: keine Fehlerunterstützung Wert 1: Synchronisationsfehler  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 45 of 116...

  • Seite 47: Hersteller- Und Profilspezifische Objekte (Cia Ds-406)

    Gesamtmesslänge in Schritten Unsigned32 6003 Presetwert Unsigned32 Tabelle 6: Encoder-Profilbereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 48: Objekt 2000H: Parameter Übernehmen

    1 Umdrehung Obergrenze 32768 Umdrehungen (Max.-Wert siehe Typenschild) Default 4096  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 47 of 116...

  • Seite 49: Objekt 6001H: Schritte Pro Umdrehung

    Mess-System Erreichen maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 50: Objekt 3101H: Eingang

    Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping 8: EEPROM-Fehler Wert  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 49 of 116...
  • Seite 51 Datentyp Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping Wert Wert in ns  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 52: Objekt 6000H: Betriebsparameter

    Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 51 of 116...

  • Seite 53: Vom Mess-System Unterstütze Objekte Auslesen

    ● Button Erweitert klicken ● Radio-Button Online... auswählen ● --> Alle Objekte  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 54: Fehlerursachen Und Abhilfen

    EE-PROM-Fehler EE-PROM defekt dieser Maßnahme wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 53 of 116...

  • Seite 55: Abort Sdo Transfer Request Protocol

    Abort Code DWORD Abort Code Tabelle 7: Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 56: Sdo Abort Codes

    0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses, oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 8: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 57: Emergency Request Protocol

    Error Code F000-FFFF: Herstellerspezifisches Fehlerfeld reserviert BYTE[n-10] noch nicht spezifiziert Tabelle 9: Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 58: Emergency Error Codes

    Geräteprofil-spezifisch reserviert, immer 0 Hersteller-spezifisch Tabelle 11: Aufbau des Error Registers  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 57 of 116...

  • Seite 59: Sonstige Störungen

    Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 60 User Manual CE_-58 EtherCAT  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 59 of 116...
  • Seite 61 All other specified products, names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners, without any special marking to indicate this.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 116...

  • Seite 62: Contents

    5 Commissioning ..........................86 5.1 Device description file ......................86 5.2 Bus status display ........................86  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 63 10.4.1 Emergency Error Codes ..................115 10.4.2 Error Register ......................115 10.5 Miscellaneous faults ......................116  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 64: Revision Index

    07/27/15 Reference to Support-DVD removed 02/02/16 Technical data removed 06/23/17  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 63 of 116...

  • Seite 65: General Information

     see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 66: References

    IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 67: Abbreviations Used / Terminology

    Extensible Markup Language, description file for commissioning the measuring system.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 68: Additional Safety Instructions

    Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 69: Organizational Measures

    Instructions". This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. in the parameterization of the measurement system.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 70: Ethercat Information

    As Fast-Ethernet works with Full Duplex, a physical ring structure also results. Figure 1: EtherCAT functional principle  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 71: Protocol

    Through the system, the accuracy of a speed calculation no longer depends on the jitter of the communication system.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 116...

  • Seite 72: Device Profile

    "Device Profile for Encoder", CiA DS-406, known from CANopen. Figure 3: CANopen over EtherCAT communication mechanism  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 73: Canopen Over Ethercat (Coe)

    Figure 5: EtherCAT organized in the ISO/OSI layer model EN 50325-4: Industrial Communication Systems, based on ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces. Part 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 116...

  • Seite 74: Object Dictionary

    Important features of SDO and PDO Figure 7: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 75: Compatibility With The Cia Ds-301 Communication Profile

    "Initiate SDO Download" Request / "SDO Upload" Response can contain data after the SDO header Download and upload of all sub-indices at once  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 116...

  • Seite 76: Transmission Of Sdo Messages

    Initiate SDO Upload Expedited are dealt with in more detail below. Up to four bytes can be written and up to four bytes read via these services. This is sufficient for most objects.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017...
  • Seite 77 The server responds with the result of the upload request and the required data, in the event of successful execution.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 116...

  • Seite 78: Canopen Over Ethercat Protocol

    Write 2 byte SDO Request 0x2F Write 1 byte SDO Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 77 of 116...

  • Seite 79: Initiate Sdo Download Expedited Response

    In the case of an error (SDO response CCD = 0x80), the data range contains a 4-byte-error code, which provides information on the cause of the error, see chapter SDO Abort Codes, page 113.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Seite 80: Initiate Sdo Upload Expedited Request

    The following SDO read frame can be derived from the above protocol: Meaning Valid for 0x40 Read request SDO Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 79 of 116...

  • Seite 81: Initiate Sdo Upload Expedited Response

    In the case of an error (SDO response CCD = 0x80), the data range contains a 4-byte-error code, which provides information on the cause of the error, see chapter SDO Abort Codes, page 113.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Seite 82: Pdo Mapping

    Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 83: Further Information

    + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 84: Installation / Preparation For Commissioning

    In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017...

  • Seite 85: Connection

    21 03 281 1405 HARAX M12-L For service purposes, e.g. software update  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 86: Switching On The Supply Voltage

    This applies for the SAFE-OPERATIONAL and OPERATIONAL states. Mailbox access is generally triggered by SDO requests.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017...

  • Seite 87: Commissioning

    Flickering, 10 Hz the INIT state For appropriate measures in case of error see chapter "Optical displays" page 111.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 88: Operating Modes

    In "Distributed Clocks" operating mode, the process data are output synchronously to a self-defined time. The relevant settings are made in the EtherCAT master. By the measuring system the synchronization signals "SYNC0" and "SYNC1" are supported.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017...

  • Seite 89: Communication-Specific Standard Objects (Cia Ds-301)

    1C33 RECORD Unsigned16 Parameter (Input) Table 5: Communication-specific standard objects  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 90: Object 1000H: Device Type

    Data type VISIBLE_STRING Category Optional Access PDO mapping Value "CEx-58x"  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 89 of 116...

  • Seite 91: Object 1009H: Manufacturer Hardware Version

    Access PDO mapping Value "437734V1", depending on the current version  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 92: Object 1018H: Identity Object

    Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access PDO mapping Value 1289  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 91 of 116...
  • Seite 93 Serial Number Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access PDO mapping Value  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 94: Object 1A00H: 1 St Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15: Sub-index of the mapped object = 1 bit 16-31: Index of the mapped object = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 95 Bit 8-15: Sub-index of the mapped object = 2 bit 16-31: Index of the mapped object = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 96: Object 1A01H: 2 Nd Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15: Sub-index of the mapped object = 1 Bit 16-31: Index of the mapped object = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 97 Bit 8-15: Sub-index of the mapped object = 3 Bit 16-31: Index of the mapped object = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 98: Object 1C00H: Sync Manager Communication Type

    Access PDO mapping Value 2: Send mailbox (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 97 of 116...
  • Seite 99 Access PDO mapping Value 4: Process data input (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 100: Object 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

    0x1A00: TxPDO 1 Value 0x1A01: TxPDO 2 Default 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 99 of 116...

  • Seite 101: Object 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    PDO mapping Value Min. time between two SM2/3 events in ns.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 102 Value process data from the local memory to the Sync Manager before the data is available for EtherCAT.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 103 This error counter is incremented when the application Value expects a Sync Manager event but does not receive it in time.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...
  • Seite 104 PDO mapping 0: no error support Value 1: Synchronization error  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 103 of 116...

  • Seite 105: Manufacturer And Profile Specific Objects (Cia Ds-406)

    Unsigned32 6003 Preset value Unsigned32 Table 6: Encoder profile range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 106: Object 2000H: Accept Parameters

    Upper limit 32768 revolutions (Max. value see nameplate) Default 4096  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 105 of 116...

  • Seite 107: Object 6001H: Single Measuring Range

     TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 116...

  • Seite 108: Object 3101H: Input

    UNSIGNED8 Category Optional Access PDO mapping Value 8: EEPROM error  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 107 of 116...
  • Seite 109 UNSIGNED32 Category Optional Access PDO mapping Value Value in ns  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 110: Object 6000H: Operating Parameters

    Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 109 of 116...

  • Seite 111: Read-Out The Supported Objects Of The Measuring System

    ● Click the Advanced button ● Select radio button Online... ● --> All Objects  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 112: Error Causes And Remedies

    If the error recurs despite this EE-PROM error EE-PROM defective measure, the measuring system must be replaced.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 113: Abort Sdo Transfer Request Protocol

    Abort code DWORD Abort code Table 7: Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 114: Sdo Abort Codes

    0x08 00 00 23 Dynamic creation error in the object dictionary, or no object dictionary present Table 8: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 115: Emergency Request Protocol

    Error Code F000-FFFF: Manufacturer-specific error field reserved BYTE[n-10] not yet specified Table 9: Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 06/23/2017...

  • Seite 116: Emergency Error Codes

    Device profile-specific reserved, always 0 Manufacturer-specific Table 11: Structure of the error register  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/23/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09 Page 115 of 116...

  • Seite 117: Miscellaneous Faults

     TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09...

  • Seite 118: Eu-Konformitätserklärung

    Übereinstimmung mit den EU-Richtlinien Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 2014/30/EU (L 96/79) Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in 2011/65/EU (L 174/88) Elektro- und Elektronikgeräten (RoHS) in alleiniger Verantwortung von TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 D - 78647 Trossingen Tel.: 07425/228-0 Fax: 07425/228-33...

  • Seite 119: Eu Declaration Of Conformity

    Electromagnetic Compatibility (EMC) 2014/30/EU (L 96/79) Restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and 2011/65/EU (L 174/88) electronic equipment (RoHS) under the sole responsibility of TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 D - 78647 Trossingen Tel.: +49 7425/228-0 Fax:...
  • Seite 120 NEIN FLANSCHART ZB36 3xM3+3xM4 WELLENAUSFUEHRUNG 10FL/19,5 GRENZTEMPERATUR 0-60°C SCHUTZART IP65 OPTION ENC PROGRAMMIERBAR STECKERBELEGUNGSNR TR-ECE-TI-DGB-0149 ZEICHNUNGSNR 04-CEV58M-M0155 VERSIONSNR SOFTNR 4379DF DOKUMENTATIONS-NR DOKUMENTE AL:N Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/3 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
  • Seite 121 Lagerlebensdauer - Beiwerte - Drehzahl 6000 1/min - Betriebstemperatur 60 °C - Wellenbelastung, axial/radial = 60 % Angriffspunkt, Wellenbelastung Flansch + 10 mm Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 2/3 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...

  • Seite 122: Umgebungsbedingungen

    Arbeitstemperatur - Standard 0…+60 °C - Optional -20…+70 °C; Lagertemperatur, trocken -30…+80 °C Relative Luftfeuchte 98 %, keine Betauung Schutzart - Standard IP65 Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 3/3 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
  • Seite 124 Steckerbelegung / Pin assignment CEx-58 EtherCAT Encoder, 3 x Rundstecker Flanschdose / Female socket PORT-IN (M12x1-4 pol. D-coded) Transmission Data + TxD+ Sendedaten + Receive Data + RxD+ Empfangsdaten + Steckseite Mating Face Sendedaten – Transmission Data – TxD– Empfangsdaten – Receive Data –...
  • Seite 125 Steckerbelegung / Pin assignment Diagnostics-LEDs Beschreibung / Description Link / Activity IN+OUT - LED Ethernet Verbindung hergestellt / = Link Ethernet connection established IN = Datenübertragung RxD, OUT = Datenübertragung TxD / Flickering = Data Activity IN = Data transfer RxD, OUT = Data transfer TxD EtherCAT Zustandsmaschine / EtherCAT State Machine Net Run - LED Gerät befindet sich im INIT Zustand /...

Diese Anleitung auch für:

Ces-58

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