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TR-Electronic CEV-58 Benutzerhandbuch
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TR-Electronic CEV-58 Benutzerhandbuch

Absolut-encoder ce-58 serie
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Absolute Encoder CEx-58
CEV-58
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Konfiguration / Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
_Additional safety instructions
_Installation
_Commissioning
_Configuration / Parameterization
_Cause of faults and remedies
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D
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GB
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CES-58
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Software/Support DVD: 490-01001
- Soft-No.: 490-00423
Benutzerhandbuch
User Manual

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic CEV-58

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic CEV-58

  • Seite 1 Seite 2 - 58 Page 59 - 116 Absolute Encoder CEx-58 CEV-58 CES-58 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration / Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen • _Additional safety instructions Software/Support DVD: 490-01001 _Installation - Soft-No.: 490-00423 _Commissioning _Configuration / Parameterization _Cause of faults and remedies...
  • Seite 2 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 116...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung ..................26 5.1 Anschluss ..........................27 5.2 Einschalten der Versorgungsspannung .................. 28  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...
  • Seite 4 11.4.1 Emergency Error Codes ..................57 11.4.2 Error Register ......................57 11.5 Sonstige Störungen ......................58  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 5: Änderungs-Index

    Auflösung der Gesamt-XML-Datei „TR-Ethercat-Devices_V017.xml“ in 17.05.13 Einzeldateien Neues Design 21.10.14  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 5 of 116...

  • Seite 6: Allgemeines

    Benutzerhandbuch,  und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0035  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 7: Referenzen

    IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 8: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 9: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 10: Organisatorische Maßnahmen

    Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 11: Technische Daten

    DIN EN 61000-6-3: 2007 Störfestigkeit: ..........DIN EN 61000-6-2: 2006 * parametrierbar über EtherCAT  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 12: Ethercat Informationen

    Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur. Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 13: Protokoll

    Informationen zu einem lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung liefern. Durch das System hängt die Genauigkeit einer Geschwindigkeitsberechnung nicht mehr vom Jitter des Kommunikationssystems ab.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 14: Geräteprofil

    Protokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406. Abbildung 3: CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 15: Canopen Over Ethercat (Coe)

    Abbildung 5: EtherCAT eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 16: Objektverzeichnis

    Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 17: Kompatibilität Zum Cia Ds-301 Kommunikationsprofil

    „Initiate SDO Download“ Request / „SDO Upload“ Response kann Daten nach dem SDO-Header beinhalten Download und Upload aller Sub-Indices auf einmal  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 18: Übertragung Von Sdo Nachrichten

    Über diese Dienste können jeweils bis zu vier Byte geschrieben, bzw. bis zu vier Byte gelesen werden. Für die meisten Objekte ist dies ausreichend.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 116...
  • Seite 19 Übertragung mit mehr Bytes gestartet werden soll. Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Uploadanfrage und den angeforderten Daten, bei erfolgreicher Durchführung.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014...

  • Seite 20: Canopen Over Ethercat Protokoll

    2 Byte schreiben SDO Request 0x2F 1 Byte schreiben SDO Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 21: Initiate Sdo Download Expedited Response

    Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 55.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014...

  • Seite 22: Initiate Sdo Upload Expedited Request

    Aus dem obigen Protokoll lässt sich folgendes SDO-Lesetelegramm ableiten: Bedeutung Gültig für 0x40 Leseanforderung SDO Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 23: Initiate Sdo Upload Expedited Response

    Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 55.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014...

  • Seite 24: Pdo-Mapping

    Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 25: Weitere Informationen

    + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 25 of 116...

  • Seite 26: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 116...

  • Seite 27: Anschluss

    21 03 281 1405 HARAX M12-L Für Servicezwecke, z.B. Softwareupdate  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 27 of 116...

  • Seite 28: Einschalten Der Versorgungsspannung

    System während der Dienst-Ausführung keine plausiblen Werte ausgibt. Dies gilt für die Zustände SAFE-OPERATIONAL und OPERATIONAL. In der Regel werden die Mailbox-Zugriffe über SDO-Anforderungen ausgelöst.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 116...

  • Seite 29: Inbetriebnahme

    Flickering, 10 Hz nicht erreicht Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 53.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 30: Betriebsarten

    Zeit ausgegeben. Die Einstellungen hierfür werden im EtherCAT- Master vorgenommen. Vom Mess-System werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 31: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)

    Sync Manager 3 1C33 RECORD Unsigned16 Parameter (Input) Tabelle 5: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 31 of 116...

  • Seite 32: Objekt 1000H: Gerätetyp

    Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Wert "CEx-58x"  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 33: Objekt 1009H: Hersteller Hardwareversion

    PDO Mapping nein Wert "437734V1", abhängig von der aktuellen Version  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 33 of 116...

  • Seite 34: Objekt 1018H: Identity Objekt

    Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Wert 1289  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...
  • Seite 35 Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff nein PDO Mapping Wert  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 35 of 116...

  • Seite 36: Objekt 1A00H: 1 St Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 1 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...
  • Seite 37 Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 2 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 38: Objekt 1A01H: 2 Nd Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 1 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...
  • Seite 39 Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 3 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 40: Objekt 1C00H: Sync Manager Communication Type

    PDO Mapping nein Wert 2: Mailbox senden (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...
  • Seite 41 Zugriff PDO Mapping nein Wert 4: Prozessdaten-Eingang (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 41 of 116...

  • Seite 42: Objekt 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)

    0x1A00: TxPDO 1 Wert 0x1A01: TxPDO 2 Default 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 43: Objekt 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    PDO Mapping nein Wert Min. Zeit zwischen zwei SM2/3 Ereignissen in ns.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 43 of 116...
  • Seite 44 Wert vom lokalen Speicher zum Sync Manager benötigt, bevor die Daten für den EtherCAT verfügbar sind.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...
  • Seite 45 Nur relevant für Synchronisations-Typ = 2 und Wert untergeordneten lokalem Zyklus.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 45 of 116...

  • Seite 46: Hersteller- Und Profilspezifische Objekte (Cia Ds-406)

    Gesamtmesslänge in Schritten Unsigned32 6003 Presetwert Unsigned32 Tabelle 6: Encoder-Profilbereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 47: Objekt 2000H: Parameter Übernehmen

    1 Umdrehung Obergrenze 32768 Umdrehungen (Max.-Wert siehe Typenschild) Default 4096  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 47 of 116...

  • Seite 48: Objekt 6001H: Schritte Pro Umdrehung

    Mess-System Erreichen maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 49: Objekt 3101H: Eingang

    Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping 8: EEPROM-Fehler Wert  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 49 of 116...
  • Seite 50 UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping Wert Wert in ns  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 51: Objekt 6000H: Betriebsparameter

    Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 51 of 116...

  • Seite 52: Vom Mess-System Unterstütze Objekte Auslesen

    ● Button Erweitert klicken ● Radio-Button Online... auswählen ● --> Alle Objekte  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 53: Fehlerursachen Und Abhilfen

    EE-PROM-Fehler EE-PROM defekt dieser Maßnahme wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 53 of 116...

  • Seite 54: Abort Sdo Transfer Request Protocol

    Abort Code DWORD Abort Code Tabelle 7: Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 55: Sdo Abort Codes

    0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses, oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 8: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

  • Seite 56: Emergency Request Protocol

    Error Code F000-FFFF: Herstellerspezifisches Fehlerfeld reserviert BYTE[n-10] noch nicht spezifiziert Tabelle 9: Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 10/21/2014...

  • Seite 57: Emergency Error Codes

    Geräteprofil-spezifisch reserviert, immer 0 Hersteller-spezifisch Tabelle 11: Aufbau des Error Registers  TR-Electronic GmbH 20081, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/21/2014 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06 Page 57 of 116...

  • Seite 58: Sonstige Störungen

    Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 116 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 06...

Diese Anleitung auch für:

Ces-58

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