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5.8.1 Signaleingänge
Die ECBPM verfügt über zwei Signaleingänge IN1 und IN2.
Dem Signaleingang IN1 ist die Funktion "Saugen EIN/AUS" zugeordnet und dem Signaleingang IN2 ist die Funktion
"Ablegen/Belüften EIN/AUS" zugeordnet.
5.8.2 Signalausgänge
Die ECBPM verfügt über zwei Signalausgänge.
Dem Signalausgang OUT1 ist die Funktion des Vakuum-Grenzwerts SP2 (Teilekontrolle) zugeordnet. Der Ausgang
wird bei Erreichen des eingestellten Vakuum-Grenzwerts SP2 aktiviert.
Mit dem Signalausgang OUT2 kann z. B. die sog. Handführung eines Roboters (z. B. Freedrive) aktiviert werden.
4 Der Ausgang wird aktiviert, wenn die Tasten
Bei der Führung eines Roboterarms hat es sich bewährt, beide Hände einzusetzen. Dabei umschließt eine Hand die
ECBPM so, dass beide Tasten betätigt werden, und die andere Hand unterstützt die Bewegung des Roboterarms.
5.8.3 Signaltyp
Der Signaltyp kann zwischen PNP und NPN umge-
schaltet werden. Die Umschaltung erfolgt über die in
der Abbildung gezeigten Schalter.
•
Schalter 1: Umschaltung für Eingänge IN1 und IN2
•
Schalter 2: Umschaltung für Ausgang OUT1
Der Ausgang OUT2 ist fest als PNP Ausgang ausge-
führt.
5.9 Aktivierung des Signals vom Ausgang OUT2
Der Ausgang OUT2 wird zur Ausgabe von einem Signal verwendet, um z.B. den Roboter über die übergeordnete
Steuerung in den sog. „Handführungs-Modus" (z. B. Freedrive-Modus bei UR-Robotern) zu setzen. Dieser Modus
muss vom jeweiligen Robotersystem unterstützt und entsprechend konfiguriert werden.
Im Freedrive-Modus ist der Roboterarm bzw. das Handlings-System freigegeben und kann manuell auf eine neue
Position bewegt werden.
Wie wird der Ausgang OUT2 aktiviert?
ü Die ECBPM ist betriebsbereit und leuchtet grün. Es darf kein Fehler anliegen (rot leuchtend). Das Gerät darf
sich außerdem nicht im Einstellmodus für den Schaltpunkt befinden (siehe 8.2).
4 Beide Tasten
und
ECBPM mit der Hand zum Führen des Roboterarms).
ð Die ECBPM wechselt in den Freedrive-Modus, dabei wird der Ausgang OUT2 gesetzt und die Farbe der
LED-Zustandsanzeige wechselt auf ein blaues umlaufendes Licht.
ð Während des Freedrive-Modus ist die Ansteuerung des Gerätes weiterhin möglich. Der Ausgang OUT1
wird ebenfalls abhängig vom Schaltpunkt SP2 aktiviert bzw. deaktiviert.
Werden beide Tasten für mehr als 0,5 Sekunden nicht mehr betätigt, wechselt die ECBPM wieder in den Zustand,
aus dem der Freedrive-Modus aufgerufen wurde. Der Ausgang OUT2 wird deaktiviert.
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für die Dauer von min. 1 Sekunde gleichzeitig betätigen. (z. B. durch Umfassen der
und
gleichzeitig für mehr als 1 Sekunde betätigt werden.
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