IAI X-SEL Betriebshandbuch Seite 351

Teil 4
INSTALLATION/BEFEHLE
PMVL (mit Interpolation zu Palettierungspunkten verfahren)
Erweiterungs- Eingangs-
bedingung (LD, A, bedingung (E/A,
O, AB, OB) Merker)
wahlweise wahlweise
Tabelle 0-176 PMVL (mit Interpolation zu Palettierungspunkten verfahren)
Mit Interpolation zu den berechneten Palettierungspunkten verfahren.
Die Achsen verfahren mit Interpolation zu den in Operand 1 angegebenen Palettierungspunkten.
Sind die Palettierungspunkte nur für die PX/PY-Achsen gültig (wenn die Palettierungs-Z-Achse (PZ-
Achse) nicht angegeben ist usw.), erfolgt die Verfahrbewegung nur in Richtung der PX/PY-Achsen. Sind
die PZ-Achsenkoordinaten der Palettierungspunkte ebenfalls gültig, erfolgt auch eine Bewegung in
Richtung der PZ-Achse.
Wird jedoch in Operand 2 eine Positionsnummer angegeben, bewegt sich die Position der PZ-Richtung
auf die Höhe der angegebenen Positionsnummer und ignoriert dabei die Palettierungsberechnung (nur
wenn drei oder mehr Achsen verfügbar sind).
Außer den in der durch Operand 2 angegebenen Positionsnummer enthaltenen PZ-Achsendaten werden
alle Daten ignoriert. Das Fehlen von Z-Achsendaten wird als Fehler behandelt.
Ist die Palettierungskombination eingestellt, werden auch alle von den PX-, PY- (und PZ-) Achsen
verschiedene Achsen betrieben, wenn für diese Achsen Daten vorhanden sind.
Die Ausführung dieses Befehls erhöht die Palettierungs-Positionsnummer nicht um 1.
Vor Angabe von Operand 2 muss eine Palettierungs-Z-Achse in der Palettierungseinstellung vereinbart
worden sein (PCHZ).
Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben, wenn keine Palettierungs-Z-Achse vereinbart wurde.
Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05
Befehl, Vereinbarung
Befehl,
Operand 1
Vereinbarung
Palettierungs-
PMVL
nummer
Ausgang
(Ausgang,
Operand 2
Merker)
Positions-
PE
nummer
14-195