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IAI X-SEL Betriebshandbuch

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X-SEL Steuerung
Betriebshandbuch 15.
Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
Ober der Röth 4
D-65824 Schwalbach am Taunus
Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24
E-Mail: info@iai-gmbh.de
Internet: http://www.iai-gmbh.de
Dokument BA-X-SEL-EU
X-SEL Steuerung
Version 3 D, Dezember 2005
www.eu.intelligentactuator.de

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Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für IAI X-SEL

  • Seite 1 X-SEL Steuerung Betriebshandbuch 15. Auflage IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4 D-65824 Schwalbach am Taunus Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai-gmbh.de Dokument BA-X-SEL-EU X-SEL Steuerung Version 3 D, Dezember 2005 www.eu.intelligentactuator.de...
  • Seite 2 Diese technische Dokumentation soll Ihnen zum besseren Verständnis dieses Teils Ihres IAI-Systems dienen. Sollten Sie weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte unter den Nummern 06196/8895-0 (Tel.) oder 06196/8895-24 (Fax) während der üblichen Geschäftszeiten an das Technische Büro von IAI.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    10.1 Werkseinstellungen: Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie verwendet wird _____ 10-3 10.2 Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie nicht verwendet wird__________________ 10-5 10.3 Zu beachten _________________________________________________________ 10-6 X-SEL-SPRACHDATEN _______________________________________________ 11-1 11.1 In der SEL-Sprache verwendete Werte und Symbole _________________________ 11-1 11.2 Positionsteil ________________________________________________________ 11-23 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 4 20.5 Software___________________________________________________________ 20-12 ANHANG ___________________________________________________________ 21-1 21.1 Erweiterungs-E/A-Modul (Option) ________________________________________ 21-1 21.2 Erweiterte SIO Spezifikation (Option) _____________________________________ 21-2 21.3 Kombinationstabelle von linearen/rotatorischen Steuerparametern der X-SEL ______ 21-9 21.4 Synchrofunktion _____________________________________________________ 21-11 21.5 Absolutwert-Rücksetzen einer Synchrosteuerung ___________________________ 21-13 21.6 Parameterliste ______________________________________________________ 21-22 21.7 Fehlerebenensteuerung_______________________________________________ 21-79...
  • Seite 5 Sprache verwendet, um eine Reihe höherer Funktionen wie Multitasking, ablaufkettenfreie Arbeitsweise, Palettierungsfunktion und Pseudoablauffunktion durchzuführen. Die X-SEL Steuerung ist mit einer bis vier Achsen lieferbar. Wie die konventionelle SEL Steuerung kann sie mit verschiedenen Linearachsen verwendet werden. Benutzen Sie beim Anschluss von Linearachsen immer fest zugeordnete Kabel.

  • Seite 6: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung

    12 Monate nach Lieferung zu einem angegebenen Ort Umfang der Gewährleistung Fällt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgemäßer Anwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus, repariert IAI den Defekt kostenlos. Die folgenden Fälle sind jedoch aus dem Umfang der Gewährleistung ausgeschlossen: •...

  • Seite 7: Funktion Und Allgemeine Hinweise

    Die X-SEL Steuerung kann mit maximal vier Linearachsen unterschiedlichen Typs kombiniert werden und kann integrierte Steuerung über das gesamte System einschließlich Peripheriegeräten durchführen. Das heißt, dass die X-SEL Steuerung Systeme aller Größen steuern kann, von kleinen Systemen bis hin zu großen Fabrikautomatisierungssystemen. Im Allgemeinen steigt jedoch das Auftreten von Zwischenfällen wegen falscher Bedienung oder Nachlässigkeit mit der Größe und Komplexität des Systems.
  • Seite 8 6 SYSTEMEINRICHTUNG ___________________________________________________ 6-1 Verbindungsart von Steuerung und Linearachse (Standardspezifikationen) _______ 6-1 E/A-Belegungsplan __________________________________________________ 6-4 E/A-Flachkabel______________________________________________________ 6-6 7 RÜCKSETZEN DES ABSOLUTWERT-DREHGEBERS ___________________________ 7-1 Vorbereitung _______________________________________________________ 7-1 Vorgehensweise ____________________________________________________ 7-2 8 WARTUNG_ ____________________________________________________________ 8-9 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 9 Teil 1 SICHERHEIT 1 Sicherheit Die X-SEL-Steuerung ist eine Komponente eines IAI-Positioniersystems. Die X-SEL Steuerung wurde entsprechend den grundlegenden Sicherheitsanforderungen der EG-Maschinenrichtlinie entworfen und gebaut. Es existieren Restgefahren! Die Folgen von Missbrauch oder Fehlbedienung können schwere Verletzungen sowie Sach- und Umweltschäden sein.

  • Seite 10: Abgestufte Sicherheitshinweise

    Die möglichen Folgen können Tod, schwere oder leichte Verletzungen (Personenschäden), Sachschäden oder Umweltschäden sein. ACHTUNG Das Schlüsselwort HINWEIS wird bei einer Anwendungsempfehlung verwendet. Die möglichen Folgen einer Nichtbeachtung können Sachschäden am System oder Positioniersystemionsausfall sein. HINWEIS Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 11: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Die Sicherheitshinweise decken nicht alle möglichen Fälle ab. Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Umgang mit dem Gerät sicherzustellen, lesen Sie bitte Katalog und Betriebshandbuch für das jeweilige Gerät durch, insbesondere die für das Gerät spezifischen Beschreibungen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Teil 1 SICHERHEIT Bestimmungsgemäße Verwendung Die X-SEL-Steuerung ist eine Mehrfachsteuerung für Kombinationen von bis zu vier Achsen (optional mit speichernden Inkrementalgebern) und ist bestimmt zum Einbau in ein IAI-Positioniersystem. Die X-SEL- Steuerung ist ausschließlich konzipiert und gefertigt zum Steuern von •...

  • Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Verwenden Sie die X-SEL nicht in einer Atmosphäre mit korrosiven Gasen (Schwefelsäure oder Salzsäure), usw. Es kann sich Rost bilden, der die Strukturfestigkeit beeinträchtigt. • Installieren Sie die X-SEL nicht an einem Ort, der starke Staubbelastung aufweist und nicht frei von Eisenstaub ist. Solche Luftbelastungen können zu Funktionsstörungen führen. •...
  • Seite 14 Eine angemessene Schutzart, z. B. IP 54 muss durch Umgebung/Einbau sichergestellt werden. • Verschmutzungsgrad 2 (nach Norm EN 50178). Die X-SEL-Steuerung ist von uns sicher konzipiert und gebaut worden. Gefahren durch Veränderungen und Nachrüstungen Die möglichen Folgen können schwere oder leichte Verletzungen (Personenschäden), Sachschäden oder Umweltschäden sein.

  • Seite 15: Gefahrenbereich

    Teil 1 SICHERHEIT Gefahrenbereich Das IAI-Positioniersystem ist mit Sicherheitsabschrankungen zu umgeben, wenn die Möglichkeit besteht, dass Personen während des Betriebs in den Bewegungsbereich der Maschine treten könnten. Bewegte Achsen Die bewegten Achsen können einen Menschen töten oder schwer verletzen. Sichern Sie den Bewegungsbereich der Achsen mit trennenden...

  • Seite 16: Bediener

    Werkstücken bzw. der verwendeten Werkzeuge - kann das Tragen einer persönlichen Schutzausrüstung erforderlich sein. Personen mit Herzschrittmachern müssen einen Mindestabstand von 1 Meter zur X-SEL Steuerung einhalten. Durch den starken Magnetismus der X-SEL Steuerung kann es zu Fehlfunktionen des Herzschrittmachers kommen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 17: Dauerschalldruckpegel

    Notfall, Löschmittel Im Notfall schalten Sie die Stromversorgung des IAI-Positioniersystems ab. Sollte das IAI-Positioniersystem brennen, so löschen Sie mit ABC-Pulver oder mit Kohlendioxid. Falls Sie mit Wasser löschen, beachten Sie den notwendigen Mindestabstand! Der Mindestabstand ist u. a. abhängig von dem Düsendurchmesser, Sprühstrahl oder Vollstrahl. Bei Einsatz eines C-Rohres mit Düse (12 mm) und Sprühstrahl beträgt der Mindestabstand einen Meter.

  • Seite 18: Wie Sie Mit Kabeln Umgehen Sollten

    Bei der Planung eines Anwendungssystems mit dieser Linearachse könnte eine falsche Verkabelung oder falsche Kabelanschlüsse zu Sachschäden, Verletzungen oder sogar zu Fehlfunktionen führen! ACHTUNG Beachten Sie die folgenden zehn Regeln für den Umgang mit Kabeln! Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 1-10...

  • Seite 19: Zehn Regeln Für Den Umgang Mit Kabeln (Unbedingt Zu Beachten!)

    Spiralkabel verwenden. 6. Das Kabel nicht einklemmen, keine schweren Gegenstände auf die Kabel fallen lassen, das Kabel nicht einkerben. Kein Spiralrohr verwenden, bei dem das Kabel oft gebogen wird. 1-11 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 20: Abbildung 1-1 Regeln Für Den Umgang Mit Kabeln

    Abbildung 1-1 Regeln für den Umgang mit Kabeln 8. Die Kabel dürfen nicht mehr als 60% des Raums in einer Schleppkette einnehmen. Der Steckverbinder darf nicht innerhalb der Schleppkette liegen. Schleppkette Kabel Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 1-12...

  • Seite 21: Abbildung 1-2 Zehn Regeln Für Den Umgang Mit Kabeln

    Biegekräfte am Kabelmantel auf. Hierdurch können die Kabelkerne im Laufe der Zeit brechen. Um das Risiko eines Kabelbruchs zu minimieren empfehlen wir nachdrücklich, für diese Anwendungsart ein für Roboter geeignetes Kabel zu verwenden, das eine erheblich größere Flexibilität bietet. 1-13 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 22: Sicherheitshinweise Für Installation, Betrieb, Wartung, Inspektion Und Reparatur

    6. Die Spezifikationen in diesem Handbuch treffen nicht unbedingt auf ein kundenspezifisch verändertes Positioniersystem zu. Hinweis: Setzen Sie die X-SEL-Steuerung nur im Rahmen der technischen Daten ein. Eine Verwendung der Steuerung außerhalb der technischen Daten kann zu Störungen, Ausfällen oder Schäden führen. Es kann auch zu einer drastischen Verkürzung der Lebensdauer der Steuerung führen.
  • Seite 23 Die Folgen einer nicht fachgerecht ausgeführten Montage, Installation könnten Tod, schwere oder leichte Verletzungen, Maschinen- oder X-SEL-Steuerungs- schäden sowie Umweltschäden sein. WARNUNG Die Montage und Installation der X-SEL-Steuerung darf nur von qualifiziertem Fachpersonal vorgenommen werden! Beachten Sie Umgebungsbedingungen und EMV-Maßnahmen! Nicht ausreichender Platz Nicht ausreichender Platz bei Routineinspektionen und Wartungsarbeiten kann dazu führen, dass sie nicht durchgeführt werden können und das Gerät zuletzt...
  • Seite 24 Wasser- oder Öltröpfchen Bei Einsatz der X-SEL-Steuerung an Stellen an denen die Haupteinheit oder die Steuerung mit Wasser- oder Öltröpfchen in Kontakt kommen kann, kann es zu einem elektrischen Schlag kommen und es könnten Personen verletzt werden und es könnten Schäden an der Steuerung entstehen.
  • Seite 25 Nicht ordnungsgemäßes Verdrahten kann zu Störungen oder Bränden führen. Verdrahten Sie das Positioniersystem ordnungsgemäß entsprechend den Angaben im Betriebshandbuch. ACHTUNG Schließen Sie Kabel und Steckverbinder sicher an, so dass sie sich nicht lösen oder abfallen können. 1-17 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 26: Betrieb

    Hinweis: Schalten Sie die Spannung sofort wieder aus, wenn die LEDs auf der Steuerung nach dem Einschalten nicht aufleuchten! Lassen Sie das IAI-Kundendienstbüro, bei dem Sie die Steuerung gekauft haben die Reparatur durchführen! Magnetische Felder Das von dem Positioniersystem erzeugte starke magnetische Feld kann zu Fehlfunktionen von Schrittmachern usw.
  • Seite 27 Schalten Sie die Spannung zur Steuerung sofort ab, wenn eine der internen Schutzeinrichtungen der Steuerung angesprochen hat. Untersuchen Sie nach dem Abschalten der Versorgungsspannung die Ursache des Ausfalls, beheben Sie diese und schalten die Versorgungsspannung wieder ein. 1-19 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 28: Wartung, Inspektion Und Reparatur

    Führen Sie an der Steuerung keine Spannungsfestigkeitsprüfung mit Gleichspannung durch! Wenn Sie zum Auswechseln der Batterien die Versorgungsspannung abschalten und das Gerät öffnen, dürfen Sie die Kondensatoranschlüsse der Steuerung in den ersten 30 Sekunden nach Spannungsabschaltung nicht berühren! Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 1-20...
  • Seite 29 Nehmen Sie keine eigenmächtigen Änderungen und Nachrüstungen am ACHTUNG Positioniersystem vor. Veränderungen oder Umbauten ohne die vorherige schriftliche Zustimmung IAI Industrieroboter GmbH haben den Verlust jeglicher Gewährleistung zur Folge! Zerlegen des Positioniersystems Ein Zerlegen des Positioniersystems und wieder Zusammenbau kann zu Verletzungen, Stromschlägen, Bränden, usw.

  • Seite 30: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung

    2.1.1 Umfang der Gewährleistung Fällt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgemäßer Anwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus, repariert IAI den Defekt kostenlos. Die folgenden Fälle sind jedoch aus dem Umfang der Gewährleistung ausgeschlossen: •...

  • Seite 31: Umfang Der Dienstleistungen

    Beratung bei Installation/Einstellung und Teilnahme am Testbetrieb • Wartung/Inspektion • Technische Beratung und Ausbildung zu Bedienung, Verdrahtungsmethoden usw. • Technische Beratung und Ausbildung zu Programmen, z.B. Programmgenerierung • Sonstige Dienstleistungen und Einsätze, für die IAI getrennte Gebühren verrechnet Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 32: Einsatzumgebung Und Maßnahmen Zur Elektromagnetischen Verträglichkeit

    30% ~ 85% Betrieb Temperaturbereich bei Lagerung -10°C ~ 65°C Staubschutz IP10 Versorgungsspannung 100 bis 115 / 200 bis 230 VAC, einphasig Betriebswert ±10% Versorgungsspannung Nennfrequenz 50 Hz/60 Hz Versorgungsspannung Tabelle 3-1 Einsatzumgebung, Technische Daten Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 33: Wärmeabstrahlung Und Installation

    L S1 P G4 min. 150 mm Luftströmung Abbildung 3-1 Wärmeabstrahlung und Installation Sollen mehrere Steuerungen übereinander angeschlossen werden, muss verhindert werden, dass die obere Steuerung die Abluft von der unteren Steuerung aufnimmt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 34: Spannungsversorgung

    Teil 1 INSTALLATION/EINSATZUMGEBUNG Spannungsversorgung Es wird eine einphasige Stromquelle mit 100 bis 115 oder 200 bis 230 VAC benötigt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 35: Maßnahmen Zur Elektromagnetischen Verträglichkeit Und Erdung

    Klasse-D-Erdung (Schutzerdung) Abbildung 3-2 Netzfilter Der Netzfilter ist in der Nähe des Netzsteckers auf der X-SEL Steuerung zu installieren. Hinweis Verwenden Sie verdrillte Kabel für die Netzspannung und die externe 24-VDC- Versorgung. Verlegen Sie die Steuerungskabel getrennt von den Leitungen, die Verdrahtungs- ein starkes elektrisches Feld erzeugen (z.B.

  • Seite 36: Abbildung 3-3 Erdung Zur Störungsbeseitigung

    9. Störquellen und Störungsbeseitigung Es gibt viele Störquellen, aber Magnetventile, Magnetschalter und Relais sind beim Aufbau eines Systems von besonderem Interesse. Die Störungen von diesen Teilen können mit den nachstehend aufgeführten Maßnahmen unterdrückt werden: Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 37: Abbildung 3-5 Einbau Eines Entstörglieds

    Einbau eines Entstörglieds (RC-Glied) parallel zur Spule. Überspannungs ableiter Verdrahtung direkt an jeder Spule (kürzeste Entfernung). Der Einbau eines Überspannungsableiters am Klemmenblock ist wegen der größeren Entfernung zur Spule weniger wirkungsvoll. Abbildung 3-5 Einbau eines Entstörglieds Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 38: Abbildung 3-6 Diode

    Gleichspannungsversorgung beschädigt. Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor. Diode Abbildung 3-6 Diode Die vorstehende Störungsbeseitigungsmaßnahme ist besonders wichtig, wenn ein 24-VDC-Relais direkt durch einen Steuerungsausgang angesteuert wird und damit ein 100-VAC-Magnetventil geschaltet wird. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 39: Abbildung 3-7 Blockschaltbild

    Teil 1 INSTALLATION/EINSATZUMGEBUNG Blockschaltbild Steuerung Überspannungs- schutz Magnetventil Abbildung 3-7 Blockschaltbild Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 40: Name Und Funktion Der Einzelnen Teile

    4 Name und Funktion der einzelnen Teile Vorderansicht der Steuerung Universeller 4-Achs-Typ (10) (11) (12) (13) (14) CODE CONTROLLER MODE (15) I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 (16) POWER FUSE HOST (17) (18) Abbildung 4-1 Vorderansicht der Steuerung Universeller 4-Achs-Typ Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 41: Abbildung 4-2 Vorderansicht Der Steuerung Kompakter 1-Achs-Typ

    Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION Kompakter 1-Achs-Typ (5) (8) (10) (13) CODE POWER (11) (19) (20) (14) (15) (1) (7) (9) (17) Abbildung 4-2 Vorderansicht der Steuerung Kompakter 1-Achs-Typ Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 42: Abbildung 4-3 Vorderansicht Der Steuerung Kompakter 4-Achs-Typ

    Bei einem Kompakttyp werden FG und PE nicht in der Steuerung angeschlossen. Die Klemme FG muss geerdet werden. Technische Daten der Klemme FG Parameter Übersicht M4 3-Punkt SEMS-Schraube, 5 Kabelquerschnitt 2,0 ~ 6 mm Erdungsmethode Klasse-D-Erdung Tabelle 4-1 Technische Daten der Klemme FG Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 43: Tabelle 4-2 Übersicht Der Sicherungsdaten

    Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION 11. Sicherungshalter (nur Universaltyp) Diese Sicherung schützt vor Überstrom im Wechselspannungs-Eingangsteil. Sie verhindert durch Erdschluss o.ä. verursachten übermäßig hohen Strom. Es wird eine von IAI vorgegebene träge Sicherung verwendet. Übersicht der Sicherungsdaten Parameter Beschreibung Halter...

  • Seite 44: Tabelle 4-4 Technische Daten Des Steckers Der Externen Regenerationseinheit

    Tabelle 4-4 Technische Daten des Steckers der externen Regenerationseinheit Eine unzureichende Leistung des Regenerationswiderstands führt zu “E65, F63: Fehler Regenerationswiderstandstemperatur”. Eine unzureichende Leistung des Regenerationswiderstands wird auch vermutet bei Auftreten von “E88: Netzfehler (sonstige)”. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 45: Tabelle 4-5 Übersicht Der Technischen Daten Des Motorsteckers

    Steckerbe- zeichnung Stecker GIC2.5/4-STF-7.62 von Phoenix Contact 4-poliger 2-teiliger Stecker Kabel Spezielles Motorkabel Anschluss an Linearachse Klemmenbelegung PE (Schutzerde) Motorantriebsphase U Motorantriebsphase V Motorantriebsphase W Tabelle 4-5 Übersicht der technischen Daten des Motorsteckers Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 46: Tabelle 4-6 Technische Daten Des Achsensensor-Steckverbinders

    Steckerbezeichnu Stecker MC1.5/6-ST-3.5 von Phoenix Contact 6-poliger 2-teiliger Stecker Kabel Spezielles LS-Kabel Anschluss an Linearachse Klemmenbelegung Vorkontakteingang OT-Kontakteingang CREEP CREEP-Kontakteingang LS-Kontakteingang 24-V-Masse 24-V- 24VOUT Spannungsversorgung für Antriebskontakte Tabelle 4-6 Technische Daten des Achsensensor-Steckverbinders Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 47: Tabelle 4-7 Batteriekapazität

    Bedeutung wenn EIN Orange Der Treiber erkennt einen Fehler. Die Achse ist EIN und der Motor wird SVON Grün geregelt. Die Spannung der Batterie zur Sicherung der Orange Absolutwertdaten ist zu niedrig. Tabelle 4-9 Status-LED´S Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 48: Tabelle 4-10 Technische Daten Des Drehgeber-Steckverbinders

    Phase Z Differential – Eingang Z– (Phase W–) Sende/Empfangsleitung + SRD+ (Impuls/Magnetpol Umschaltung+) Sende/Empfangsleitung– (Impuls/ SRD– Magnetpol Umschaltung–) BATT Stromversorgung Pufferbatterie BATTGND Pufferbatteriemasse Drehgeber-Spannungsversorgung BK– Bremsenausgang BK + Nicht benutzt Tabelle 4-10 Technische Daten des Drehgeber-Steckverbinders Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 49: Tabelle 4-11 E/A-Steckverbindung

    Die Stifte 5 und 6 bilden einen Öffner-Kontakt-Notauseingang. Der Betrieb ist freigegeben, wenn die Stifte kurzgeschlossen sind. Es wird ein Not-Aus aktiviert, wenn sie offen sind. Bei Auslieferung der Steuerung sind die Stifte 3 und 4, sowie 5 und 6 jeweils durch ein Kabel kurzgeschlossen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-10...

  • Seite 50: Tabelle 4-12 Steckverbinder Für 24-V-E/A-Spannung

    Bedeutung der fünf LEDs Name Zustand bei leuchtender LED CPU bereit (Programm kann ablaufen) CPU-Alarm (System ausgefallen, Fehler), CPU- Hardwarefehler NOT-AUS wurde aktiviert, CPU-Hardwarefehler, Hardwarefehler im Netz Netz-Hardwarefehler Systemtaktfehler Tabelle 4-13 Bedeutung der fünf LED´S Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-11...

  • Seite 51: Tabelle 4-14 Schnittstellenspezifikationen Der Seriellen Handbediengeräte-Schnittstelle

    DSUB-25 XM3B-2542-502L (Omron) Kommunikations- Nach RS232C, Start-Stopp-Synchronmethode methode Übertragungsge- max. 38,4 kBd; Halbduplex-Kommunikation schwindigkeit Maximale 10 m (38,4 kBd) Verbindungslänge Schnittstellenstandard RS232C Anschluss an X-SEL Handbediengerät Tabelle 4-14 Schnittstellenspezifikationen der seriellen Handbediengeräte-Schnittstelle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-12...

  • Seite 52: Tabelle 4-15 Schnittstellenspezifikationen Der Seriellen Handbediengeräte-Schnittstelle

    Signalerde Anschluss verboten Anschluss verboten EMGOUT NOT-AUS EMGIN Anschluss verboten Anschluss verboten Anschluss verboten Spannungsausgang (5-V-Spannungsversorgung für Handbediengerät) ENBTBX Freigabeeingang Endgerät bereit EMGS NOT-AUS Status Signalerde Tabelle 4-15 Schnittstellenspezifikationen der seriellen Handbediengeräte-Schnittstelle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-13...

  • Seite 53: Tabelle 4-16 Parameterbeschreibung

    Empfangsdaten (RXD) Sendedaten Aus SD (TXD) Betriebsbereit- schaft (DSR) Signalerde Gerät bereit Aus ER (DTR) Sendeteil Aus RS einschalten (RTS) Sendebe- reitschaft (CTS) nicht ange- Nicht benutzt schlossen Tabelle 4-16 Parameterbeschreibung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-14...

  • Seite 54: Tabelle 4-17 Übersicht Der Standard-E/A-Schnittstellenspezifikation

    Steckerstiften Nr. 1 und 50. 32 Eingänge (einschließlich Universal- und Eingang Spezialeingängen) 16 Ausgänge (einschließlich Universal- und Ausgang Spezialausgängen) Anschluss an Externe SPS, Sensor, usw. Tabelle 4-17 Übersicht der Standard-E/A-Schnittstellenspezifikation Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-15...
  • Seite 55 Universaleingang Grau-2 Universaleingang Weiß-2 Universaleingang Schwarz-2 Universaleingang Braun-3 Universaleingang Rot-3 Universaleingang Orange-3 Universaleingang Gelb-3 Universaleingang Grün-3 Universaleingang Blau-3 Universaleingang Violett-3 Universaleingang Grau-3 Universaleingang Weiß-3 Universaleingang Schwarz-3 Universaleingang Braun-4 Universaleingang Rot-4 Universaleingang Orange-4 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-16...

  • Seite 56: Tabelle 4-18 E/A- Schnittstellenliste

    Mit diesen Schaltern wird die Betriebsart des Systems eingestellt. Normalerweise stehen alle Schalter auf AUS. 29. Bootschalter (nur Kompakttyp) Mit diesem Schalter wird das Gerät eingestellt, das bei der Programmaktualisierung des Systems aktualisiert wird. Dieser Schalter soll normalerweise auf “1” stehen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-17...

  • Seite 57: Erläuterung Der Im Anzeigefenster Angezeigten Codes

    Fehler Operation aufgehoben Warten auf Antriebsquellen-Abschaltung Rücksetzeingangssignal (außer im Aktualisierungsmodus). Operation pausiert (Warten auf Wiederanlauf) (außer im Aktualisierungsmodus). Alle Antriebsachsen sind verriegelt (außer im Aktualisierungsmodus). Meldungsfehler Meldungsfehler Kern-Aktualisierungsmodus Kernaktualisierung läuft. Kernaktualisierung ist abgeschlossen. Slave-Aktualisierungsmodus Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-18...

  • Seite 58: Tabelle 4-19 Erläuterung Der Angezeigten Codes

    Programm wird ausgeführt (zuletzt gestartetes Programm); “No.” gibt die Programmnummer an. Initialisierungsfolgennummer Austestmodus Bereitzustand (Automatikmodus) Bereitzustand (Handbetrieb) Zustimmungsschalter AUS (Handbetrieb) (*1) Die Priorität steigt mit kleiner werdender Zahl. Tabelle 4-19 Erläuterung der angezeigten Codes Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-19...

  • Seite 59: Tabelle 4-20 Erläuterung Der Angezeigten Codes (Kern)

    Anwendungsaktualisierung ist abgeschlossen. Hardwaretestmodus-Prozess Anwendungs-Flash-ROM wird gelöscht. Anwendungs-Flash-ROM wurde gelöscht. Sprung zur Anwendung Kern-Flash-ROM Prüfprozess Anwendungs-Flash-ROM Prüfprozess SDRAM-Prüfprozess (*1) Die Priorität steigt mit kleiner werdender Zahl. Tabelle 4-20 Erläuterung der angezeigten Codes (Kern) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 4-20...

  • Seite 60: Technische Daten

    3000 Positionen (gesamt) Anzahl Programme 64 Programme Multitasking 16 Programme Speichergerät Flash-ROM + SRAM, Batteriepufferung Dateneingabemethoden Handbediengerät oder PC-Software Standardeingänge 32 Eingänge (Spezialeingänge und Universaleingänge gesamt) Standardausgänge 16 Ausgänge (Spezialausgänge und Universalausgänge gesamt) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 61: Tabelle 5-1 Kompakttyp

    Hinweis: Die Spannungsfestigkeit des Linearachsenmotors beträgt 1000 V über 1 Minute. Bei einem Spannungsfestigkeitstest mit angeschlossener Steuerung und Linearachse ist sicherzustellen, dass Prüfspannung und Dauer nicht über 1000 V und 1 Minute liegen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 62 32 Eingänge (Spezialeingänge und Universaleingänge gesamt) Standardausgänge 16 Ausgänge (Spezialausgänge und Universalausgänge gesamt) 48 Eingänge/Ausgänge pro Einheit (es können maximal 3 Einheiten Erweiterte Eingänge/Ausgänge hinzugefügt werden) Serielle Kommunikation Für Anschluss von Handbediengerät oder PC Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 63: Tabelle 5-2 Universaltyp

    Hinweis: Die Spannungsfestigkeit des Linearachsenmotors beträgt 1000 V über 1 Minute. Bei einem Spannungsfestigkeitstest mit angeschlossener Steuerung und Linearachse ist sicherzustellen, dass Prüfspannung und Dauer nicht über 1000 V und 1 Minute liegen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 64: Technische Daten Externe E/A

    Tabelle 5-3 Technische Daten externer Eingang Eingangsstromkreis P24* Externe Stromversorgung 24 560 Ω VDC +/−10% 3,3 kΩ Eingangsklemme Abbildung 5-1 Eingangsstromkreis Universal: Kompakt Steckverbinder I/O24V E/A-Schnittstelle 24V IN Stift Nr. 1 Tabelle 5-4 Eingangsstromkreis Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 65 Eingangssignal von X-SEL Steuerung EIN-Dauer AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale wenn sie mindestens 4ms lang sind,. Die Einstellung der EIN/AUS-Dauer kann auch über E/A-Parameter Nr. 20 (Eingangsfilterungsfrequenz) verändert werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 66: Abbildung 5-2 Ausgangskreis

    + 7 beträgt 400 mA, wobei n gleich 0 oder ein Vielfaches von 8 ist.) Ausgangskreis P24* Überspannungs- schutz Last 10 Ω Ausgangs- klemme Externe Stromversorgung 24 VDC ± 10% Abbildung 5-2 Ausgangskreis Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 67: Tabelle 5-6 Ausgangskreis

    Ist die Last kurzgeschlossen oder wird ein Strom eingegeben, dessen Stärke den maximalen Laststrom übersteigt, spricht der Überstromschutz an und schaltet den Stromkreis ab. Achten Sie beim Aufbau der Stromkreisanschlüsse darauf, Kurzschlüsse oder Überströme zu vermeiden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 68: Pnp-Spezifikation

    Tabelle 5-7 Technische Daten externer Eingang (PNP-Spezifikation) Eingangsstromkreis Eingangsklemme Externe Stromversorgung 24 560 Ω VDC +/− 10% 3,3 kΩ Abbildung 5-3 Eingangsstromkreis Universal Kompakt Steckverbinder I/O24V E/A-Schnittstelle Stift Nr. 50 Tabelle 5-8 Eingangsstromkreis Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 69 AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale, wenn sie mindestens ca. 4 ms lang sind. Die Einstellung der EIN/AUS-Dauer kann auch über E/A-Parameter Nr. 20 (Eingangsfilterungsfrequenz) verändert werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-10...

  • Seite 70: Technische Daten Externe Ausgänge

    + 7 beträgt 400 mA, wobei n gleich 0 oder ein Vielfaches von 8 ist.) Ausgangskreis Überspannungs- schutz 10 Ω Ausgangs- klemme Externe Stromversorgung 24 Last VDC +/− 10% Abbildung 5-4 Ausgangskreis Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-11...

  • Seite 71: Tabelle 5-10 Ausgangskreis

    Ist die Last kurzgeschlossen oder wird ein Strom eingegeben, dessen Stärke den maximalen Laststrom übersteigt, spricht der Überstromschutz an und schaltet den Stromkreis ab. Achten Sie beim Aufbau der Stromkreisanschlüsse darauf, Kurzschlüsse oder Überströme zu vermeiden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-12...

  • Seite 72: Leistung Der Stromquelle Und Wärmeabgabe Der Steuerung

    Tabelle 5-12 Leistung Steuerungs-Stromquelle (In der vorstehenden Tabelle gibt die Anzahl der Steuerungsachsen die Anzahl der Achsen an, die an die Steuerung angeschlossen werden können. Es ist nicht die Anzahl der tatsächlich angeschlossenen Achsen.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-13...
  • Seite 73 Der Ausgangsstufenverlust beträgt 9,12 W für Achsen 1 und 2 und 6,12 W für Achse 3. Die Leistung der Steuerungs-Stromquelle wird mit 39,1 W für “3-Achs-Steuerung/Bremse x 1” berechnet. (9,12 + 9,12 + 6,12) + 39,1 ≅ 63 [W] Die Wärmeabgabe beträgt 63 [W]. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-14...

  • Seite 74: Außenmaße

    Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Außenmaße Kompakter 1-Achs-Typ (159.4) 2 - φ 5 19.7 125.3 19.7 POWER Abbildung 5-5 Kompakter 1-Achs-Typ Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-15...

  • Seite 75: Abbildung 5-6 Kompakter 2-Achs-Typ

    Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Kompakter 2-Achs-Typ (191.8) 2 - φ 5 35.9 125.3 35.9 Abbildung 5-6 Kompakter 2-Achs-Typ Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-16...

  • Seite 76: Abbildung 5-7 Universeller 2-Achs-Typ

    Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Universeller 2-Achs-Typ (die Außenmaße von 1-Achs-Typ und 2-Achs-Typ sind gleich) 369.4 3 - φ 5 34.7 34.7 125.3 CODE MODE POWER FUSE HOST Abbildung 5-7 Universeller 2-Achs-Typ Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-17...

  • Seite 77: Abbildung 5-8 Universeller 4-Achs-Typ

    INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Universeller 4-Achs-Typ (die Außenmaße von 3-Achs-Typ und 4-Achs-Typ sind gleich) 454.5 3 - φ 5 77.2 77.2 125.3 CODE MODE I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 POWER FUSE HOST Abbildung 5-8 Universeller 4-Achs-Typ Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-18...

  • Seite 78: Systemeinrichtung

    Linearachsenkabel an den richtigen Steckverbindern angeschlossen werden. Prüfen Sie jeweils den Typ der an den einzelnen Steckverbindern angeschlossenen Linearachsen. Werden die Kabel und Steckverbinder nicht ordnungsgemäß angeschlossen, können Motor oder Modul beschädigt werden oder Störungen zeigen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 79: Abbildung 6-1 Absolutwerteingabe Und Rücksetzung

    Teil 1 INSTALLATION/SYSTEMEINRICHTUNG Bei einer Absolutwerteingabe ist nach dem Anschließen ein Rücksetzen durchzuführen (siehe Kapitel 7). 24 V CODE MODE POWER FUSE HOST Spannungs- versorgung Klasse-D-Erdung (Schutzerdung) Abbildung 6-1 Absolutwerteingabe und Rücksetzung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 80 Die Klemmen EMG (Nr. 5 und 6) am E/A-Systemstecker sind Anschlüsse für den NOT-AUS Schalter. Sind diese Klemmen offen, wird ein NOT-AUS ausgelöst. Bei Auslieferung der Steuerung sind die Klemmen Nr. 3 und 4 sowie 5 und 6 kurzgeschlossen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 81: E/A-Belegungsplan

    Beim Universaltyp (K) sind die Stifte Nr. 1 und 50 nicht verbunden. Beim Kompakttyp (J) ist +24 V an Stift Nr. 1 und 0 V an Stift Nr. 50 angeschlossen. Tabelle 6-1 NPN-Spezifikationen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 82 Universal: offen, Kompakt: 0 V +24 V Beim Universaltyp (K) sind die Stifte Nr. 1 und 50 nicht verbunden. Beim Kompakttyp (J) ist +24 V an Stift Nr. 1 und 0 V an Stift Nr. 50 angeschlossen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 83: E/A-Flachkabel

    Grün-3 Grün-4 Grün-5 Blau-1 Blau-2 Blau-3 Blau-4 Blau-5 Purpur-1 Purpur-2 Purpur-3 Purpur-4 Purpur-5 Grau-1 Grau-2 Grau-3 Grau-4 Grau-5 Weiß-1 Weiß-2 Weiß-3 Weiß-4 Weiß-5 Schwarz-1 Schwarz-2 Schwarz-3 Schwarz-4 Schwarz-5 Tabelle 6-2 Farben der Flachkabel Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 84: Rücksetzen Des Absolutwert-Drehgebers

    Betriebshandbuch des Handbediengeräts beschrieben. Für Synchronsteuerungen siehe “Absolutwert-Rücksetzen einer Synchronsteuerung” im Anhang. Vorbereitung • Ein PC, auf dem die X-SEL PC-Software (X_SEL.exe) von IAI installiert wurde. • Verbindungskabel (das mit der PC-Software gelieferte Kabel) RS232C Kreuzkabel (PC-Seite: 9-polige Buchse, Steuerungsseite: 25-poliger Stecker) •...

  • Seite 85: Vorgehensweise

    Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER Vorgehensweise Schalten Sie die X-SEL Steuerung aus. Schalten Sie den PC ein und warten Sie, bis das Betriebssystem hochgelaufen ist. Schließen Sie den 9-poligen D-Sub-Steckverbinder am einen Ende des Verbindungskabels am Kommunikationsport des PC und den 25-poligen D-Sub-Steckverbinder am anderen Kabelende am 25-poligen Kommunikationsport der Steuerung an.

  • Seite 86: Abbildung 7-2 X-Sel Pc-Softwarefenster

    Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER Das X-SEL PC-Softwarefenster erscheint. Klicken Sie auf [OK], um die Fehlermeldung zu löschen. Abbildung 7-2 X-SEL PC-Softwarefenster Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 87: Abbildung 7-3 Menü

    Fehlerangaben}, um den aktuellen Fehlerzustand zu prüfen. Bei einem Drehgeberpufferbatteriefehler erscheint die nachstehende Anzeige (wenn Achse 4 einen Absolutwert-Drehgeber verwendet). Schließen Sie das Fenster [Detailed Error Information] wieder, nachdem Sie den Fehlerstatus geprüft haben. Abbildung 7-3 Menü Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 88: Abbildung 7-4 Dialogbox, Warnung

    Klicken Sie auf [OK], wenn eine Dialogbox [Warning] angezeigt wird. Abbildung 7-4 Dialogbox, Warnung Die Dialogbox [Abs. EnDrehr Reset] {Rücksetzen Absolutwert-Drehgeber} wird angezeigt.Klicken Sie hier, um die Achse auszuwählen, für die Sie den Absolutwert rücksetzen wollen. Abbildung 7-5 Dialogbox : Rücksetzen Absolutwert-Drehgeber Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 89: Abbildung 7-6 Dialogbox : Warning

    Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER Nach dem Klicken auf [EnDrehr Rotation Data Reset 1] {Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1} erscheint eine Dialogbox [Warning]. Klicken Sie auf [Yes]. Abbildung 7-6 Dialogbox : Warning Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 90: Abbildung 7-7 Dialogbox : Warning

    Absolutwert-Drehgeber} zu schließen. Hinweis: Wollen Sie die Absolutwert-Drehgeber für mehrere Achsen rücksetzen, müssen Sie immer die Schritte (10) bis (13) für alle Achsen durchführen, ehe Sie das Software- Rücksetzen in Schritt (14) durchführen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 91: Abbildung 7-8 Dialogbox Confirmation

    Liegen keine weiteren Fehler vor, zeigt die 7-Segment-LED-Anzeige der Steuerung “rdy”. Hiermit ist das Rücksetzen des Absolutwert-Drehgebers abgeschlossen. Um das Rücksetzen des Absolutwert-Drehgebers zu wiederholen, verlassen Sie die X-SEL PC- Software und wiederholen den Vorgang von Anfang an. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 92: Wartung

    Die tatsächliche Pufferbatterielebensdauer hängt von den Anwendungsbedingungen ab. Speichersicherung Die X-SEL Steuerung speichert Programm, Positions- und Parameterdaten in ihrem Flash-Speicher (wenn diese in den Flash-Speicher geschrieben werden). Die durch die Pufferbatterie gepufferten Daten sind Positionen, SEL-Globaldaten und Fehlerlisten (siehe Kapitel 1, “Wie Daten gespeichert werden” in Teil 3).

  • Seite 93: Auswechseln Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Universaltyp)

    Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER Auswechseln der Systemspeicher-Pufferbatterie (Universaltyp) Systemspeicher puffern Wird “Anderer Parameter Nr. 20, Pufferbatterie-Installations-Funktionstyp” auf “2” (eingebaut) gesetzt, werden die folgenden SRAM-Daten in der X-SEL Steuerung von der Systemspeicher-Pufferbatterie auf der Platine gepuffert: • Positionsdaten • SEL-Globaldaten (Merker, ganzzahlige/reelle Variablen, Stringvariablen) •...
  • Seite 94 Vergewissern Sie sich, dass der Schreibvorgang zum Flash-ROM abgeschlossen ist. Setzen Sie die Software zurück (starten Sie die Steuerung neu). Vergewissern Sie sich nach dem Neustart der Steuerung, dass die SRAM-Daten wiederhergestellt wurden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-11...

  • Seite 95: Auswechseln Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Kompakttyp)

    Pufferbatterie zur Sicherung der Absolutwertdaten von der Steuerung abgeklemmt werden, gehen die Absolutwertdaten verloren). [Speichersicherung] Wird “Anderer Parameter Nr. 20, Pufferbatterie-Installations-Funktionstyp” auf “2” (eingebaut) gesetzt, werden die folgenden SRAM-Daten in der X-SEL Steuerung von der Systemspeicher-Pufferbatterie auf der Haupt-CPU-Platine gepuffert: • Positionsdaten •...
  • Seite 96 Daten gehen verloren, wenn die Schritte 1 bis 6 nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden): • Beschädigen Sie nicht die Leiterbahnen auf der Platine. • Verursachen Sie keine Kurzschlüsse. • Schließen Sie die Batterie mit der richtigen Polarität an. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-13...
  • Seite 97 Klemmen Sie alle Kabel von der Steuerung ab. Bei Absolutwerteingabe entfernen Sie die Pufferbatterie zur Sicherung der Absolutwertdaten. • Entfernen Sie die durch Pfeile markierten Befestigungsschrauben der Frontplatte, (1/2- Achs-Steuerungen haben sechs Schrauben.) Segmentplatine • Entfernen Sie die Frontplatte Hauptplatine Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-14...
  • Seite 98 Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER • Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Segmentplatine • Wie links gezeigt, entfernen Sie die Segmentplatine mit kleinen Schraubendrehern. • Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Haupt-CPU-Platine. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-15...
  • Seite 99 Vergewissern Sie sich, dass der Schreibvorgang zum Flash-ROM abgeschlossen ist. Setzen Sie die Software zurück und starten Sie die Steuerung neu. Vergewissern Sie sich nach dem Neustart der Steuerung, dass die SRAM-Daten wiederhergestellt wurden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-16...
  • Seite 100 Wählen Sie aus dem Menü [Controller (C)] {Steuerung} auf dem PC-Softwarebildschirm die Funktion [Absolute Reset (A)] { Absolutwert-Rücksetzen}. Klicken Sie auf [OK], wenn eine Dialogbox [Warning] angezeigt wird. Warnung Abbildung 8-4 Dialogbox, Warnung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-17...
  • Seite 101 Wählen Sie aus dem Menü [Controller (C)] {Steuerung} auf dem PC-Softwarebildschirm die Funktion [Software Reset (R)] {Software rücksetzen} und starten Sie die Steuerung neu. Bestätigung Abbildung 8-6 Dialogbox, Funktion: Controller Neustart? Hierdurch wird die Rücksetzprozedur nach einer Warnung "niedrige Pufferbatteriespannung" abgeschlossen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 8-18...
  • Seite 102 Abbildung 6-1 Absolutwerteingabe und Rücksetzung ______________________________________ 6-2 Abbildung 6-2 E/A-Flachkabel ________________________________________________________ 6-6 Abbildung 7-1 Dialogbox Connection Confirmation ________________________________________ 7-2 Abbildung 7-2 X-SEL PC-Softwarefenster _______________________________________________ 7-3 Abbildung 7-3 Menü________________________________________________________________ 7-4 Abbildung 7-4 Dialogbox, Warnung ____________________________________________________ 7-5 Abbildung 7-5 Dialogbox : Rücksetzen Absolutwert-Drehgeber ______________________________ 7-5...
  • Seite 103 Teil 1 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNISS Tabellenverzeichnis Tabelle 1-1 Elektrische Anschlusswerte__________________________________________________ 1-7 Tabelle 3-1 Einsatzumgebung, Technische Daten ________________________________________ 3-1 Tabelle 4-1 Technische Daten der Klemme FG___________________________________________ 4-3 Tabelle 4-2 Übersicht der Sicherungsdaten______________________________________________ 4-4 Tabelle 4-3 Technische Daten Netzstecker ______________________________________________ 4-4 Tabelle 4-4 Technische Daten des Steckers der externen Regenerationseinheit _________________ 4-5 Tabelle 4-5 Übersicht der technischen Daten des Motorsteckers _____________________________ 4-6 Tabelle 4-6 Technische Daten des Achsensensor-Steckverbinders ___________________________ 4-7 Tabelle 4-7 Batteriekapazität _________________________________________________________ 4-8...
  • Seite 104 Teil 2 INHALT 9 ARBEITSWEISE __________________________________________________________ 9-1 Ein Programm durch Auto-Start über Parametereinstellung starten ______________ 9-2 Über externe Signalauswahl starten ______________________________________ 9-3 Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr und Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen _______________________________________ 9-5 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 105: Arbeitsweise

    Arbeitsweise Wie ein Programm gestartet wird Bei der X-SEL Steuerung können die gespeicherten Programme auf vier verschiedene Arten gestartet werden (laufen). Von diesen Arten werden zwei hauptsächlich zum Austesten von Programmen oder zur Durchführung von Versuchsoperationen verwendet, während die restlichen beiden Arten für allgemeine Anwendungen vor Ort benutzt werden.

  • Seite 106: Ein Programm Durch Auto-Start Über Parametereinstellung Starten

    E/A-Parameter Nr. 33 wird auf “2” gesetzt • Das Programm mit der eingestellten Nummer startet automatisch bei der EIN-Flanke des Eingangssignals, das am Eingangsport Nr. 3 empfangen wird. • Das Programm wird an der AUS-Flanke beendet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 107: Über Externe Signalauswahl Starten

    Steuerungsfehler aufgetreten, schaltet die Steuerung die Achsenspannung ab. (Die Lampe Steuerungs- fehler? RDY geht aus.) Antrieb AUS Alarmausgabe Signal ALARM Signal ALARM EIN bestätigt? ALARM- Bearbeitung Abbildung 0-2 Über externe Signalauswahl starten Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 108 T2: Zeit nach Eingabe der Programmnummer, bis Eingabe des externen Startsignals erlaubt T2 = 50 ms min. Externstart- Eingang T3: Eingabedauer des externen Startsignals T3 = 100 ms min. Abbildung 0-3 Zeitablaufdiagramm Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 109: Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr Und Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen

    Rücksetzsignal), dann die EIN-Flanke in Eingangsport Nr. 5 eingeben. • [Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen (L)] aus dem Menü [Steuerung (C)] des PC- Softwarebildschirms auswählen. • Wählen Sie Ctl (Steuerungsbetrieb) und RAct (Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen) aus dem Betriebsartauswahlmenü des Handbediengeräts. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 110 (Rücksetzen von Betriebspause) nach Empfang eines EIN-Pegel-Eingangssignals durch Eingangsport Nr. 6. Liegen der Fall in 2 aus (1) und einer der Fälle in 2 aus (2) gleichzeitig vor, muss zuerst eine Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr ausgegeben werden, danach eine Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 111 Teil 2 ABBILDUNGS- UNDTABELLENVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 9-1 X-SEL-Steuerung _______________________________________________________ 1 Abbildung 9-2 Über externe Signalauswahl starten _________________________________________ 3 Abbildung 9-3 Zeitablaufdiagramm _____________________________________________________ 4 Tabellenverzeichnis Keine Tabelle in Teil 2 vorhanden.
  • Seite 112 10.2 Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie nicht verwendet wird__________________ 10-5 10.3 Zu beachten _________________________________________________________ 10-6 X-SEL-SPRACHDATEN _______________________________________________ 11-1 11.1 In der SEL-Sprache verwendete Werte und Symbole _________________________ 11-1 11.2 Positionsteil ________________________________________________________ 11-23 BEFEHLSTEIL ______________________________________________________ 12-1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 113: Steuerdatenstruktur

    Abbildung 0-1 Datenstruktur X-SEL Steuerung Der Anwender muss Positionsdaten und Anwenderprogramme erstellen. Die Parameter sind vordefiniert, ihre Einstellungen können aber entsprechend dem Anwendersystem verändert werden. Einzelheiten zu den Parametern siehe Anhang, “Liste der Parameter”. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 10-1...

  • Seite 114: Daten Speichern

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN Daten speichern Da die X-SEL Steuerung Flash-Speicher verwendet, werden einige Daten über Batteriepufferung gespeichert, während andere im Flash-Speicher abgelegt werden. Werden Daten von der PC-Software oder dem Handbediengerät zur Steuerung übertragen, werden diese Daten nur in den Zwischenspeicher geschrieben und beim Abschalten oder Rücksetzen der Steuerung gelöscht.

  • Seite 115: Werkseinstellungen: Wenn Die Systemspeicher-Pufferbatterie Verwendet Wird

    Übertragung Zwischen- *Drehgeber- *Drehgeber Übertragung speicher parameter EEPROM Zum Rücksetzen lesen batterie- Flash- Positionen Übertragung Zum Flash-Speicher gepufferter schreiben Speicher Speicher batterie- Globaldaten Übertragung gepufferter (Inhalt 3), Speicher Fehlerlisten Abbildung 0-1 Werkseinstellungen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 10-3...
  • Seite 116 Die Steuerung arbeitet immer entsprechend den Daten im Zwischenspeicher (innerhalb der gepunkteten Linie) (Parameter ausgeschlossen). Inhalt 1: Sonstige Parameter, die nicht Inhalt 2 oder Drehgeber-Parameter sind Inhalt 2: Parameter von Treiberkarte, E/A-Steckplatzkarte (Stromversorgungskarte) Inhalt 3: Merker, Variablen, Zeichenfolgen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 10-4...

  • Seite 117: Wenn Die Systemspeicher-Pufferbatterie Nicht Verwendet Wird

    Bearbeitung, sofern die bearbeiteten Daten nicht in den Flash-Speicher geschrieben wurden. Die Steuerung arbeitet immer entsprechend den Daten im Zwischenspeicher (innerhalb der gepunkteten Linie) (Parameter ausgeschlossen). Hinweis: SEL-Globaldaten können nicht erhalten werden, wenn die Pufferbatterie nicht eingebaut ist. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 10-5...

  • Seite 118: Zu Beachten

    Parameter in den Drehgeber-EEPROM geschrieben (sofern an die Steuerung, zu der die Datei übertragen wurde, eine Linearachse angeschlossen ist). Achten Sie beim Speichern der Parameter in eine Datei immer darauf, dass eine Linearachse an die Steuerung angeschlossen ist. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 10-6...

  • Seite 119: Sel-Sprachdaten

    SIO-Kanalnummer für TP/PC) WAIT-Timer 16 (Anzahl Timer, die Impulstimer gleichzeitig arbeiten können) Kontaktplantimer Lokaler Merker (100) Virtueller Eingangsport (SEL-System → SEL- 7000~7299 (300) Anwenderprogramm) Virtueller Ausgangsport (SEL- 7300~7599 (300) Anwenderprogramm → SEL-System) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-1...
  • Seite 120 Punkte, die physikalische Geräte benötigen (z.B. E/A-Ports und Funktionen, die sich auf Achsnummer und SIO beziehen), werden durch mögliche Kombinationen und Modelle von handelsüblichen Modulen usw. festgelegt, die für die einzelnen Geräteanwendungen verfügbar sind. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-2...
  • Seite 121 Es können ganze Zahlen und reelle Zahlen verwendet werden. Achten Sie aber auf die folgenden Einschränkungen: (1) Numerische Daten Die X-SEL Steuerung kann maximal acht Stellen bearbeiten, einschließlich Vorzeichen und Dezimalpunkt. Ganze Zahlen: -9999999 bis 99999999 Reelle Zahlen: Maximal acht Stellen, einschließlich Vorzeichen und Dezimalpunkt, unabhängig vom Wert Beispiel) 999999.9, 0.123456, -0.12345...
  • Seite 122 (1) Eingangsports Benutzt als Eingangsports für Endschalter, Sensorschalter, usw. Eingangsnummer-Zuweisung 000 bis 031 (Standard) Tabelle 0-2 Eingangsports (2) Ausgangsports Benutzt als verschiedene Ausgangsports Ausgangsnummer- Zuweisung 300 bis 315 (Standard) Tabelle 0-3 Ausgangsports Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-4...
  • Seite 123 Abnormale Spannung von Pufferbatterie zur Sicherung der Absolutwertdaten von 7022 Achse 4 (speichernd gesetzt bis zu einem Rücksetzen beim Einschalten oder Software- Rücksetzen) (Hauptanwendungsversion 0.28 oder höher) 7023 ~ Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten 7030 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-5...
  • Seite 124 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7100 7101 Programm Nr. 01 laufen lassen (auch während Pause) 7164 Programm Nr. 64 laufen lassen (auch während Pause) 7165~7299 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) Tabelle 0-4 Virtuelle Eingangsports Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-6...
  • Seite 125 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7380 7381 ~ (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7399 7400 ~ (Für zukünftige = Benutzung streng verboten) Erweiterung 7599 Tabelle 0-5 Virtuelle Ausgangsports Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-7...
  • Seite 126 Lokale Merker werden gelöscht, wenn die Spannung abgeschaltet wird. Merkernummer 600 ~ 899 Kann in allen Programmen verwendet werden “Globale Merker” Merkernummer 900~999 Nur in einem Programm verwendet “Lokale Merker” Tabelle 0-6 Merker Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-8...
  • Seite 127 Merker zum Signalaustausch verwendet werden) BTON 900 BTON 900 (Obwohl die Nummer die gleiche ist, sind dies lokale Merker, die nur in ihren entsprechenden Programmen existieren können) Abbildung 0-1 Merker im Programmablauf Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-9...
  • Seite 128 Beispiel zum Einbringen oder Herausnehmen eines Wertes und zur Durchführung von Addition oder Subtraktion. Eine Variable kann auf viele Arten verwendet werden, zum Beispiel: Eintragen eines Wertes (1234), Herausnehmen eines Wertes (456), oder Hinzufügen eines Wertes (+1). Variablen- box 1 Abbildung 0-2 Variablenbox 1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-10...
  • Seite 129 Wird dieser Befehl auf Variablenbox 1 angewandt, die bereits 2 enthält, wird 1 zum aktuellen Wert hinzugefügt und das Ergebnis ist 3. 1 wird hinzugefügt. Variablen- box 1 (enthält bereits 2) Abbildung 0-3 Variablenbox 1 und 2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-11...
  • Seite 130 “Lokale ganzzahlige Variablen” Tabelle 0-8 Ganzzahlige Variablennummern Hinweis: Ganze Zahl 99 ist ein Spezialregister, das dieses System bei ganzzahligen Operationen verwendet. Alle Werte im Bereich zwischen –9999999 und 99999999 können in Programmen eingegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-12...
  • Seite 131 Reelle Zahl 199 ist ein Spezialregister, das dieses System bei Operationen mit reellen Zahlen verwendet. Alle Werte im Bereich zwischen –99999.9 und 999999.9 (acht Stellen einschließlich Vorzeichen) können in Programmen eingegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-13...
  • Seite 132 Hineinlegen Variablen- box 1 1 2 3 4 Abbildung 0-6 Variabelenbox Operand 1 Operand 2 Variablen- box 1 1 2 3 4 Variablen- box 2 1 2 3 4 Abbildung 0-7 Variablenbox Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-14...
  • Seite 133 Operand 1 Operand 2 1 in Variable ABC eintragen. 2 in Variable BCD eintragen. Den Inhalt von Variable BCD, oder 2, zu Variable ABC addieren. (Der Inhalt von Variable ABC wird 3.) *BCD Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-15...
  • Seite 134 Eine Markierung ist ein in einem Sprungbefehl “GOTO” angegebenes Ziel. Markierung Abbildung 0-8 Markierungen Befehl Operand 1 Markierungsnummer (ganze Zahl zwischen 1 und 99) Tabelle 0-10 Markierungsbefehle Sie werden nur jeweils in einem Programm verwendet. TAG 1 GOTO 1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-16...

  • Seite 135: Unterprogramme

    Unterprogrammnummer (ganze Zahl zwischen 1 und 99, Variablen EXSR werden auch unterstützt) Tabelle 0-11 Unterprogramm-Ausführungsbefehl Befehl Operand 1 BGSR Unterprogrammnummer (ganze Zahl zwischen 1 und 99) Tabelle 0-12 Unterprogramm-Startvereinbarung Befehl Operand 1 ⎯ EDSR Tabelle 0-13 Unterprogramm-Endevereinbarung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-17...
  • Seite 136 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN EXSR 1 Unterprogramme werden aufgerufen. EXSR 1 EXSR 1 BGSR 1 Unterprogramme EDSR Abbildung 0-9 Unterprogramme Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-18...
  • Seite 137 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 11.1.7 Symbole In der X-SEL Steuerung können Werte wie Variablennummern und Merkernummern als Symbole behandelt werden. Zur Symbolbearbeitung siehe “Symbole bearbeiten” im Betriebshandbuch für X-SEL Handbediengerät oder “Symbolbearbeitungsfenster” im Betriebshandbuch für X-SEL PC-Software. (1) Unterstützte Symbole Die folgenden Elemente können mit Symbolen ausgedrückt werden:...
  • Seite 138 Bei der PC-Software können 1-Byte-ASCII-Zeichen zwischen 20h und 7Eh (beschränkt auf Zeichen, die über die Tastatur eingegeben werden können) innerhalb der einzelnen Anführungszeichen verwendet werden. Beim Handbediengerät können 1 Byte lange alphanumerische Zeichen und 1-Byte-Unterstriche verwendet werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-20...
  • Seite 139 (6) Achsmuster Ob eine Achse verwendet wird, wird mit “1” oder “0” angegeben. (höher wertig) (nieder wertig) Achsnummer Achse 4 Achse 3 Achse 2 Achse 1 Benutzt Nicht benutzt Tabelle 0-15 Achsmuster Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-21...
  • Seite 140 Befehle, die eine auf Achsmuster aufbauenden Achsspezifikation verwenden OFST, GRP, SVON, SVOF, HOME, JFWN, JFWF, JBWN, JBWF, STOP, PTST, PRED CHVL, PBND, WZNA, WZNO, WZFA, WZFO Die X-SEL-Sprache besteht aus einem Positionsteil (Positionsdaten = Koordinaten, usw.) und einem Befehlsteil (Anwenderprogramm). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 141: Positionsteil

    51) richtig eingestellt, stellen die Winkel (deg) die des Rotationskörpers am Ende dar. 1 mm → 1 deg Beispiel Abstand 1 mm/s → 1 deg/s Geschwindigkeit → 9807 deg/s Beschleunigung/Verzögerung 1 G = 9807 mm/s Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 11-23...

  • Seite 142: Befehlsteil

    Die Haupteigenschaft der SEL-Sprache ist ihre sehr einfache Befehlsstruktur. Wegen der einfachen Struktur wird kein Compiler benötigt (zur Übersetzung in die Computersprache) und Betrieb mit hoher Geschwindigkeit ist über einen Interpreter möglich (das Programm läuft so, wie die Befehle übersetzt werden). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 12-1...
  • Seite 143 Ausführung abgeschlossen ist. Bei einem Berechnungsoperationsbefehl usw. wird der Ausgang eingeschaltet, wenn das Ergebnis einem bestimmten Wert entspricht. Er wird ausgeschaltet, wenn dies nicht der Fall ist. 2. Das Ausgangsfeld unterstützt Ausgangsport und Merker. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 12-2...

  • Seite 144: Erweiterungsbedingung

    Bedingung Bedingung Operand Operand Befehl Bedingung AND-Erweiterung und OR-Erweiterung Befehl Eingangs- Aus- Bedingung zustand Operand Operand gang weiterungs- Befehl bedingung Bedingung Bedingung Bedingung Bedingung Operand Operand Befehl Bedingung Tabelle 0-1 Erweiterungsbedingungen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 12-3...
  • Seite 145 Teil 3 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 1-1 Datenstruktur X-SEL Steuerung ____________________________________________ 1 Abbildung 1-1 Werkseinstellungen______________________________________________________ 3 Abbildung 1-2 Werkseinstellungen (Wenn die Pufferbatterie nicht verwendet wird) ________________ 5 Abbildung 2-1 Merker im Programmablauf _______________________________________________ 9 Abbildung 2-2 Variablenbox 1 ________________________________________________________ 10...
  • Seite 146 17.2 Kontaktplananweisungsfeld ____________________________________________ 17-2 17.3 Zu beachten ________________________________________________________ 17-3 17.4 Programmbeispiel ___________________________________________________ 17-4 ANWENDERPROGRAMMBEISPIELE ___________________________________ 18-1 18.1 Bedienung durch Tippbefehl [Puppengreif-Spielmaschine] ____________________ 18-1 18.2 Bedienung durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem] _________________________ 18-5 18.3 Palettierungsbetrieb [Palettierungssystem] ________________________________ 18-9 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-0...

  • Seite 147: Befehle

    (Das Ausgangsfeld bleibt AUS, wenn die Bedingung nicht erfüllt ist.) Hinweis: Bei einer Hauptanwendungsversion von 0.33 oder höher wird das Ausgangsfeld eines Vergleichsbefehls CPXX (CPEQ, CPNE, CPGT, CPGE, CPLT und CPLE) nicht abgeschaltet, wenn der Befehl ausgeführt wird. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-1...
  • Seite 148 Variable Exklusiv- wahlweise EOR Operand Exklusiv-ODER ODER-Operand EQ, NE, Vergleich wahlweise CPXX Vergleichsvariable Vergleichswert GT, GE, Vergleich LT, LE wahlweise TIMW Wartezeit (s) Verboten Warten Zeitglied wahlweise TIMC Programmnummer Verboten Warten aufheben Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-2...
  • Seite 149 Ausgang schreiben, wahlweise OUT Ende-E/A, Merker Binärausgang (max. 32 Bits) 101 Merker Ausgang schreiben, BCD-Ausgang (max. 8 wahlweise OUTB Umwandlungsstellen Merker Stellen) IN(B)/OUT(B) - wahlweise FMIO Formattyp Verboten Befehlsformat einstellen Tabelle 0-1 Befehle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-3...
  • Seite 150 Achsenmuster lesen Position Nummer lesen Aktuelle Achsposition wahlweise PRDQ Achsennummer Variablennummer CP lesen (1 Achse direkt) Bestätigung Bestätigung wahlweise PTST Positionsdaten prüfen Achsenmuster Positionsnummer Zuweisungsziel Geschwindigkeitsdaten wahlweise PVEL Geschwindigkeit [mm/s] Positionsnummer zuweisen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-4...
  • Seite 151 Splineteilungsabstand wahlweise Verboten einstellen PATH-Ausgangstyp wahlweise POTP 0 oder 1 Verboten einstellen Einstellung Weg, wahlweise PAPR Geschwindigkeit Geschwindigkeit PUSH- Befehl Schnell-Rückkehrmodus wahlweise QRTN 0 oder 1 Verboten einstellen Tabelle 0-2 Befehle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-5...
  • Seite 152 Mittenwinkel [deg] Mittenposition und Mittenwinkel verfahren wahlweise PBND Achsenmuster Positionsbereich einstellen Kreisbewegung (CIR2 wird wahlweise Zwischenposition Nr. 1 Zwischenposition Nr. 2 PE empfohlen) Zwischenpositions- Ende Kreisbogenbewegung (ARC2 wahlweise nummer Positionsnummer wird empfohlen) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-6...
  • Seite 153 Verboten WSXX Spaltennummer zwei- Literalzeichen [EQ, NE] gung Vereinbarung des Verboten OTHE Verboten Verboten Verzweigungsziels, wenn die Bedingung nicht zutrifft. Verboten EDSL Verboten Verboten Vereinbarung Ende von SLCT 175 Tabelle 0-3 Befehle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-7...
  • Seite 154 STRH Spaltennummer Daten Hexadezimalwert umwandeln Spaltennummer, Zeichenfolgendaten in wahlweise Variablennummer Literalzeichen Dezimalwert umwandeln Spaltennummer, Zeichenfolgendaten in wahlweise VALH Variablennummer Literalzeichen Hexadezimalwert umwandeln wahlweise SLEN Zeichenfolgenlänge Verboten Länge einstellen Tabelle 0-4 Befehle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-8...
  • Seite 155 Kombinierte Bogenbewegung wahlweise AEXT Positionsnummer Verboten einstellen Offset Bogenbewegung in der wahlweise OFAZ Offsetbetrag Verboten Z-Achse einstellen Palettierungs- wahlweise PTNG Palettierungsnummer Variablennummer Positionsnummer erfassen Palettierungs- wahlweise PINC Palettierungsnummer Verboten Positionsnummer um 1 erhöhen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-9...
  • Seite 156 Pseudo- Verboten TSLP 0 oder 1 Verboten Taskruhe Kontakt- Sieh plantask Ausgangsrelais für wahlweise OUTR Ausgang, Merkernummer Verboten Kontaktplan Sieh wahlweise TIMR Lokale Merkernummer Zeitgliedeinstellung Zeitgliedrelais für Kontaktplan Tabelle 0-5 Befehle Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 13-10...

  • Seite 157: Erläuterung Der Befehle

    Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu. Weise der Variablen 3 den Wert 10 zu. Weise der Variablen des Inhalts von Variable 1 (Variable 2) den Inhalt von Variable 3 (10) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-1...
  • Seite 158 Weise der Variablen des Inhalts von Variable 1 (Variable 2) den Inhalt von Variable 3 (d.h. Variable 4, oder 10) zu. Die Variablen ändern sich wie folgt: → Tabelle 0-3 Veränderung der Variablen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -2...
  • Seite 159 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 20 zu. Lösche die Variablen ab dem Inhalt von Variable 1 (Variable 10) bis einschließlich dem Inhalt von Variable 2 (Variable 20). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-3...

  • Seite 160: Arithmetische Operationen

    Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu. Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu. Addiere den Inhalt von Variable 3 (2) zum Inhalt von Variable 1 (Variable 2). 5 (3+2=5) wird in Variable 2 gespeichert. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -4...
  • Seite 161 Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu. Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu. Subtrahiere den Inhalt von Variable 3 (2) vom Inhalt von Variable 1 (Variable 2). 1 (3–2=1) wird in Variable 2 gespeichert. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-5...
  • Seite 162 Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu. MULT Multipliziere den Inhalt von Variable 1 (Variable 2) mit dem Inhalt von Variable 3 (2). 6 (3x2=6) wird in Variable 2 gespeichert. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -6...
  • Seite 163 Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu. Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu. Dividiere den Inhalt von Variable 1 (Variable 2) mit dem Inhalt von Variable 3 (2). 3 (6÷2=3) wird in Variable 2 gespeichert. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-7...
  • Seite 164 Ermittle den Rest aus der Division des Inhalts von Variable 1 (Variable 2) durch den Inhalt von Variable 3 (3). 1 (7÷3=2 mit einem Rest von 1) wird der Variablen 2 zugewiesen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -8...
  • Seite 165 30 x π ÷ 180 (Bogenmaß) MULT 3.141592 (30° wird ins Bogenmaß umgewandelt und der Variablen 101 zugewiesen) Weise den Sinus des Inhalts von Variable 101 (0.5) *101 dem Inhalt von Variable 1 (Variable 100) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-9...
  • Seite 166 (60 ° wird ins Bogenmaß umgewandelt und der MULT 3.141592 Variablen 101 zugewiesen) Weise den Kosinus des Inhalts von Variable 101 *101 (0.5) dem Inhalt von Variable 1 (Variable 100) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -10...
  • Seite 167 45 x π ÷ 180 (Bogenmaß) (45 ° wird ins Bogenmaß umgewandelt und der MULT 3.141592 Variablen 101 zugewiesen) Weise den Tangens des Inhalts von Variable 101 (1) *101 dem Inhalt der Variablen 1 (Variable 100) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-11...
  • Seite 168 Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu. Weise der Variablen 101 den Wert 1 zu. *101 Weise den Arkustangens des Inhalts von Variable 101 (0.785398) dem Inhalt der Variablen 1 (Variable 100) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -12...
  • Seite 169 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 4 zu. Weise dem Inhalt der Variablen 1 (Variable 10) den Wert der Quadratwurzel des Inhalts von Variable 2 (4) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-13...

  • Seite 170: Logische Operationen

    Ergebnis (136) der logischen UND-Verknüpfung des Inhalts von Variable 1 (d.h. Variable 2, oder 204) mit dem Inhalt von Variable 3 (170) zu. Dezimal Binär 11001100 10101010 10001000 Tabelle 0-16 AND (Logisch UND) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -14...
  • Seite 171 Ergebnis (238) der logischen ODER-Verknüpfung des Inhalts von Variable 1 (d.h. Variable 2, oder 204) mit dem Inhalt von Variable 3 (170) zu. Dezimal Binär 11001100 10101010 11101110 Tabelle 0-18 OR (Logisch ODER) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-15...
  • Seite 172 Ergebnis (102) der logischen Exklusiv-ODER- Verknüpfung des Inhalts von Variable 1 (d.h. Variable 2, oder 204) mit dem Inhalt von Variable 3 (170) zu. Dezimal Binär 11001100 10101010 01100110 Tabelle 0-20 EOR (Logisch Exclusiv-ODER) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -16...
  • Seite 173 Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu. Weise der Variablen 3 den Wert 10 zu. CPEQ Schalte Ausgang 310 durch, wenn der Inhalt von Variable 1 (Variable 2) gleich dem Inhalt von Variable 3 ist. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-17...
  • Seite 174 Programm zum nächsten Schritt geht. Beispiel 1: TIMW Warte 1,5 Sekunden lang. Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. Beispiel 2: TIMW Warte den Inhalt von Variable 1 (10 Sekunden) lang. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -18...
  • Seite 175 Programm 10 wartet 20 Sekunden lang auf Eingang 8. (Warten auf Eingang 8) TIMC (Warten auf Hebe die Wartezeit in Programm 10 auf. Eingang 8) Hinweis Im vorstehendem Beispiel werden die Schritte dargestellt, die simultan in unterschiedlichen Programmen ausgeführt werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-19...
  • Seite 176 Lies die aktuelle Systemzeit in Variable 2 ein. EDDO Beispiel 2: Weise der Variablen 1 den Wert 5 zu. GTTM Speichere die aktuelle Systemzeit im Inhalt von Variable 1 (Variable 5). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -20...
  • Seite 177 Weise der Variablen 2 den Wert 607 zu. BTON Schalte die Merker zwischen dem durch den Inhalt von Variable 1 angegebenen Punkt (Merker 600) bis zu dem durch den Inhalt von Variable 2 angegebenen Punkt (Merker 607, einschließlich) EIN. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-21...
  • Seite 178 Dezimalstellen genau) eingestellt werden. Tabelle 0-27 BTPN (Ausgang EIN) Zeitgliedeinstellung (Sekunden) Hier wird der Ausgangsport oder Merker EIN geschaltet. Danach fährt das Programm mit dem nächsten Schritt fort. Abbildung 0-1 Merker einschalten Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -22...
  • Seite 179 (Diese Zeitglieder können in einem einzelnen Programm beliebig oft eingesetzt werden.) Beispiel: BTPN Schalte den Ausgangsport 300 eine Sekunde lang EIN. BTPN Schalte Merker 600 zehn Sekunden lang EIN. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-23...
  • Seite 180 Das Zeitglied kann in einem Bereich zwischen 0,01 und 99,00 Sekunden (auf maximal zwei Dezimalstellen genau) eingestellt werden. Zeitgliedeinstellung (Sekunden) Hier wird der Ausgangsport oder Merker AUS geschaltet. Danach fährt das Programm mit dem nächsten Schritt fort. Abbildung 0-2 Merker ausschalten Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -24...
  • Seite 181 (Diese Zeitglieder können in einem einzelnen Programm beliebig oft eingesetzt werden.) Beispiel: BTPF Schalte den Ausgangsport 300 eine Sekunde lang AUS. BTPF Schalte Merker 600 zehn Sekunden lang AUS. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-25...
  • Seite 182 Weise der Variablen 2 den Wert 5 zu. WTOF Warte über die durch den Inhalt von Variable 2 vorgegebene Zeit (5 Sekunden), dass der durch den Inhalt von Variable 1 angegebene Punkt (Eingangsport 8) AUS schaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -26...
  • Seite 183 Liest die E/A-Ports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) vorgegebenen Bereich als Binärwert in Variable 99. Binär Eingangsport- nummer Binär + 0 + 0 128 + + 0 + 0 4 + 0 Variable 99 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-27...
  • Seite 184 Weise der Variablen 2 den Wert 15 zu. Lies die Eingangsports aus dem durch den Inhalt von Variable 1 (Eingangsport 8) und (einschließlich) den Inhalt von Variable 2 (Eingangsport 15) vorgegebenen Bereich als Binärwert in Variable 99 ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -28...
  • Seite 185 Lies die Eingangsports aus dem bei dem durch den Inhalt von Variable 1 festgelegten Punkt (Eingangsport 8) beginnenden und um den Inhalt von Variable 2 (2 Stellen) weitergehenden Bereich (bis Eingangsport 15) als BCD-Wert in Variable 99 ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-29...
  • Seite 186 Weise der Variablen 2 den Wert 307 zu. Schreibe den Wert aus Variable 99 als Binärwert in den durch den Inhalt von Variable 1 (Ausgangsport 300) und (einschließlich) den Inhalt von Variable 2 (Ausgangsport 307) festgelegten Bereich. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -30...
  • Seite 187 Schreibe den Wert aus Variable 99 als BCD-Wert in den durch den Inhalt von Variable 1 (Ausgangsport 300) und (einschließlich) den Inhalt von Variable 2 (zwei Stellen, bis Ausgangsport 307) festgelegten Bereich. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-31...
  • Seite 188 Befehl IN(B) (3) Operand 1 = 2 Die Daten werden gelesen oder geschrieben, nachdem die oberen 16 Bits und die unteren 16 Bits jeweils in Abschnitten von 32 Bits vertauscht wurden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -32...
  • Seite 189 E/A-Port, Merkerzustand (0 = AUS, 1 = EIN) Temporäre Daten Befehl OUT(B) Befehl IN(B) Hinweis: Der FMIO-Befehl wird in der Hauptanwendungsversion 0.56 oder höher, der PC- Softwareversion 2.0.45 oder höher und der Handbediengeräteversion 1.13 oder höher unterstützt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-33...
  • Seite 190 0101 0110 0011 0100 0001 0010 0000 0000 Temporäre Daten E/A-Port, Merkerzustand (0 = AUS, 1 = EIN) Befehl OUT(B) Befehl IN(B) Beispiel 2: Variable 99 = 00001234h (dezimal: 4660, BCD: 1234) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -34...
  • Seite 191 0000 0000 0001 0010 0000 0000 0000 0000 ⇔ FMIO = 3 12h 00h 00h 00h 0001 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Temporäre Daten E/A-Port, Merkerstatus (0 = AUS, 1 = EIN) Befehl OUT(B) Befehl IN(B) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-35...

  • Seite 192: Programmsteuerung

    Vereinbarung angegeben wird, ohne dass ein EDPA angetroffen wurde. • Syntax IFXX oder ISXX und EDIF • Syntax DWXX und EDDO • Syntax SLCT und EDSL • Syntax BGSR und EDSR • Syntax BGPA und EDPA Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -36...
  • Seite 193 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Marken- Verboten Verboten Verboten nummer Tabelle 0-36 TAG (Marke vereinbaren) Funktion: Setzen der in Operand 1 angegebenen Markennummer. Beispiel 1: Siehe Abschnitt über GOTO-Befehl. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-37...
  • Seite 194 Führe Unterprogramm 1 aus. EXIT BGSR Beginn Unterprogramm 1. EDSR Ende Unterprogramm 1. Beispiel 2: Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. EXSR Führe den Inhalt von Variable 1 aus (Unterprogramm 10). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -38...
  • Seite 195 Funktion: Vereinbart den Beginn des in Operand 1 angegebenen Unterprogramms. Beispiel 1: Siehe Abschnitt über EXSR-Befehl. Hinweis Die Verwendung eines GOTO-Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine BGSR- EDSR-Syntax ist verboten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-39...
  • Seite 196 Vereinbart das Ende eines Unterprogramms. Dieser Befehl ist immer am Ende eines Unterprogramms erforderlich. Danach fährt das Programm mit dem Schritt nach dem aufgerufenen EXSR-Befehl fort. Beispiel 1: Siehe Abschnitt über EXSR-Befehl. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -40...
  • Seite 197 • Hinweis Status am Ausgangsports Erhalten • Programmende Lokale Merker Gelöscht • Lokale Variablen Gelöscht • Aktuelle Werte Erhalten • Globale Merker Erhalten • Globale Variablen Erhalten Beispiel 1: EXIT Programm beenden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-41...
  • Seite 198 Programmspezifikation” Ausgangsoperation EIN Tabelle 0-42 Programmnummernfehler Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert. Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -42...
  • Seite 199 Programmnummernfehler gibt an, dass eine Zahl kleiner als 1 oder größer als 64 angegeben wurde. In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel behandelt. Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-43...
  • Seite 200 Zustand des Programmnummern- Programm bereits registriert angegebenen Programm noch fehler *1 Programms Programm läuft nicht registriert Programm läuft nicht Fehler Keines Keines Keines “Programmnummern- fehler” Ausgangsoperation EIN (AUS *2) Tabelle 0-45 Programmnummernfehler Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -44...
  • Seite 201 Ist eine eigene Task (ein eigenes Programm) im angegebenen Bereich ABPG-Befehls. Da die eigene Task gelöscht wird, wird das Ergebnis der Beendigung der Bearbeitung des angegebenen Programms unbestimmbar. Gehen Sie daher vorsichtig vor. Der Ausgang wird unabhängig vom Ergebnis immer AUS geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-45...
  • Seite 202 Beispiel 1: Halte Programme Nr. 10, 11 und 12 am aktuellen Schritt SSPG vorübergehend an. SSPG Aktuell ausgeführter Schritt Aktuell ausgeführter Schritt Aktuell ausgeführter Schritt Abbildung 0-3 SSPG (Pause Programm) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -46...
  • Seite 203 In diesem Fall werden nicht laufende (aber bereits registrierte) Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen SSPG und RSPG behandelt. Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-47...
  • Seite 204 Programme Nr. 10, 11 und 12 am angehaltenen Schritt wieder aufnehmen. Programm-Nr. 12 Programm-Nr. 11 Programm-Nr. 10 SSPG Aktuell angehaltener Schritt Aktuell angehaltener Schritt Aktuell angehaltener Schritt RSPG Abbildung 0-4 RSPG (Programm fortsetzen) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -48...
  • Seite 205 Programms Programm besteht Programme im Bereich ist registriert angegebenen im angegebenen Bereich läuft Bereich *4 “Fehler, keine “Programm- Fehler Keines Keines registrierte Programm- nummernfehler” spezifikation” Ausgangsoperation EIN Tabelle 0-52 Kein Programmnummernfehler 2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-49...
  • Seite 206 In diesem Fall werden nicht laufende (aber bereits registrierte) Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen SSPG und RSPG behandelt. Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -50...
  • Seite 207 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu. PGET Lese die Daten des Inhalts von Variable 1 (Achse 2) vom Inhalt von Variable 2 (Position 3) in Variable 199 ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-51...
  • Seite 208 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu. PPUT Schreibe den Inhalt von Variable 199 (150) zum Inhalt von Variable 1 (Achse 2) vom Inhalt von Variable 2 (Position 3). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -52...
  • Seite 209 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. Beispiel 2: Weise der Variablen 2 den Wert 20 zu. PCLR Lösche die Daten ab dem Inhalt von Variable 1 (Position 10) bis einschließlich dem Inhalt von Variable 2 (Position 20). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-53...
  • Seite 210 Weise der Variablen 1 den Wert 20 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu. PCPY Kopiere die Daten des Inhalts von Variable 2 (Position 10) in den Inhalt von Variable 1 (Position 20). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -54...
  • Seite 211 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu. PRED Beispiel 3: Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. PRED Lese die aktuellen Positionen der Achsen 1 und 2 in den Inhalt von Variable 1 (Position 10) ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-55...
  • Seite 212 Die aktuelle Position kann schneller als mit dem PRED-Befehl ermittelt werden. Die aktuelle Position einer synchronisierten Slaveachse kann ebenfalls gelesen werden. Beispiel: PRDQ Lese die aktuelle Position von Achse 2 in Variable 100 ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -56...
  • Seite 213 Merker 600 wird EIN geschaltet, wenn die Positionsdaten wie folgt angegeben werden: Achse 1 Achse 2 Achse 3 Geschwindig- Verzögerung keit schleunigung 100.000 50.000 XXXX.XXX XXXX XXXX XXXX.XXX XXXX.XXX 200.000 XXXX XXXX Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-57...
  • Seite 214 Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu. PVEL Schreibe den Inhalt von Variable 1 (Geschwindigkeit 100 mm/s) an die im Inhalt von Variable 2 angegebene Stelle (Position 10). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -58...
  • Seite 215 Beispiel 2: Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu. PACC *100 Schreibe den Inhalt von Variable 100 (Beschleunigung 0,3 g) an die im Inhalt von Variable 2 angegebene Stelle (Position 10). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-59...

  • Seite 216: Verzögerung

    Funktion: Weist die in Operand 1 angegebenen Verzögerungsdaten der Verzögerung den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten zu. Die Verzögerung wird in g eingestellt und kann bis zu zwei Dezimalstellen umfassen. Beispiel 1: PDCL Weise den Verzögerungsdaten an Position Nr. 3 den Wert 0,3 zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -60...
  • Seite 217 0 1 = 0 + 1 = 1 XX.XXX 150.000 1 0 = 2 + 0 = 2 100.000 50.000 1 1 = 2 + 1 = 3 Tabelle 0-64 unterschiedliche Positionen und entsprechend in einer Variablen gespeicherte Werte Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-61...
  • Seite 218 Anzahl Positionsdaten, die in Variable 1 gespeichert werden kann, eingestellt. ◊ Ist “anderer Parameter Nr. 23, PSIZ-Funktionstyp” = 1, wird die Anzahl aktuell verwendeter Positionsdaten in Variable 1 eingestellt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -62...
  • Seite 219 • • • • 50.000 100.000 150.000 0.30 0.30 • • Tabelle 0-67 Positionsdaten Werden die Positionsdaten bei Ausführung des Befehls wie oben eingestellt, wird in Variable 100 der Wert 200 eingestellt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-63...
  • Seite 220 • • • 50.000 100.000 150.000 0.30 0.30 • • Tabelle 0-69 Positionsdaten Werden die Positionsdaten bei Ausführung des Befehls wie oben eingestellt, wird in Variable 100 der Wert 0.3 eingestellt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -64...
  • Seite 221 • • • • 50.000 100.000 150.000 0.30 0.30 • • Tabelle 0-71 Positionsdaten Werden die Positionsdaten bei Ausführung des Befehls wie oben eingestellt, wird in Variable 100 der Wert 0.3 eingestellt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-65...

  • Seite 222: Linearachsen-Steuerungsvereinbarung

    Stelle die Geschwindigkeit auf 500 mm/s ein. MOVP Verfahre mit 500 mm/s zu Punkt 2. Weise der Variablen 1 den Wert 300 zu. Beispiel 3: Stelle die Geschwindigkeit auf den Inhalt von Variable 1 (300 mm/s) ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -66...
  • Seite 223 (Die in einem PAPR-Befehl (Schubbewegungs-Annäherungsgeschwindigkeit) wird durch die Minimalgeschwindigkeit von 1 mm/s begrenzt.) Beispiel 1: Stelle die Geschwindigkeit auf 100 mm/s ein. OVRD Reduziere die Geschwindigkeit auf 50%. Somit wird die aktuelle Geschwindigkeit 50 mm/s. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-67...
  • Seite 224 Wird die Beschleunigung auf einen Wert gesetzt, der den angegebenen Bereich für die Linearachse überschreitet, kann es zu einer Fehlermeldung kommen. Es kann auch zu einem Ausfall oder einer verkürzten Lebensdauer führen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -68...

  • Seite 225: Verzögerung Verboten

    Wird die Verzögerung auf einen Wert gesetzt, der den angegebenen Bereich für die Linearachse überschreitet, kann es zu einer Fehlermeldung kommen. Es kann auch zu einem Ausfall oder einer verkürzten Lebensdauer führen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-69...
  • Seite 226 Ein SCRV-Befehl kann zusammen mit folgenden Befehlen verwendet werden: MOVP, MOVL, MVPI, MVLI, JBWF, JBWN, JFWF, JFWN Geschwindigkeit Zeit Abbildung 0-5 S-Kurven Bewegungssteuerung SCRV Stelle das S-Kurven-Bewegungsverhältnis auf 30% ein. Beispiel 1: Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -70...
  • Seite 227 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu. OFST OFST Beispiel 3: Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu. OFST 1010 Addiere den Inhalt von Variable 1 (100 mm) zu den angegebenen Positionen der Achsen 2 und 4. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-71...
  • Seite 228 Wird ein CIR- oder ein ARC-Befehl ausgeführt, ohne dass mit diesem Befehl ein Winkel eingestellt wurde, wird der in “Alle Achsen, Parameter Nr. 30, Vorgabe-Teilungswinkel” gespeicherte Vorgabewert verwendet. Beispiel: Stelle den Teilungswinkel auf 10 Grad ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -72...
  • Seite 229 BASE Der Inhalt von Variable 1 (Achse 3) wird als erste Achse angenommen. Danach werden die Achsen 3 und 4 auf der Grundlage der Spezifikationen für die Achsen 1 und 2 betrieben. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-73...
  • Seite 230 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 1100 (binär) → 12 (dezimal) Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu. CIR2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -74...
  • Seite 231 Betriebs nach Aufhebens des HOLD-Befehls zu der Position, an der sie ursprünglich gestoppt wurde. Bei einer Hauptanwendungsversion 0.25 oder früher ist die Spezifikation von Operand 2 verboten. Entsprechend ist der HOLD-Typ fest auf “Kontakt a”. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-75...
  • Seite 232 Beispiel: HOLD Die Achsen werden zu einem Stopp abgebremst, wenn Eingangsport 15 EIN geschaltet wird. Die Bewegung ist Eingangsport 15 EIN abgeschlossen, Restoperation Halten Eingangsport 15 AUS Abbildung 0-6 Eingangsport EIN/AUS Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -76...
  • Seite 233 Tasks (Programmen) verwendet werden. Hinweis 2 Das vorübergehende Anhalten eines Eingangsports oder globalen Merkers gilt für alle aktiven Antriebsbefehle, jedoch nicht für einen SVOF-Befehl. (Ein Verzögerungsstopp wird auch in JXWX- und PATH-Operationen angestoßen.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-77...
  • Seite 234 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: CANC Die Achsen werden zu einem Stopp abgebremst, wenn Eingangsport 14 EIN geschaltet wird. Eingangsport 14 EIN Nicht ausgeführt. Restoperation Die Bewegung ist abgeschlossen. Abbildung 0-7 Eingangsport 14 EIN Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -78...
  • Seite 235 Geschwindigkeit mit einem VEL-Befehl eingestellt werden. Beispiel: 1000 MOVP In diesem Abschnitt wird eine Geschwindigkeit von 1000 mm/s erreicht. MOVP VLMX MOVP In diesem Abschnitt wird eine Geschwindigkeit von VLMX mm/s erreicht. MOVP Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-79...
  • Seite 236 Wird ein PSPL-Befehl ausgeführt, ohne dass mit einem DIS-Befehl ein Abstand eingestellt wurde, wird der in “Alle Achsen, Parameter Nr. 31, Vorgabe- Abstandsteilung” gespeicherte Vorgabewert verwendet. Beispiel: Stelle die Abstandsteilung auf 10 mm ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -80...

  • Seite 237: Potp 0 Oder 1 Verboten

    Ausgangsnummer erhöht, aber der Ausgang wird nicht EIN geschaltet. (Die Ausgangsnummer wird unabhängig von der Größe der in den Operanden 1 und 2 eines Befehls PATH oder PSPL angegebenen Positionsnummern erhöht.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-81...
  • Seite 238 Positions-Nr. 1 Schalte Ausgangsport 302 EIN. Schalte Ausgangsport 300 EIN. Schalte Ausgangsport 304 EIN. Nr. 4 Ursprungsposition Schalte Ausgangsport 303 EIN. Nr. 2 Schalte Ausgangsport 301 EIN. Abbildung 0-9 Ausgangsport einschalten Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -82...
  • Seite 239 Während die in Operand 1 angegebene Schubbewegungs-Anfahrentferung bis zu drei Dezimalstellen umfassen kann, enthält die in Operand 2 angegebene Geschwindigkeit keine Dezimalstellen. Y-Achse Schubbewegungs-Anfahrentferung Ursprungsposition Zielposition X-Achse Startposition der Schubbewegungs-Anfahroperation (drehmomentbegrenzende Operation) Abbildung 0-10 Startposition der Schubbewegungs-Anfahroperation Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-83...
  • Seite 240 Minimalgeschwindigkeit von 1 mm/s begrenzt. (Bei Minimalgeschwindigkeit ist keine korrekte Schubbewegungsoperation garantiert. Die Operation bei langsamem Schubbewegungs-Anfahren muss an der eigentlichen Maschine unter Berücksichtigung der Auswirkungen der mechanischen Eigenschaften usw. geprüft werden.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -84...
  • Seite 241 Positionsbereichs”. Mit dieser Einstellung werden andere Verarbeitungen während der Verzögerung in Verbindung mit einem PBND-Befehl durchgeführt. Bei der schnellen Rückfahrt gilt Rückkopplungs- der Positionsbereich in diesem impulse Bereich. Befehls- impulse Abbildung 0-11 Schnelle Rückfahrt Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-85...
  • Seite 242 Die schnelle Rückfahrt stellt eine sehr unregelmäßige Verarbeitung dar. Bei Abschluss der Überlagerungsverarbeitung im notwendigen Abschnitt ist daher die Rückkehr zum Normalmodus sicherzustellen. Hinweis 5 Die schnelle Rückfahrt kann nicht mit einem Schubbewegungs-Verfahrbefehl oder einem Kreisbogeninterpolationsbefehl verwendet werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -86...

  • Seite 243: Linearachsen-Steuerbefehl

    Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 1100 (binär) → 12 (dezimal) Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu. SVON Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-87...
  • Seite 244 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 1100 (binär) → 12 (dezimal) Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu. HOME Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -88...
  • Seite 245 Jede Achse verfährt Bewegung ab. mit der angegebenen 100 mm Geschwindigkeit. X-Achse Nullpunkt 0 100 mm 200 mm Abbildung 0-12 Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position, die Position Nr. 1 (200, 100) entspricht. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-89...
  • Seite 246 Geschwindigkeit jeder Achse 100 mm entspricht der programmierten Geschwindigkeit. X-Achse Nullpunkt 0 100 mm 200 mm Abbildung 0-13 Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position, die Position Nr. 1 (X=200, Y=100) entspricht. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -90...
  • Seite 247 Verfahre von der aktuellen Position um die dem Inhalt von Variable 1 (Position Nr. 2, oder (100, 100)) entsprechende Verfahrlänge. X-Achse Y-Achse Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung 150.000 100.000 XXXX XXXX 100.000 100.000 XXXX XXXX Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-91...
  • Seite 248 Jede Achse verfährt mit der angegebenen Geschwindigkeit. 50 mm X-Achse Nullpunkt 0 50 mm 200 mm Abbildung 0-14 Verfahrweg von (50, 50) um die Verfahrlänge, die Position Nr. 1 (150, 100) entspricht. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -92...
  • Seite 249 MVLI Verfahre von der aktuellen Position um die dem Inhalt von Variable 1 (Position Nr. 2, oder (100, 100)). X-Achse Y-Achse Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung 200.000 100.000 XXXX XXXX 100.000 100.000 XXXX XXXX Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-93...
  • Seite 250 Geschwindigkeit jeder Achse entspricht der programmierten Geschwindigkeit. 50 mm X-Achse Nullpunkt 0 50 mm 200 mm Abbildung 0-15 Verfahrweg von (50, 50) um die Verfahrlänge, die Position Nr. 1 (150, 100) entspricht Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -94...
  • Seite 251 Position bei Ausführung des entsprechenden Befehls. (Die Eingabe einer Punktnummer, die der vorgesagten aktuellen Position entspricht, löst während der kontinuierlichen Bewegung eine Bewegung zum gleichen Punkt aus, wodurch die Geschwindigkeit abfällt.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-95...
  • Seite 252 Weise der Variablen 1 den Wert 50 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 100 zu. PATH Verfahre kontinuierlich entlang den Positionen vom Inhalt von Variable 1 (Position Nr. 50) zum Inhalt von Variable 2 (Position Nr. 100). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -96...
  • Seite 253 Werts mit einem HOME-Befehl kann erforderlich werden, zusammen mit “achsspezifischer Parameter Nr. 10, Nullpunktfahrtmethode” auf “1” (aktuelle Position Nullpunkt)). Ist unbegrenzter Hub aktiviert, muss mit einer anderen Task oder einem externen System eine Zeitüberschreitungskontrolle durchgeführt werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-97...
  • Seite 254 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis: Der unbegrenzte Hubmodus kann nur für eine Achse mit Inkrementaldrehgeber angegeben werden. Nehmen Sie immer mit dem technischen Vertrieb von IAI Kontakt auf, wenn Sie den unbegrenzten Hubmodus einsetzen wollen. Beispiel 1: JBWF 1100 Verfahre die Achsen 3 und 4 rückwärts, während Eingang 10 AUS ist.
  • Seite 255 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 1100 (binär) → 12 (dezimal) Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu. STOP Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-99...
  • Seite 256 (Die Eingabe einer Punktnummer, die der vorgesagten aktuellen Position entspricht, löst während der kontinuierlichen Bewegung eine Bewegung zum gleichen Punkt aus, wodurch die Geschwindigkeit abfällt.) Beispiel: PSPL Verfahre kontinuierlich entlang einer Spline- Interpolationskurve von Position Nr. 100 zu Positionsnummer 120. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -100...
  • Seite 257 AUS, wenn ein verfehlter Kontakt erkannt wird. Y-Achse Schubbewegungs-Anfahrentferung Ursprungsposition Zielposition X-Achse Startposition der Schubbewegungs-Anfahroperation (drehmomentbegrenzende Operation) Abbildung 0-18 Schubbewegungs-Anfahrentfernung Der Schub kann mit “Treiberkarten-Parameter Nr. 33, Schubmomentgrenze bei Positionierung” eingestellt werden (Vorgabewert: 70%). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-101...
  • Seite 258 Das nachstehende Diagramm beschreibt eine Schubbewegung auf der Grundlage der in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Positionsdaten: Positions-Nr. Achse 1 Achse 2 Achse 3 XXX.XXX XXX.XXX XXX.XXX X.XX X.XX 50.000 100.000 XXX.XXX X.XX X.XX • • • • 200.000 0.30 0.30 • • Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -102...
  • Seite 259 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Verfahre mit 200 mm/s. Führe eine Schubbewegungs-Anfahroperation durch (Geschwindigkeit: 20 mm/s). Achse 2 Positions-Nr. 10 Positions-Nr. 2 Achse 1 Abbildung 0-19 Schubbewegungs-Anfahroperation durch Geschwindigkeit Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-103...
  • Seite 260 (Vorgabeverzögerung in alle Achsen, Parameter Nr. 12) Tabelle 0-100 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt, wird ein Fehler “C88 Geschwindigkeits-Spezifikation” erzeugt. Ist die Beschleunigung/Verzögerung nicht gültig, wird ein Fehler “C89 Beschleunigung/Verzögerungs- Spezifikation” erzeugt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -104...
  • Seite 261 Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Funktion: CIR2 Bewegung entlang eines Kreises (Zirkularinterpolation) durch die Positionen Nr. 100 und 101. Positions-Nr. 100 Achse 2 Positions-Nr. 101 Ursprungs- position Achse 1 Abbildung 0-21 Positions-Nr. 100/101 und Ursprungsposition Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-105...

  • Seite 262: Zwischen-End- Positions- Positions- Nummer Nummer

    (Vorgabeverzögerung in alle Achsen, Parameter Nr. 12) Tabelle 0-102 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt, wird ein Fehler “C88 Geschwindigkeits-Spezifikation” erzeugt. Ist die Beschleunigung/Verzögerung nicht gültig, wird ein Fehler “C89 Beschleunigung/Verzögerungs- Spezifikation” erzeugt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -106...
  • Seite 263 ARC2 Bewegung entlang eines Kreisbogens (Zirkularinterpolation) von der aktuellen Position zu Position Nr. 101 über Zwischenposition Nr. 100. Achse 2 Positions-Nr. 101 Ursprungs- position Achse 1 Abbildung 0-23 Positions-Nr. 101 und Ursprungsposition Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-107...
  • Seite 264 Zwischenpositionen 1 und 2 umgekehrt werden. Achse 3 Zwischenposition Nr. 2 Zwischenposition Nr. 1 Achse 2 Ursprungsposition Achse 1 Abbildung 0-24 Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position über Positionen 1 und 2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -108...
  • Seite 265 Ist der Kreisdurchmesser in Bezug zur eingestellten Geschwindigkeit klein, kann die Geschwindigkeit begrenzt werden. (Eine Erhöhung von Beschleunigung/Verzögerung verringert die Geschwindigkeitsbegrenzung. Diese Werte dürfen aber nicht den für die Linearachse erlaubten Bereich übersteigen.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-109...
  • Seite 266 Einstellung in den in Wie gültiger Operand 1 angegebenen Operand 1 angegebenen Beschleunigungswert Positionsdaten Positionsdaten Einstellung durch Befehl Einstellung durch Befehl Vorgabebeschleunigung in alle Achsen, Parameter Nr. Tabelle 0-106 Geschwindigkeit und Beschleunigung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -110...
  • Seite 267 Ist der Kreisbogendurchmesser in Bezug zur eingestellten Geschwindigkeit klein, kann die Geschwindigkeit begrenzt werden. (Eine Erhöhung von Beschleunigung/Verzögerung verringert die Geschwindigkeitsbegrenzung. Diese Werte dürfen aber nicht den für die Linearachse erlaubten Bereich übersteigen.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-111...
  • Seite 268 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Wenn Programm 1 auf der Grundlage einer indirekter Spezifikation mit einer Variable neu formuliert wird: 111 (binär) → 7 (dezimal) Weise der Variablen 1 den Wert 7 zu. CHVL Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -112...
  • Seite 269 Befehl CHVL angegebene Geschwindigkeit ist, muss ein CHVL-Befehl in mehreren Schritten entsprechend den jeweiligen Achsen mit unterschiedlichen Maximalgeschwindigkeiten ausgegeben werden. Insbesondere wird die Angabe eines CHVL-Befehl in einem separaten Schritt bei einer Rotationsachse empfohlen. ⇒ CHVL 1111 CHVL Beispiel: CHVL 1000 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-113...
  • Seite 270 (Vorgabeverzögerung in allen Achsen, Parameter Nr. 12) Tabelle 0-110 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt, wird ein Fehler “C88 Geschwindigkeits-Spezifikation” erzeugt. Ist die Beschleunigung/Verzögerung nicht gültig, wird ein Fehler “C89 Beschleunigung/Verzögerungs- Spezifikation” erzeugt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -114...
  • Seite 271 Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Beispiel: ARCD Bewegung entlang eines Kreisbogens von der Ursprungsposition zu Position Nr. 100 bei einem Mittenwinkel von 120 Grad (im Gegenuhrzeigersinn). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-115...
  • Seite 272 (Vorgabeverzögerung in alle Achsen, Parameter Nr. 12) Tabelle 0-113 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt, wird ein Fehler “C88 Geschwindigkeits-Spezifikation” erzeugt. Ist die Beschleunigung/Verzögerung nicht gültig, wird ein Fehler “C89 Beschleunigung/Verzögerungs- Spezifikation” erzeugt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -116...
  • Seite 273 Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Beispiel: ARCC Verfahre entlang eines Kreisbogens von der Ursprungsposition durch einen Mittenwinkel von 120 Grad um Position Nr. 100 als Kreismittelpunkt (Gegenuhrzeigersinn). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-117...
  • Seite 274 (Dieser Befehl kann in speziellen Anwendungen mit einem Befehl QRTN kombiniert werden. Einzelheiten siehe Abschnitt über Befehl QRTN.) Rückkopplungsimpulse Liegt der eingestellte Positionsbereich Befehls- außerhalb dieses Bereichs wird die impulse Einschwingzeit zu “0.” Einschwingzeit Abbildung 0-28 Rückkopplungsimpulse/Befehlsimpulse und Einschwingzeit Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -118...
  • Seite 275 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 11 (binär) → 3 (dezimal) Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu. PBND Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-119...
  • Seite 276 Beschleunigungs-/Verzögerungswert der Daten von Zwischenposition 2 haben daher keine Bedeutung. Hinweis 4 Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -120...
  • Seite 277 Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu. Verfahre entlang eines Kreises von der aktuellen Position aus nacheinander über die durch den Inhalt der Variablen 1 und 2 angegebenen Positionen (Positionen 5 und 6). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-121...
  • Seite 278 Beschleunigungs-/Verzögerungswert der Daten von Zwischenposition 2 haben daher keine Bedeutung. Hinweis 4 Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -122...
  • Seite 279 Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position über die durch den Inhalt von Variable 1 angegebenen Position (Position 5) zu der durch den Inhalt von Variable 2 angegebenen Position (Position 6). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-123...
  • Seite 280 Wird die Eingangsbedingung nicht erfüllt und der IFXX-Befehl nicht ausgeführt, fährt das Programm mit dem auf den entsprechenden EDIF-Befehl folgenden Schritt fort. Bei einer Kombination von ISXX und DWXX sind maximal 15 Verschachtelungen möglich. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -124...
  • Seite 281 Es geschieht nichts, wenn Merker 600 AUS ist. In diesem Fall fährt das Programm mit dem nächsten Schritt nach dem letzten EDIF-Befehl fort. Hinweis Die Verwendung eines GOTO-Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine IFXX- EDIF-Syntax ist verboten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-125...
  • Seite 282 Wird die Eingangsbedingung nicht erfüllt und der ISXX-Befehl nicht ausgeführt, fährt das Programm mit dem auf den EDIF-Befehl folgenden Schritt fort. Bei einer Kombination von IFXX und DWXX sind maximal 15 Verschachtelungen möglich. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -126...
  • Seite 283 Achse 1 wird vorwärts bewegt, wenn die Spalten 1 bis 8 die folgenden Daten enthalten. 1 2 3 4 5 6 7 8 1A XS GO FD Hinweis Die Verwendung eines GOTO-Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine ISXX- EDIF-Syntax ist verboten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-127...
  • Seite 284 Tabelle 0-119 ELSE (Else) Funktion: Ein ELSE-Befehl wird beliebig in Verbindung mit einem IFXX- oder ISXX-Befehl zur Vereinbarung des bei Nichterfüllung der Bedingung auszuführenden Befehlsteils verwendet. Beispiel 1: Siehe Abschnitte über IFXX und ISXX. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -128...
  • Seite 285 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDIF Verboten Verboten Tabelle 0-120 EDIF (Ende IFXX) Funktion: Vereinbart das Ende eines IFXX- oder ISXX-Befehls. Beispiel 1: Siehe Abschnitte über IFXX und ISXX. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-129...
  • Seite 286 Wird DWXX am Start angegeben und ist Eingang 8 AUS, passiert nichts und das Programm fährt mit dem auf EDDO folgenden Schritt fort. Hinweis Die Verwendung eines GOTO-Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine DWXX- EDDO-Syntax ist verboten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -130...
  • Seite 287 Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO-Befehl, solange Variable 1 den Wert ‘0”enthält. LEAV Beende die Schleife, wenn Merker 600 EIN ist und fahre mit dem nächsten Schritt nach einem EDDO-Befehl fort. EDDO Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-131...
  • Seite 288 Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO-Befehl, solange Variable 1 den Wert "0”enthält. ITER Schalte die Kontrolle auf einen EDDO-Befehl um und führe eine Endebeurteilung durch, wenn Merker 600 EIN ist. EDDO Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -132...
  • Seite 289 Funktion: Vereinbart das Ende einer Schleife, die mit DWXX begonnen wurde. Wird die DWXX-Bedingung nicht erfüllt, fährt das Programm mit dem nächsten auf diesen Befehl folgenden Schritt fort. Beispiel 1: Siehe Abschnitt über DWXX-Befehl. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-133...

  • Seite 290: Mehrfachverzweigung

    OTHE Enthalten die Spalten 1 und 2 keines der beiden, wird dieser Befehl ausgeführt. EDSL Ist Merker 600 AUS, geht die Bearbeitung bei Ausführung einer der Bedingungen nach hier. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -134...
  • Seite 291 Befehle bis zum nächsten Befehl WHXX, OTHE oder EDSL ausgeführt. WHXX Operand 1 = Operand 2 Operand 1 ≠ Operand 2 Operand 1 > Operand 2 Operand 1 ≥ Operand 2 Operand 1 < Operand 2 Operand 1 ≤ Operand 2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-135...
  • Seite 292 Werden wahrscheinlich mehrere Bedingungen erfüllt, ist zu beachten, dass alle auf den ersten gültigen WXXX-Befehl folgenden Befehle nicht ausgeführt werden. Daher sollte mit dem Befehl mit der schwierigsten Bedingung oder der höchsten Priorität begonnen werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -136...
  • Seite 293 Der Vergleich wird über die durch einen Befehl SLEN eingestellte Länge durchgeführt. Wird in Operand 2 ein Literalzeichen angegeben, erfolgt der Vergleich über die gesamte Länge des Literals. WSXX Operand 1 = Operand 2 Operand 1 ≠ Operand 2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-137...
  • Seite 294 Werden wahrscheinlich mehrere Bedingungen erfüllt, ist zu beachten, dass alle auf den ersten gültigen WXXX-Befehl folgenden Befehle nicht ausgeführt werden. Daher sollte mit dem Befehl mit der schwierigsten Bedingung oder der höchsten Priorität begonnen werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -138...
  • Seite 295 Funktion: Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL dazu benutzt, den Befehl zu vereinbaren, der ausgeführt werden soll, wenn keine der Bedingungen erfüllt wird. Beispiel 1: Siehe Abschnitte zu SLCT, WHXX und WSXX. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-139...
  • Seite 296 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDSL Verboten Verboten Tabelle 0-129 EDSL (Ende der gewählten Gruppe) Funktion: Vereinbart das Ende des SLCT-Befehls. Beispiel 1: Siehe Abschnitte zu SLCT, WHXX und WSXX. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -140...

  • Seite 297: Systeminformationserfassung

    199 ÷ 16 = 12 (= C) ,,,7 3188 = 12 (= C) X 16 + 7 X 16 + 4 = C74 (HEX) (Hexadezimalwert) Somit liegt ein “Fehler Nr. C74, Istpositions-Softwarebegrenzungsfehler” vor. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-141...
  • Seite 298 Hinweis 2 Die Fehlerlisten sind zwar in hexadezimaler Schreibweise, der zu speichernde Status (Programmfehlernummer) ist aber dezimal. Die dezimalen Programmfehlernummern müssen daher in Hexadezimalwerte umgewandelt werden. Beispiel: PGST Fehlernummer für Programm Nr. 2 in Variable 1 einlesen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -142...
  • Seite 299 Systemfehler Programmfehler Achsenfehler Sonstige Fehler Ein während einer Operation mit einem Programmbefehl entstandener Achsenfehler wird sowohl als Programmfehler als auch als Achsenfehler eingetragen. Beispiel: SYST Lese die Systemfehlernummer in Variable 1 ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-143...
  • Seite 300 Hinweis 2 Für jede Achse können maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden (“achsspezifische Parameter Nr. 86 bis 97”). Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabhängig von diesem Befehl mit “achsspezifische Parameter Nr. 88, 91, 94 und 97” angegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -144...
  • Seite 301 Das Programm fährt mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen. Achse 1 Abbildung 0-29 Achse 1 und 2 bei Befehl WZNA Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-145...
  • Seite 302 Hinweis 2 Für jede Achse können maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden (“achsspezifische Parameter Nr. 86 bis 97”). Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabhängig von diesem Befehl mit “achsspezifische Parameter Nr. 88, 91, 94 und 97” angegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -146...
  • Seite 303 Das Programm fährt mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen. Achse 1 Abbildung 0-30 Achse 1 und 2 bei Befehl WZFA Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-147...
  • Seite 304 Hinweis 2 Für jede Achse können maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden (“achsspezifische Parameter Nr. 86 bis 97”). Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabhängig von diesem Befehl mit “achsspezifische Parameter Nr. 88, 91, 94 und 97” angegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -148...
  • Seite 305 Das Programm fährt mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des schattierten Bereichs liegen. Achse 2 Achse 1 Abbildung 0-31 Achse 1 und 2 bei Befehl WZNO Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-149...
  • Seite 306 Hinweis 2 Für jede Achse können maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden (“achsspezifische Parameter Nr. 86 bis 97”). Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabhängig von diesem Befehl mit “achsspezifische Parameter Nr. 88, 91, 94 und 97” angegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -150...
  • Seite 307 Das Programm fährt mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen. Achse 1 Abbildung 0-32 Achse 1 und 2 bei Befehl WZFO Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-151...
  • Seite 308 Gib 10 (= LF) als Endezeichen an. Öffne Kanal 1. Hinweis: Wird “OPEN 1” ausgeführt, wird der Handbediengeräte-Steckverbinder (D-Sub, 25- polig) abgeklemmt. (Das liegt daran, dass Kanal 1 von Handbediengerät/PC-Software gemeinsam benutzt wird.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -152...
  • Seite 309 Funktion: Schließt den in Operand 1 angegebenen Kanal. Der angegebene Kanal ist danach zum Senden/Empfangen gesperrt. Beispiel: CLOS Schließe Kanal 1. CLOS Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu. Schließe den Inhalt von Variable 1 (Kanal 2). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-153...
  • Seite 310 SCHA Stelle LF (= 10) als Endezeichen ein. OPEN Öffne Kanal 1. READ Lese von Kanal 1 eine Zeichenfolge in Spalte 2 ein, bis LF empfangen wird. CLOS Schließe den Kanal. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -154...
  • Seite 311 8: READ erweiterte SIO, Überlauffehler (Empfang gesperrt) 9: READ erweiterte SIO, Paritätsfehler (Empfang gesperrt) 10: READ erweiterte SIO, Rahmenfehler (Empfang gesperrt) 11: READ erweiterte SIO, Zwischenspeicherüberlauffehler (Empfang gesperrt) 12: READ erweiterte SIO, Empfangsfehler wegen anderem Faktor (Empfang gesperrt) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-155...
  • Seite 312 Zeitüberschreitung, bis das Endezeichen gelesen wird. Die Zeitgliedeinstellung wird in Sekunden eingegeben (Einstellbereich: 0 bis 99,00 Sekunden), einschließlich bis zu zwei Dezimalstellen. Hinweis In der Voreinstellung vor Ausführung der TMRD-Einstellung ist TMRD auf “0” eingestellt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -156...
  • Seite 313 Der Rückmeldecode des READ-Befehls kann auf andere Werte als 0 oder 1 erweitert werden. Die Variable zum Speichern des Rückmeldecodes kann in “anderer Parameter Nr. 24” eingestellt werden (unterstützt durch die Hauptanwendungsversion 0.21 oder höher). Einzelheiten siehe Erläuterung des READ-Befehls. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-157...
  • Seite 314 Hinweis 2 Werden erweiterte SIOs (Kanal 2 und weiter; Option) über RS232C oder RS422 verwendet, können nach Ausführung von OPEN andere Tasks ebenfalls zur Ausführung von WRIT (Senden) verwendet werden. Die X-SEL kann daher nach einem Senden von der anderen Seite ohne Verzögerung eine Antwort erhalten, indem READ mit einer OPEN-Task und dann WRIT mit einer anderen Task ausgeführt wird.
  • Seite 315 Funktion: Einstellen des Endezeichens, das bei den Befehlen READ oder WRIT verwendet werden soll. Es kann ein beliebiges Zeichen zwischen 0 und 255 (in BASIC usw. benutzter Zeichencode) angegeben werden. Beispiel: Siehe Abschnitte über READ- und WRIT-Befehle. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-159...

  • Seite 316: Spalten-Spaltennummer Nummer Literalzeichen

    Wird in Operand 2 ein Literalzeichen angegeben, erfolgt das Kopieren über die gesamte Länge des Literals. Beispiel: SCPY ‘ABC’ Kopiere ‘ABC’ in Spalte 1. SLEN Stelle die Kopierlänge auf 10 Byte ein. SCPY Kopiere 10 Bytes von Stelle 200 nach Stelle 100. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -160...
  • Seite 317 Merker 600 wird EIN geschaltet, wenn die Spalten 1 bis 3 ‘ABC’ enthalten. SLEN Stelle die zu vergleichende Länge auf 5 Byte ein. SCMP 10 Schalte Merker 999 EIN, wenn fünf Byte ab den Spalten 30 und 10 übereinstimmen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-161...

  • Seite 318: Variablen-Spaltennummer Nummer Literalzeichen

    Weise der Variablen 2 den Wert 1 zu. SCPY ‘A’ Kopiere ‘A’ in Spalte 1. SGET Weise dem Inhalt von Variable 1 (Variable 3) ein ‘A’ aus dem Inhalt von Variable 2 (Spalte 1) zu. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -162...
  • Seite 319 Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 50 zu. SPUT Stelle den Inhalt von Variable 2 (50 (‘2’)) im Inhalt von Variable 1 (Spalte 100) ein. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-163...
  • Seite 320 Handelt es sich bei den in Operand 2 angegebenen Daten um eine 10-stellige ganze Zahl mit mindestens acht gültigen Stellen, ist die Umwandlung der Werte ab der achten Stelle nicht garantiert (die Werte bis einschließlich der siebten Stelle werden korrekt umgewandelt). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -164...
  • Seite 321 In den Stellen 10 bis 15 werden folgende Werte eingetragen: 10 11 12 13 14 15 Da die Daten die angegebene Länge übersteigen, werden die "9" in der Hunderterstelle und die "3" in der vierten Dezimalstelle abgeschnitten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-165...
  • Seite 322 Der Ausgang wird durchgeschaltet, wenn alle Daten innerhalb der durch einen SLEN-Befehl eingestellten Länge umgewandelt wurden. Hinweis Wird in Operand 2 ein negativer Wert angegeben, sind zur Umwandlung der gesamten Daten acht Spalten erforderlich. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -166...
  • Seite 323 “.3” im SLEN-Befehl und “.6543” in Variable 102, die den Dezimalteil darstellen, werden ignoriert. Der ganzzahlige Teil wird als ‘3DB’ (hexadezimal) ausgedrückt. Da die Länge zwei Stellen beträgt, wird die “3” in der dritten Stelle abgeschnitten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-167...
  • Seite 324 Stelle die Umwandlungslänge auf acht Byte ein. Weise dem Inhalt von Variable 1 (Variable 100) den Wert 1234.567 zu. Dies ist die binär umgewandelte Form von ‘1234.567’ aus dem Inhalt von Variable 2 (Spalte 20). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -168...
  • Seite 325 Stelle die Umwandlungslänge auf vier Byte ein. VALH Weise dem Inhalt von Variable 1 (Variable 100) den Wert 43981 zu. Dies ist die binär umgewandelte Form des Hexadezimalwerts ‘ABCD’ aus dem Inhalt von Variable 2 (Spalte 20). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-169...
  • Seite 326 Dezimalteil ist ungültig. SCPY Dezimalteil ist ungültig. ISXX Dezimalteil ist ungültig. WSXX Dezimalteil ist ungültig. STRH Dezimalteil ist ungültig. VAL, Dezimalteil ist ungültig. VALH Dezimalteil ist gültig. Beispiel: Siehe Beispiele der vorstehenden Befehle. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -170...
  • Seite 327 Palettierungsnummern liegen im lokalen Bereich. Eine Palettierungseinstellung ist daher nur innerhalb des Programms gültig, in dem sie eingestellt wurde. Hinweis Die Verwendung eines GOTO-Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine BGPA- EDPA-Syntax ist verboten. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-171...
  • Seite 328 Ausführung dieses Befehls ein anderer BGPA vereinbart wurde (= während Palettierungseinstellung nicht freigegeben ist), wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -172...
  • Seite 329 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-173...
  • Seite 330 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -174...
  • Seite 331 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-175...
  • Seite 332 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -176...
  • Seite 333 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-177...
  • Seite 334 Eine Fehlermeldung "CB5, BGPA bei Palettierungseinstellung nicht vereinbart" wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -178...
  • Seite 335 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA-Befehls ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-179...
  • Seite 336 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA-Befehls ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -180...
  • Seite 337 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA-Befehls ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-181...
  • Seite 338 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA-Befehls ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -182...
  • Seite 339 Eine Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA-Befehls ausgeführt wird (= solange Palettierungseinstellung nicht aktiviert ist). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-183...
  • Seite 340 Angabe der Achsennummer, die die Bogenbewegungs-Z-Richtung angibt. Die in Operand 1 angegebene Achsennummer wird als die Achsennummer eingestellt, die die Bogenbewegungs-Z-Richtung darstellt. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -184...
  • Seite 341 Bogentrigger-Anfangspunkt beim Ansteigen vom Anfangspunkt erreicht wird und dass der Bogentrigger-Endpunkt erreicht wird, nachdem eine Horizontalbewegung während der Abwärtsbewegung abgeschlossen ist. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-185...
  • Seite 342 Endpunktdaten sowie der Bogenbewegungs-Z-Achsendaten - die Endpunktkoordinaten der Verbundachse. Wird Operand 1 nicht angegeben, wird die bereits vereinbarte Positionsnummer für die Kombinationseinstellung ungültig. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -186...
  • Seite 343 Solange der Arbeitsbereich nicht überschritten wird kann auch ein negativer Wert als Offset angegeben werden. Dieser Offsetwert gilt nur am den Endpunkt der ARCH-Operation (Bogenbewegung). Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-187...
  • Seite 344 Tabelle 0-169 PTNG (Palettierungs-Positionsnummer erfassen) Weist der in Operand 2 angegebenen Variablen die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer zu. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -188...
  • Seite 345 Palettierungs-Positionsnummer betrachtet wird. Ist dies nicht der Fall, wird der Wert nicht aktualisiert. Wird das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang EIN geschaltet, wenn der Wert erfolgreich erhöht wurde. Er wird AUS geschaltet, wenn die Erhöhung fehlschlug. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-189...
  • Seite 346 Palettierungseinstellung berechnete Palettierungsposition betrachtet wird. Ist dies nicht der Fall, wird der Wert nicht aktualisiert. Wird das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang EIN geschaltet, wenn der Wert erfolgreich verringert wurde. Er wird AUS geschaltet, wenn die Verringerung fehlschlug. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -190...
  • Seite 347 Palettierungseinstellung berechnete Palettierungsposition betrachtet wird. Ist dies nicht der Fall, wird der Wert nicht eingestellt. Wird das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang EIN geschaltet, wenn die Palettierungs- Positionsnummer erfolgreich aktualisiert wurde. Er wird AUS geschaltet, wenn die Aktualisierung fehlschlug. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-191...
  • Seite 348 Parameters Nr. 6, “Auswahl Arbeitsrichtung umkehren” umgekehrt sein. Zur Verwendung des durch diesen Befehl erfassten Werts muss die tatsächliche Arbeitsrichtung bestätigt werden. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -192...
  • Seite 349 Speichern der Positionsdaten der Palettierungspunkte für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer in der in Operand 2 angegebenen Positionsnummer. Ist das Ausgangsfeld angegeben, wird der Ausgang nach Ausführung dieses Befehls EIN geschaltet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-193...
  • Seite 350 Die Ausführung dieses Befehls erhöht die Palettierungs-Positionsnummer nicht um 1. Vor Angabe von Operand 2 muss eine Palettierungs-Z-Achse in der Palettierungseinstellung vereinbart worden sein (PCHZ). Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben, wenn keine Palettierungs-Z-Achse vereinbart wurde. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -194...
  • Seite 351 Die Ausführung dieses Befehls erhöht die Palettierungs-Positionsnummer nicht um 1. Vor Angabe von Operand 2 muss eine Palettierungs-Z-Achse in der Palettierungseinstellung vereinbart worden sein (PCHZ). Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben, wenn keine Palettierungs-Z-Achse vereinbart wurde. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-195...
  • Seite 352 Bogenbewegung Positions-Nr. 12 Palettierungs-Bogentrigger- Palettierungs-Bogentrigger- Anfangspunkt Endpunkt Positions-Nr. 11 Positions-Nr. 13 Startpunkt Endpunkt Palettierungs-Nr. 1 Abbildung 0-35 Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchführen und zu den Palettierungspunkten verfahren. PCHZ PTRG PACH Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -196...
  • Seite 353 Koordinatenwerts zu tun. Bei Verwendung dieses Befehls muss daher die tatsächliche Arbeitsrichtung beachtet werden. • Nach Ausgabe eines Prozessanhebebefehls geht die PZ-Achse nach unten. Je nach Einstellung von Palettierungs-Bogentriggerpunkten und Z-Punkt kann die Operation daher der nachstehend gezeigten Ortskurve folgen: Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-197...
  • Seite 354 Achsen betrieben, wenn für diese Achsen Daten vorhanden sind. Die Verbundachse beginnt/beendet die Operation jedoch an Positionen oberhalb der Bogentrigger. • Die Ausführung dieses Befehls erhöht die Palettierungs-Positionsnummer nicht um 1. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -198...
  • Seite 355 Höchster Punkt der Bogenbewegung Positions-Nr. 12 Bogentrigger-Startpunkt Bogentrigger-Endpunkt Positions-Nr. 13 Positions-Nr. 11 Startpunkt Endpunkt Positions-Nr. 10 Abbildung 0-37 Durchführung der Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt und zu den angegebenen Punkten verfahren. ACHZ ATRG ARCH Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-199...
  • Seite 356 Endpunktdaten oder der Bogenbewegung der Z-Achse verschieden sind, so lange bedient, wie Daten für solche Achsen verfügbar sind. In diesem Fall wird die Operation der entsprechenden Achsen ebenfalls oberhalb der Bogentrigger gestartet/beendet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -200...

  • Seite 357: Aufbau Von Pseudo-Kontaktplantasks

    Taskebenenwechsel (0: "Anwender NORMAL", 1: "Anwender HIGH") ist keine Muss- Komponente, die Angabe von "Anwender HIGH" erfordert jedoch einen nachstehend beschriebenen TSLP-Befehl. (Ohne TSLP werden die Tasks der Ebene "Anwender NORMAL" nicht bearbeitet.) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-201...
  • Seite 358 Bei einer Kontaktplantask wird immer “1” (die Eingangsbedingung im zuletzt ausgeführten Schritt befolgen) in Operand 1 eingegeben. Bei einer Task ohne Kontaktplan wird immer “0” (Ausführen) eingegeben. (Der Vorgabewert ist “0.”) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14 -202...
  • Seite 359 (Normalerweise werden ca. 1 bis 3 eingestellt.) (Wenn die Kontaktplananweisung lang wird, ist dieser Befehl nach Bedarf mehrmals zwischen Schritten anzugeben.) Dieser Befehl kann auch mit anderen Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 14-203...

  • Seite 360: Schlüsseleigenschaften Von Linearachsen-Steuerbefehl Und Zu Beachtende Punkte

    Programmschritte ausgeführt wird, können die Linearachsen kontinuierlich Operationen durchführen, ohne zwischen den Schritten anzuhalten. PATH ARC2 PATH 2. Kontinuierliche Bewegung wird nicht erzielt, wenn für einen kontinuierlichen Verfahrbefehl eine Eingangsbedingung angegeben wird. PATH ARC2 PATH Stoppt vorübergehend. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 15-1...
  • Seite 361 Einschalten bei Anfahren von P2. Einschalten bei Abschluss der Operation Einschalten bei Anfahren von P11. PATH Einschalten bei Anfahren von P21. ARC2 Einschalten bei Anfahren von P22. PATH Einschalten bei Abschluss der Operation P23. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 15-2...
  • Seite 362 Abschnitt kontinuierlicher Operation ausgeführt durch kontinuierliche Verfahrbefehle PATH Der endgültige Ausgangszustand der mehrfach verwendeten Ausgänge 305 bis einschließlich 308 ist unbestimmt, da er durch die Positionierungsberechnungszeit und das Zusammenspiel der eigentlichen Operationen beeinflusst wird. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 15-3...

  • Seite 363: Befehle Path/Pspl

    Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen zwischen Punkten verhindert aber einen weichen Übergang der Geschwindigkeiten beim Verfahren von einer Position zur nächsten. Bei großen Unterschieden in der Verzögerung/Beschleunigung zwischen Punkten und kleinem Positionierungsabstand kann die Geschwindigkeit abfallen. Gehen Sie daher vorsichtig vor. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 15-4...

  • Seite 364: Befehle Cir/Arc

    Ein kleiner Teilungswinkel kann zu einem Abfallen der Geschwindigkeit führen. Die Befehle CIR2, ARC2, ARCD und ARCC führen eine Kreisbogeninterpolation durch. Durch einen DEG- Befehl eingestellter Teilungswinkel CIR2 Abbildung 0-1 Befehle CIR/ARC Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 15-5...

  • Seite 365: Befehle Cir2/Arc2/Arcd/Arcc

    Einstellung in den in Operand 1 angegebenen Operand 1 angegebenen Positionsdaten Positionsdaten Einstellung durch Befehl Einstellung durch Befehl ACC (DCL) Vorgabebeschleunigung in alle Achsen, Parameter Nr. 11 (Vorgabeverzögerung in alle Achsen, Parameter Nr. 12) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 15-6...

  • Seite 366: Palettierungsfunktion

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Palettierungsfunktion Die von der X-SEL Steuerung benutzte SEL-Sprache bietet Palettierungsbefehle an, die den Palettierungsbetrieb unterstützen. Diese Befehle ermöglichen eine einfache Spezifikation verschiedener Palettierungseinstellungen und ermöglichen die für Palettierung ideale Bogenbewegung. 16.1 Benutzungshinweise Palettierungsbefehle werden in folgenden Schritten benutzt: 1.

  • Seite 367: Palettierungseinstellung

    Nr. 1. Stelle die Palettierung in diesen Schritten ein. EDPA Vereinbare das Ende der Palettierungseinstellung am Ende. In jedem Programm können maximal 10 Sätze (Palettierung Nr. 1 bis 10) Palettierungseinstellungen angegeben werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-2...
  • Seite 368 Die Reihe von 1 nach 3, die zuerst angelegt werden soll, wird “Vorzugsachse (PX-Achse)”genannt. Die andere Richtung, mit der die Palettierungsebene angelegt wird, heißt “PY-Achse”. 6. Palettierungszählwerte --- Befehl: PAPI Einstellung der Palettierungszählwerte. PAPI Zählwert für Vorzugsachse (PX-Achse): 3, Zählwert für PY- Achse: 4 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-3...
  • Seite 369 Setzen von drei Positionsdatenpunkten, die die Palettierungspositionen angeben. Methode zur Einstellung von Palettierungspositionen parallel zu den Linearachsen PASE, PAST, PAPT Einstellung von Palettierungsachsen, Palettierungs- Referenzpunkt und Palettierungsschrittweiten aus. Tabelle 0-1 Palettierungspositionseinstellung durch die Methode A oder B Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-4...
  • Seite 370 Die Schrittweiten werden automatisch aus dem für die einzelnen Achsen eingestellten Zählwert berechnet. Im 3-Punkt-Einlernen können die Positionsdaten für zwei Achsen oder drei Achsen angegeben werden. Werden Daten für drei Achsen vereinbart, wird die Palettierungsebene zur dreidimensionalen Ebene. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-5...
  • Seite 371 Werden die vorstehenden Einstellungen von Palettierungsachsen, Palettierungsschrittweiten und Palettierungs-Referenzpunkt verwendet, müssen PX- Achse und PY-Achse parallel zu den Linearachse sein und sich kreuzen. Für jede Palettierungseinstellung eine Methode A oder B auswählen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-6...
  • Seite 372 Anzahl in den geradzahlig nummerierten Reihen. Zwei in nachstehender Abbildung. Offset Vorzugs- achse (PX- Achse) Ungeradzahlig Geradzahlig (PY-Achse) nummerierte nummerierte Reihe Reihe PSLI Abbildung 0-4 Zickzack-Zählwert: Anzahl in den geradzahlig nummerierten Reihen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-7...
  • Seite 373 Achsenrichtung bei Erreichen einer Bogenbewegung der Z-Achsen Richtungs- Koordinatenposition endet. Bogentrigger-Endpunkt = Z3 höchster Punkt (X2, Y2, Z2) (X1, Y1, Z1) (X3, Y3, Z3) Startpunkt (X0, Y0, Z0) Endpunkt (X4, Y4, Z4) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-8...
  • Seite 374 (d) Palettierungs-Bogentrigger --- Befehl: PTRG Ist der Endpunkt ein Palettierungspunkt, muss ein Palettierungs-Bogentrigger gesetzt werden, genau wie ein Bogentrigger. In einem Palettierung-Bogentriggereinstellungsbefehl werden die Positionsnummern angegeben, unter denen Palettierungs-Bogentrigger-Koordinatendaten gespeichert werden. (d-1) Palettierungs-Bogentrigger-Startpunkt (d-2) Palettierungs-Bogentrigger-Endpunkt Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-9...

  • Seite 375: Palettierungsberechnung

    In der nachstehenden Abbildung nimmt θ einen negativen Wert an, wenn Achse 1 als Referenz für die Winkelberechnung benutzt wird. Palettierungsbehälter PY-Achse Richtung der PX-Achse physikalischen Achse (Achse 2) –0 Richtung θ +0 Richtung Richtung der physikalischen Achse (Achse 1) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-10...
  • Seite 376 Palettierungsbehälters korrigiert werden, wenn der Palettierungswinkels ermittelt und als Offset zur Verbundachsenoperation hinzuaddiert wird. Mit X-SEL-Befehlen kann der Palettierungswinkel automatisch ermittelt werden, wenn nach einer Palettierungseinstellung über 3-Punkt-Einlernen ein Befehl “Palettierungswinkel erfassen” ausgeführt wird. Wurde die Einstellung durch 3-Punkt-Einlernen dreidimensional durchgeführt, muss eine Palettierungs-Z- Achse angegeben werden.

  • Seite 377: Palettierungsbewegung

    PACH: Verfahre von der aktuellen Position mit Bogenbewegung zu einem Palettierungspunkt. − Die Palettierungs-Bogenbewegung muss in einer Palettierungseinstellung eingestellt werden. Höchster Punkt der Bogenbewegung Positions-Nr. 12 Bogentrigger-Startpunkt Bogentrigger-Endpunkt Positions-Nr. 13 Positions-Nr. 11 Startpunkt Endpunkt Positions-Nr. 10 Abbildung 0-5 Bogenbewegung PCHZ PTRG PACH Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-12...
  • Seite 378 Achse und PZ-Achse durchgeführt werden. Bogenbewegung muss eingestellt sein. Höchster Punkt der Bogenbewegung Positions-Nr. 12 Bogentrigger-Startpunkt Bogentrigger-Endpunkt Positions-Nr. 13 Positions-Nr. 11 Startpunkt Endpunkt Positions-Nr. 10 Abbildung 0-6 Bogenbewegung ACHZ ATRG ARCH Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-13...

  • Seite 379: Programmbeispiele

    GOTO erfolgreich ist. EXIT Ende Tabelle 0-2 Programmbeispiele Achse 1 Achse 2 Bemerkung 10.000 10.000 Entnahmeposition 70.000 70.000 Referenzpunkt-Positionsdaten PX-Achse Endpunkt- 148.000 71.000 Positionsdaten PY-Achse Endpunkt- 69.000 143.000 Positionsdaten Tabelle 0-3 Verfahrbewegung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-14...
  • Seite 380 PX-Achse = Achse 1, PY-Achse = PASE Achse 2 PAPT Schrittweite: X = 40, Y = 25 PAST Positions-Nr. 2 als Referenzpunkt EDPA Ende Einstellung Palettierung Nr. 1. Geschwindigkeit: 200 mm/s MOVL Verfahren zu Entnahmeposition. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-15...
  • Seite 381 Positions-Nr. 1 (PX-Achse) Referenzpunkt Schrittweite in Richtung der PX-Achse: 40 Positions-Nr. 2 Schrittweite in Richtung PY-Achse 25 (70, 70) PX-Achse und PY-Achse sind parallel zu Achse 1 bzw. Achse 2. Abbildung 0-8 PY-Achse Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-16...
  • Seite 382 * / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / ATRG Bogentrigger einstellen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-17...
  • Seite 383 Z-Punkt durch Position Nr. 9 angegeben Palettierungs- PINC Positionsnummer um 1 erhöhen. Zu Schleifenbeginn gehen, GOTO wenn PINC erfolgreich war. EXIT Ende der Task Tabelle 0-6 Einfaches Programmbeispiel mit PAPS (eingestellt durch 3-Punkt-Einlernen) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-18...
  • Seite 384 Bogentrigger-Punktdaten *.*** *.*** *.*** *.*** (Nicht benutzt) Palettierungskombinations- *.*** *.*** *.*** -1.79 Positionsdaten *.*** *.*** *.*** *.*** (Nicht benutzt) 0.000 0.000 100.000 0.000 Entnahmepositionsdaten *.*** *.*** 0.000 *.*** Z-Punktdaten Tabelle 0-7 Verfahrbewegung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-19...
  • Seite 385 Die Nummern oben rechts an den Kreisen geben die Palettierungspositionsnummern an. • Zählwert in Richtung der PX-Achse = 5, Zählwert in Richtung der PY-Achse = 7 • Zickzack-Offset: 20 • Zickzack-Zählwert: 4 Paletten-Verschiebungswinkel θ: –1.79° • Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-20...
  • Seite 386 * / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 387 Bogentrigger-Punktdaten *.*** *.*** *.*** *.*** (Nicht benutzt) *.*** *.*** *.*** *.*** (Nicht benutzt) *.*** *.*** *.*** *.*** (Nicht benutzt) 0.000 0.000 100.000 0.000 Entnahmepositionsdaten *.*** *.*** 0.000 *.*** Z-Punktdaten Tabelle 0-9 Verfahrbewegung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-22...
  • Seite 388 Zählwert in Richtung der PX-Achse = 5, Zählwert in Richtung der PY-Achse = 7 • Schrittweite in Richtung der PX-Achse: 40 • Schrittweite in Richtung der PY-Achse: 30 • Zickzack-Offset: 20 • Zickzack-Zählwert: 4 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 16-23...

  • Seite 389: Pseudo-Kontaktplan-Task

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Pseudo-Kontaktplan-Task Mit der X-SEL Steuerung kann je nach Befehl und Erweiterungsbedingung eine Pseudo-Kontaktplan- Taskfunktion benutzt werden. Das Eingangsformat wird nachstehend gezeigt. Es ist zu beachten, dass diese Funktion von sachkundigen Technikern mit umfassendem Kenntnissen über SPS-Softwarestrukturen eingesetzt werden muss.

  • Seite 390: Kontaktplananweisungsfeld

    OR BLOCK Alle vorstehenden Erweiterungsbedingungen können in Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden. 21. Kontaktplanbefehle OUTR Kontaktplan-Ausgangsrelais (Operand 1 = Ausgang, Merkernummer) TIMR Kontaktplan-Zeitgliedrelais (Operand 1 = lokale Merkernummer, Operand 2 = Zeitgliedeinstellung (s)) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 17-2...

  • Seite 391: Zu Beachten

    Öffnerkontakt angegeben werden. (LD 7001) Virtueller Eingang 7001: Öffnerkontakt • Der folgende Stromkreis kann nicht ausgedrückt werden. Es ist ein Ersatzstromkreis zu bilden. OUTR301 OUTR302 Kann nicht ausgedrückt werden. Abbildung 0-1 Ersatzstromkreis Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 17-3...

  • Seite 392: Programmbeispiel

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 17.4 Programmbeispiel OUTR314 TIMR900 0.5SEC Abbildung 0-2 Programmbeispiel Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 17-4...
  • Seite 393 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Erweiterungs- Eingangs- Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang bedingung zustand Bef. Pkt. 7001 CHPR TPCD OUTR TIMR 7001 TSLP 7001 GOTO 7001 EXIT Tabelle 0-2 Programmbeispiel Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 17-5...

  • Seite 394: Anwenderprogrammbeispiele

    Mit diesen Schaltern werden die Linearachsen zu der gewünschten Position bewegt, um Puppen in dem Kasten zu ergreifen und hochzuheben. Achse 1 Achse 2 Hand Werkstück Handsteuerung Drucktaste für Bewegung von Achse-2 Drucktaste für Bewegung von Achse-1 Abbildung 0-1 Puppengreif-Spielmaschine Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-1...
  • Seite 395 Startbefehl EIN Verfahrbefehl Eingang Drucktastenschalter Achse-2 abgeschlossen Handbedienung Externe Steuerung abgeschlossen Handsteuerungs- Startbefehl AUS Ausgang 309 Hand-Startbefehl 24 VDC Zur Ursprungsposition verfahren Merker wird nicht benutzt. Abbildung 0-2 Bedienung durch Tippbefehl, Betriebsablauf Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-2...
  • Seite 396 Steuerung wird EIN. Warten, bis externe WTON Steuerung Operation abschließt. Startbefehl für externe BTOF Steuerung wird AUS. Achsen 1 und 2 gehen JBWF rückwärts, solange 18 EIN ist. GOTO Springe zu TAG1. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-3...
  • Seite 397 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Tabelle 0-1 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-4...

  • Seite 398: Bedienung Durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem]

    Achse-2 bedient wird, und einer Nietmaschine. Wird ein Werkstück auf dem XY-Tisch am Operationsnullpunkt eingespannt und der Startschalter eingeschaltet, werden an den drei vorgegebenen Stellen des Werkstücks Nieten gesetzt. Nietmaschine Achse 2 Werkstück XY-Tisch Achse 1 Gehäuserahmen Bedienkästchen Abbildung 0-3 Nietsysytem Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-5...
  • Seite 399 Signal- Technische Daten Operation Kategorie E/A-Nr. abgeschlossen bezeichnung Startbefehl Drucktastenschalter Ein- Nieten gang Kontaktsignal abgeschlossen Aus- Nietbefehl 24 VDC gang Merker wird ab 600 verwendet. Abbildung 0-4 Bedienung durch Punkt-Verfahrbefehl, Nietsystem, Betriebsablauf Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-6...
  • Seite 400 Nietbefehl wird AUS BTOF geschaltet. Erhöhe Werkstückzähler um 1. Schalte Merker EIN, wenn CPEQ Operation abgeschlossen ist. Springe zu TAG2, wenn nicht GOTO abgeschlossen ist. Springe zu TAG1, wenn GOTO abgeschlossen ist. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-7...
  • Seite 401 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Tabelle 0-2 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-8...

  • Seite 402: Palettierungsbetrieb [Palettierungssystem]

    Palette. Es wiederholt diese Operation als Sequenz. (Die Operation wird durch einen Offsetbefehl ohne Verwendung einer Palettierungsfunktion realisiert.) Achse 2 Luftzylinder Achse 1 Druckluftfutter Palette Bedienkästchen Abbildung 0-5 Palettierungssystem Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-9...
  • Seite 403 7. Ist die Palette voll, wird ein Palettenabschlusssignal ausgegeben. Die Achsen verfahren nach P18 und warten auf einen neuen Start. Die vorgenannte Operation wird wiederholt. Arbeitsposition, externe E/A-Belegungen und Betriebsablauf dieser Operation werden nachstehend dargestellt: Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-10...

  • Seite 404: Palettendaten Richtung Achse-1: Richtung Achse

    Achse SV Spannfutter Aus- 24 VDC Abschlusssignal EIN Z-Achse gang Palette- abgeschlossen- 24 VDC Anzeige Merker wird ab 600 verwendet. Abbildung 0-6 Palettierungsbetrieb, Palettierungssystem, Betriebsablauf Palettendaten Richtung Achse-1: 20-mm-Schrittweite Richtung Achse-2: 30-mm-Schrittweite Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-11...
  • Seite 405 Addiere 20 zu Variable 300. Schalte Merker 600 EIN, wenn CPEQ Variable 300 = 80. Springe zu TAG2, wenn Merker GOTO 600 AUS ist. Lösche Variable 300. Addiere 30 zu Variable 301. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-12...
  • Seite 406 Warte auf Eingang unterer WTON Grenzwert. Kehre Druckluftfutterausgang BTNT TIMW Zeitglied: 0,5 Sekunden BTOF Zylinder Z-Achse aufwärts Warte auf Eingang oberer WTON Grenzwert. Ende Spannfutter- EDSR Unterprogramm Tabelle 0-3 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 18-13...
  • Seite 407 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 2-1 Merker einschalten _____________________________________________________ 22 Abbildung 2-2 Merker ausschalten_____________________________________________________ 24 Abbildung 2-3 SSPG (Pause Programm)________________________________________________ 46 Abbildung 2-4 RSPG (Programm fortsetzen)_____________________________________________ 48 Abbildung 2-5 S-Kurven Bewegungssteuerung ___________________________________________ 70 Abbildung 2-6 Eingangsport EIN/AUS __________________________________________________ 76 Abbildung 2-7 Eingangsport 14 EIN____________________________________________________ 78 Abbildung 2-8 Interpolationspunkte ____________________________________________________ 80 Abbildung 2-9 Ausgangsport einschalten________________________________________________ 82...
  • Seite 408 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Abbildung 4-4 Zickzack-Zählwert: Anzahl in den geradzahlig nummerierten Reihen. _______________ 7 Abbildung 4-5 Bogenbewegung _______________________________________________________ 12 Abbildung 4-6 Bogenbewegung _______________________________________________________ 13 Abbildung 4-7 PY-Achse ____________________________________________________________ 15 Abbildung 4-8 PY-Achse ____________________________________________________________ 16 Abbildung 4-9 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß vorstehendem Programm ________________________________________________________________________ 20 Abbildung 4-10 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß...
  • Seite 409 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Tabelle 2-28 BTPF (Ausgang AUS) ____________________________________________________ 24 Tabelle 2-29 WTXX (Warten auf E/A-Port, Merker) ________________________________________ 26 Tabelle 2-30 IN (Lese E/A, Merker als Binärwert) _________________________________________ 27 Tabelle 2-31 INB (Lese E/A, Merker als BCD-Wert) _______________________________________ 29 Tabelle 2-32 OUT (Schreibe Ausgang, Merker als Binärwert) ________________________________ 30 Tabelle 2-33 OUTB (Schreibe Ausgang, Merker als BCD-Wert) ______________________________ 31 Tabelle 2-34 FMIO (IN, INB, OUT, OUTB Befehlsformat einstellen) ___________________________ 32...
  • Seite 410 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Tabelle 2-86 PAPR (Einstellung Weg, Geschwindigkeit Schubbewegung) ______________________ 83 Tabelle 2-87 QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen) ___________________________________ 85 Tabelle 2-88 SVXX (Antrieb EIN/AUS schalten) __________________________________________ 87 Tabelle 2-89 HOME (Nullpunktfahren)__________________________________________________ 88 Tabelle 2-90 MOVP (PTP zur angegebenen Position fahren) ________________________________ 89 Tabelle 2-91 MOVL (zur angegebenen Position mit Interpolation fahren) _______________________ 90 Tabelle 2-92 MVPI (zu relativer Position fahren) __________________________________________ 91 Tabelle 2-93 MVLI (zu relativer Position mit Interpolation fahren) _____________________________ 93...
  • Seite 411 Tabelle 4-8 Einfaches Programmbeispiel mit PASE, PAPT und PAST _________________________ 22 Tabelle 4-9 Verfahrbewegung ________________________________________________________ 22 Tabelle 5-1 Grundrahmen ___________________________________________________________ 24 Tabelle 5-2 Programmbeispiel ________________________________________________________ 28 Tabelle 6-1 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung________________________________________ 32 Tabelle 6-2 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung________________________________________ 36 Tabelle 6-3 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung________________________________________ 41...
  • Seite 412 20.5 Software___________________________________________________________ ANHANG ___________________________________________________________ 21-1 21.1 Erweiterungs-E/A-Modul (Option) ________________________________________ 21-1 21.2 Erweiterte SIO Spezifikation (Option) _____________________________________ 21-2 21.3 Kombinationstabelle von linearen/rotatorischen Steuerparametern der X-SEL ______ 21-9 21.4 Synchrofunktion _____________________________________________________ 21-11 21.5 Absolutwert-Rücksetzen einer Synchrosteuerung ___________________________ 21-13 21.6 Parameterliste ______________________________________________________ 21-22 21.7 Fehlerebenensteuerung_______________________________________________ 21-79...

  • Seite 413: Echtzeit-Multitasking

    Echtzeit-Multitasking 19.1 SEL-Sprache Mit ihrer 32-Bit RISC CPU und einem schnellen Echtzeit-Betriebssystem ermöglicht die X-SEL Steuerung die integrierte Steuerung von Linearachsen und Peripheriegeräten mit einer einzigen Steuerung. Es ist nicht mehr nötig, verschiedene Sprachen für unterschiedliche Geräte zu lernen - wie Robotersprache für Roboter und Ablaufsteuerungssprache für Peripheriegeräte.

  • Seite 414: Multitasking

    Im Allgemeinen besteht ein schraubenanziehender Roboter aus Linearachsen Achse-1 und Achse-2 sowie einer Schraubenanziehmaschine (auf- und abwärtsbewegende Pneumatikzylinder usw..). Betriebsablauf Teilezuführung bereitet Fahren Schrauben vor Schraube anziehen Teilezuführung bereitet Bewegung Schrauben vor Schraube anziehen Abbildung 0-2 Betriebsablauf Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 19-2...
  • Seite 415 Operation der Teilezuführung müssen aber parallel zueinander ablaufen. Dies erfordert einen “Multitasking-Betrieb”. Programm 1 Programm 2 Start Start Fahren Teilezuführung EIN Schraubenvorb ereitung OK Schraube anziehen Teilezuführung AUS Fahren Schrauben mangel Schraube Zeitglied anziehen Abbildung 0-3 Ablaufdiagramm Multitasking-Betrieb Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 19-3...

  • Seite 416: Unterschiede Zu Einer Ablaufsteuerung

    Ereignisses arbeitet - zum Beispiel dem Empfang eines Eingangssignals). Da kein zusätzlicher Zyklus erforderlich ist, kann das System mit hoher Geschwindigkeit arbeiten. Darüber hinaus wird jedes zu bearbeitende Programm in Schritten programmiert, so dass das Programm einfach zu verstehen und zu warten ist. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 19-4...
  • Seite 417 Teil 5 MULTITASKING Echtzeit-BS Programm 1 Programm 2 Programm n In Schritten programmiert Der Programmierer braucht sich nicht darum zu kümmern, wie alle Programme parallel ablaufen. Dies wird vom Echtzeit-Betriebssystem gesteuert. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 19-5...

  • Seite 418: Not-Aus Freigeben

    Ein Not-Aus wird ausgelöst, indem der Eingang Not-Aus-Kontakt Öffner auf AUS gesetzt wird. Er wird wieder freigegeben, indem der Eingang auf EIN gesetzt wird. Ablaufdiagramm Zeitablaufdiagramm Zeitlicher Ablauf der Not-Aus-Freigabe in der X-SEL Not-Aus ist betätigt Steuerung Not-Aus-Eingang (Kontakt öffner) Nein Not-Aus gelöst?

  • Seite 419: Programmumschaltung

    Einschalten der Spannung innehatte. Da die Ausgangsposition aber erhalten bleibt, kann ein anderes Programm durch einen externen Starteingang unter Angabe der entsprechenden Programmnummer gestartet werden. • Multitasking Durch Erstellung eines Verwaltungsprogramms und Ausführung von EXPG-Befehlen (anderes Programm starten) können mehrere Programme parallel zueinander ablaufen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 19-7...

  • Seite 420: Beispiel Eines Systemaufbaus

    Die Linearachse verfährt zur nächsten Position. Achse 1 (2) Die Teilezuführung arbeitet parallel zur vorstehenden Operation. Die Teilezuführung läuft an, wenn die Schrauben knapp werden. Die Teilezuführung hält an, wenn die Schrauben voll beladen sind. 20-1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 421: Übersicht Über Das Schraubenanzugssystem

    Schraubenanzugsgerät und Teilezuführung. Es zieht die von der Teilezuführung angelieferten Schrauben an den angegebenen Positionen des Werkstücks an. Achse 2 Zylinder Z-Achse Schraubenanzugsgerät Teilezuführung Achse 1 Werkstück Bedienkästchen Abbildung 0-1 Übersicht über das Schraubenanzugssystem 20-2 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 422: Hardware

    Grün – 5 Universalausgang Blau – 5 Universalausgang Violett – 5 Universalausgang Grau – 5 Universalausgang Weiß – 5 Universal: nicht angeschlossen, Kompakt: 0 V Schwarz – 5 Tabelle 0-1 E/A-Belegung / E/A-Steckverbinder 20-3 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 423 +24V Stifte Nr. 1 und 50 sind bei einem Universaltyp nicht angeschlossen. Bei einem Kompakttyp ist Stift Nr. 1 an +24 V und Nr. 50 an 0 V angeschlossen. Tabelle 0-2 Layoutdiagramm 20-4 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 424: Software

    Pneumatikzylinder Z- 5 Sekunden auf Achse abwärts Zeitglied Start Schraubenanziehen Schraubenanziehen abgeschlossen Pneumatikzylinder Z- Achse aufwärts 6 Schrauben angezogen? Nein Schraubenanziehen abgeschlossen Nein Stopp Programm 2 Stopp Teilezuführung Ende Abbildung 0-2 Steuerungs-Ablaufdiagramm 20-5 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 425 Weiter mit nächstem N900 GOTO Schraubenanzugszyklus nach Anziehen einer Schraube. Wiederanlauf GOTO Schraubenanziehen. ABPG Stopp Programm 2 BTOF Stopp Teilezuführung. EXIT Ende Programm 1 Tabelle 0-3 Schraubenanzugsprogramm Nr. 1 Positionsprogramm Tabelle 0-4 Positionsprogramm 20-6 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 426 Merker Merker Sprungziel für Wiederholung WTOF Schrauben knapp. BTON Start Teilezuführung. WTON Schrauben voll geladen. BTOF Stopp Teilezuführung. 5 Sekunden auf Wiederanlauf- TIMW Zeitglied GOTO Wiederholen. Tabelle 0-5 Teilezuführung Programm Nr. 2 20-7 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 427: Anhang

    Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universal: nicht Universal: nicht angeschlossen, angeschlossen, Kompakt: Kompakt: 0 V Hinweis) Die Portnummern geben Ports auf einem I/O1- (I/O2-) Erweiterungsmodul an. Tabelle 0-1 Erweiterungs-E/A-Modul (Option) 21-1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 428: Erweiterte Sio Spezifikation (Option)

    Nicht benutzt Nicht angeschlossen Nicht benutzt Nicht angeschlossen Nicht benutzt RDA (RXD +) Empfangsdaten RDB (RXD –) Empfangsdaten Abschlussanschluss SDB (TXD –) Sendedaten SDA (TXD +) Sendedaten Tabelle 0-2 Erweiterte SIO Spezifikation (Option) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-2...
  • Seite 429 Kanalbelegung auf Modul: 1: D-Sub oben, 2: D-Sub unten (siehe nachstehende Abbildung) Belegung Erweiterungs-E/A-Steckplatz: 3. ab Standard-E/A (siehe nachstehende Abb.) I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 2 8 1 0 0 0 1 3 D-Sub oben D-Sub unten Ab dem Steckplatz neben dem Standard-E/A-Steckplatz: 21-3 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 430 Hellgrau/schwarzer Hellgrau/roter Hellgrau/roter AWG24 x 7 Adern Weiß/schwarzer Weiß/schwarzer Weiß/roter AWG24 x 7 Weiß/roter Adern Gelb/schwarzer Gelb/schwarzer * Der Anwender muss zu den externen Geräten Verbindungskabel bereitstellen. Abbildung 0-1 Verbindungskabel für RS232C-Anschluss Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-4...
  • Seite 431 AWG24 x 7 Adern Orange/schwarzer RD + Orange/roter RD - * Anschluss an einen Weiß/schwarzer Hellgrau/schwarzer Klemmenblock o.ä. SD + Hellgrau/roter * Abschluss: Der Anwender muss die RS422/RS485-Übertragungsleitungen abschließen. Abbildung 0-2 Verbindungskabel für RS422/RS485-Anschluss 21-5 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 432 D-Sub, 9-polig Steuer- kreis SIO-Erweiterungsmodul oder Mitgeliefertes Verbindungskabel CB-ST-232J001 Vom Anwender bereitgestellt Abbildung 0-3 Verkabelung RS232C-Verkabelung Ablaufsteuerung (Softwareablauf, Hardwareablauf) wird nicht bereitgestellt. Verwendet die andere Seite keine Ablaufsteuerung, können handelsübliche RS232C-Kreuzkabel verwendet werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-6...
  • Seite 433 SD - Abschluss SD + RD + SD - RD - Slave Slave RD + RD + RD - RD - SD + SD + SD - SD - Abbildung 0-4 Verkabelung RS422-Verkabelung 21-7 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 434 Verbindungskabel CB-ST-422J010 N-zu-N Mehrpunkt SD + SRD + SRD + Abschluss RD + SRD - SRD - RD - SRD + SRD + SRD - SRD - Abbildung 0-5 Verkabelung RS485-Verkabelung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-8...

  • Seite 435: Kombinationstabelle Von Linearen/Rotatorischen Steuerparametern Der X-Sel

    Ungültig eingestellt) Ungültig (intern fest (intern fest *Ein “deg” Wert (Indexmodus) auf 0) zeigt den Winkel 359.999) des Drehkörpers am Ende an. (Tastenkom- 0 ~ 359.999 binations- (rotatorisch) steuerung eingestellt) Tabelle 0-3 Kombinationstabelle von linearen/rotatorischen Steuerparametern der X-SEL...
  • Seite 436 Koordinatenbereichs von ca. –9990 bis 9990 erzeugt einen “Fehler Nr. CBC, Zieldatengrenzen-Ausziehfehler”. Die Ausführung eines von “JXWX” abweichenden Positionierbefehls außerhalb eines Koordinatenbereichs von ca. –9990 bis 9990 erzeugt einen “Fehler Nr. CC5, Positionierungsgrenzen-Ausziehfehler.” Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-10...

  • Seite 437: Synchrofunktion

    Slaveachsenschlitten mit einer Klammer o.ä. realisiert werden muss. Die relative Positionierung von Masterachsen- und Slaveachsenschlitten ist so zu wählen, dass der Slaveschlitten beim Nullpunktfahren oder Vollhubbewegungen nicht mit den mechanischen Anschlägen in Berührung kommt. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-11...
  • Seite 438 Positionen automatisch korrigiert, wenn ein Befehl Antrieb EIN (SVON) ausgeführt wird. (Der Slaveschlitten verfährt in einem Feinantriebsmodus zu der angezeigten Koordinatenposition des Masterschlittens.) Ist Ihre Steuerung vom Typ "Absolutwerteingabe", gehen Sie zu “Absolutwert-Rücksetzen einer Synchrosteuerung” auf der nächsten Seite. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-12...

  • Seite 439: Absolutwert-Rücksetzen Einer Synchrosteuerung

    Achsen der Inkrementalwerteingabe folgen.) Beispiel 1: Absolutwert-Rücksetzen einer 2-Achsen-Steuerung mit der Spezialprozedur Masterachse (die mit der kleineren Achsennummer) Slaveachse Beispiel 2: Absolutwert-Rücksetzen einer 2-Achsen-Steuerung mit der Standardprozedur Abbildung 0-6 Absolutwert-Rücksetzen einer Synchrosteuerung, Beispiele Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-13...
  • Seite 440 Um die Synchrofunktion erneut zu aktivieren geben Sie die in Schritt 2 aufgezeichneten Werte von Masterachse und Slaveachse in “achsspezifischer Parameter Nr. 65, Nummer der gepaarten Synchroachse” ein. Wählen Sie dann [Übertrage zu Steuerung] → [Schreibe zu Flash ROM] → [Steuerungs-Wiederanlauf] (Software-Rücksetzen). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-14...
  • Seite 441 Einstellungen zurückzuführen.) (2) Geben Sie für die Slaveachse in “achsspezifischer Parameter Nr. 83, ABS-Synchro- Slaveachsenkoordinate Initialisierungsabbruch” "0" ein. Wählen Sie [Übertrage zu Steuerung] → [Schreibe zu Flash ROM] → [Steuerungs-Wiederanlauf] (Software-Rücksetzen). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-15...
  • Seite 442 Wählen Sie die Achsennummer der Slaveachse. Klicken Sie auf [Rücksetzen Drehgeber- Rotationsdaten 1]. Es wird eine Reihe von Warnfenstern angezeigt. Klicken Sie in allen Fenstern auf [Ja]. Klicken Sie nicht auf [Steuerungsfehler rücksetzen] und nachfolgende Schaltflächen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-16...
  • Seite 443 [Rücksetzen Codegeber-Rotationsdaten 2] abzuschließen. Führen Sie für die Slaveachse erneut Schritt 1, “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1” durch. Führen Sie die gleiche Operation in Schritt 1 durch und klicken Sie dann auf [Schließen]. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-17...
  • Seite 444 Endschalter" vorliegt. Sobald “rdy” angezeigt wird, können Sie die aktuellen Positionen ablesen.) * Ist der Antrieb zu diesem Zeitpunkt eingeschaltet, kann eine Fehlermeldung “Fehler Nr. D0A, Treiber überlastet”, “Fehler Nr. C6B, Abweichungsüberlauf”, “Fehler Nr. CA5, Stopp-Abweichungsüberlauf” oder eine andere Fehlermeldung erscheinen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-18...
  • Seite 445 Geben Sie das im vorstehenden Schritt 2 ermittelte Ergebnis in das Slaveachsenfeld von “achsspezifischer Parameter Nr. 12, Ursprungs-Voreinstellwert” ein. → Wählen Sie [Übertrage zu Steuerung] → [Schreibe zu Flash ROM] → [Steuerungs-Wiederanlauf] (Software-Rücksetzen). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-19...
  • Seite 446 Masterachse = 1 und Slaveachse = 0 in “achsspezifischer Parameter Nr. 38, Drehgebertyp ABS/INC” Führen Sie nach Abschluss von 2 “Positionseinstellung von Synchroachsenschlitten” ein Absolutwert- Rücksetzen nur für die Masterachse durch. Die Vorgehensweise ist im Betriebshandbuch für die X-SEL Steuerung oder PC-Software beschrieben.
  • Seite 447 Subtrahiere den Wert in Variable 101 von dem Wert in Variable *101 100. IFLT 0.000 Ist das Ergebnis negativ, Multipliziere das Ergebnis mit –1, um es in einen positiven Wert MULT -1.000 umzuwandeln. EDIF EDDO BTON Schalte Merker 600 EIN. EXIT Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-21...

  • Seite 448: Parameterliste

    Nehmen Sie bei Fragen zu Änderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Vertrieb von IAI auf. Notieren Sie bei einer Parameteränderung die neuen und die alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems, in dem die Steuerung integriert ist, eine Sicherungskopie der Parameter anlegen.
  • Seite 449 2: Überwachen (keine Fehler bezüglich 24-V-E/A- Spannungsversorgung überwachen) (Hauptanwendungsversion 0.55 oder höher) 3: Überwachen (nur Fehler bezüglich 24-V-E/A- Spannungsversorgung überwachen) (Hauptanwendungsversion 0.55 oder höher) (Steckplatz neben Standard-E/A-Steckplatz) * Es gelten einige Ausnahmen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-23...
  • Seite 450 Das Eingangssignal wird erkannt, wenn der filterungsperioden Zustand doppelt so lang wie durch diesen Parameter angegeben anhält. 22 Feldbus dezentrale 2000 0 ~ 99999 Zeitüberschreitung wird nicht geprüft, wenn “0” E/A-Karte, eingestellt ist. Bereitschafts- Zeitüberschreitungs- wert Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-24...
  • Seite 451 * Der für den Fehlererkennungseingang benutzte Eingangsport kann nicht als Universaleingangsport verwendet werden. * Bei einer Hauptanwendungsversion von 0.82 oder früher muss “0 (Fehlererkennungseingang nicht benutzen)” angegeben werden. Tabelle 0-4 E/A-Parameter Nr. 1-23 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-25...
  • Seite 452 Flanke: Alle Operationen/Programme abbrechen (außer dem E/A-Verarbeitungsprogramm bei Operations- /Programmabbruch)) * Wird dieser Parameter als ein Startsignal für das Auto-Start-Programm verwendet, muss das Signal mindestens 100 ms lang EIN sein, damit das Programm sicher startet. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-26...
  • Seite 453 (gültig für alle Befehle mit Ausnahme des Befehls "Antrieb AUS") (die Operation wird bei der Betätigung der Verriegelung in Automatikbetrieb angehalten; außerhalb des Automatikbetriebs wird die Operation bei Verriegelung beendet) Tabelle 0-5 E/A-Parameter Nr.24-34 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-27...
  • Seite 454 300 höher (EIN) 2: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher (AUS) 3: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher + Not-Aus (EIN) 4: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher + Not-Aus (AUS) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-28...
  • Seite 455 1: Not-Aus-Ausgang (EIN) ahl 302 2: Not-Aus-Ausgang (AUS) 49 Ausgangs- 0 ~ 5 0: Universalausgang funktionsausw 1: AUTO-Modus-Ausgang ahl 303 2: Ausgang während Automatikbetrieb (anderer Parameter Nr. 12) Tabelle 0-6 E/A-Parameter Nr. 35-49 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-29...
  • Seite 456 Port EIN ist (auf eine herunterfallende Last achten). Eingangsports für * Ungültig, wenn “0” eingestellt ist (ungültig, wenn Eingangsport erzwungenes Lösen Nr. 0 angegeben ist) (Hauptanwendungsversion 0.17 oder höher) der Bremse Achse-3 * Die Synchro-Slaveachse folgt der Synchro-Masterachse. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-30...
  • Seite 457 * Wichtig: Unzulässig, sobald Operation gestartet ist. Eingangsportnummer zum (Unzulässig, wenn “0” eingestellt ist.) Empfang von PC/TP- (Hauptanwendungsversion 0.52 oder höher) Antriebsbewegungsbefehl 78 Zulässiges Achsenmuster 0B ~ (Hauptanwendungsversion 0.52 oder höher) zum Empfang von PC/TP- 11111111B Antriebsbewegungsbefehl Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-31...
  • Seite 458 83 (PC/TP SIO- Reservierung) 84 (PC/TP SIO- Reservierung) 85 (PC/TP SIO- Reservierung) 86 (PC/TP SIO- Reservierung) 87 (PC/TP SIO- Reservierung) 88 (PC/TP SIO- Reservierung) PC: PC-Software TP: Handbediengerät Tabelle 0-7 E/A-Parameter Nr.50-88 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-32...
  • Seite 459 4: Flachstecker unten) Bits 0 bis 3: Erweiterte E/A- Steckplatzzuweisungsnummer (erweiterte E/A-Steckplätze 1 bis 3 ab dem Steckplatz neben dem Standard-IO-Steckplatz (I/O1). * “0” bedeutet, dass keine Steckplätze verwendet werden) (Hauptanwendungsversion 0.18 oder höher) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-33...
  • Seite 460 (Gleich wie bei E/A-Parameter Nr. 100) 3 für Anwender geöffnet FFFFFFFFH (erweitert) 103 (Reservierung von SIO 0H ~ Kanal 3 für Anwender geöffnet (erweitert) PC: PC-Software TP: Handbediengerät Tabelle 0-8 E/A-Parameter Nr. 89-103 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-34...
  • Seite 461 Verbindungsziels kann ignoriert werden) als IP-Adresse des Verbindungsziels auf dem Server zugelassen wird (0: Nicht zulassen 1: Zulassen (nicht empfohlen)) * Hinweis: Die Anzahl gleichzeitig an einen Serverportkanal anschließbaren Clients = 1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-35...
  • Seite 462 Bits 8 bis 15: Anschlusswiederholungsversuch- Intervall (IAI-Protokoll B/TCP) (s) Bits 16 bis 23: Senden-Zeitüberschreitungswert (s) Bits 24 bis 31: IAI-Protokoll B-SIO kommunikationsfremde Kontrolle Zeitgliedeinstellung (s) (IAI-Protokoll B/TCP Verbindungstrigger) PC: PC-Software TP: Handbediengerät Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-36...
  • Seite 463 Kanal 34 für Anwender 64515 1025 ~ 65535 geöffnet (TCP/IP): Eigene Portnummer IAI-Protokoll B/TCP: IP- 0 ~ 255 * Einstellung von “0” oder “127” ist verboten. Adresse von Verbindungsziel (MANU- Modus) (H) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-37...
  • Seite 464 0 ~ 255 Adresse von Verbindungsziel (MANU- Modus) (ML) IAI-Protokoll B/TCP: IP- * Einstellung von “0” oder “255” ist verboten. 0 ~ 254 Adresse von Verbindungsziel (MANU- Modus) (L) Tabelle 0-9 E/A-Parameter Nr.104-152 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-38...
  • Seite 465 * Wichtiger Hinweis: Für jede Portnummer Eigene Portnummer immer einen eindeutigen Wert einstellen. (AUTO-Modus) (Doppeltverwendung von Portnummern ist nur in den IAI-Protokoll B/TCP MANU/AUTO-Modi gestattet.) 160~ (Für Netzwerkerweiterung) 170~ (Für Erweiterung) Tabelle 0-10 E/A-Parameter Nr.153-200 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-39...
  • Seite 466 Bei CP ändert sich die Verteilungsgeschwindigkeit entsprechend der Operationsstartposition. Die Angabe von CP an einer nicht angegebenen Position (erste Punktbewegung usw.) führt daher je nach Anfangspunkt der Operation zu einer wechselnden Geschwindigkeit. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-40...
  • Seite 467 Verzögerung bei früher) Nullpunktfahren (alt)) Beschleunigungs- 0 ~ 5 0: T-System, 1: P, M-System /Verzögerungs- Spezifikationstyp Masterachsentyp 0 ~ 5 0: T-System, 1: P-System Tabelle 0-11 Allen Achsen gemeinsame Parameter Nr. 1-27 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-41...
  • Seite 468 0 ~ 10000 (“0” kann in PC-Softwareversion 1.1.1.0 oder höher oder TP-Anwendungsversion 1.06 oder höher eingegeben werden) 32 Bogentrigger-Startpunkttyp 0 ~ 5 0: Bewegungsbetrag und aktuelle prüfen Position prüfen, 1: Nur Bewegungsbetrag prüfen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-42...
  • Seite 469 VLMX-Geschwindigkeit” für alle gültigen Achsen eingestellte Minimalwert oder kleiner als dieser Wert ist (Hauptanwendungsversion 0.78 oder höher). (Hauptanwendungsversion 0.40 oder höher) (Für Erweiterung) PC: PC-Software Tabelle 0-12 Allen Achsen gemeinsame Parameter Nr. 28-50 TP: Handbediengerät Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-43...
  • Seite 470 Zulässiger Wert für Fehlerkontrolle bei kleinster Nullpunktfahren zulässigen aktuellen Entfernung vom “Ende (mechanisch oder LS) – Phase Z” bei einem Drehgeber 23 Phase-Z-Zählwert pro 1 ~ 8 Bei einem Absolutwert-Drehgeber kann nur “1” Drehgeberumdrehung eingestellt werden. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-44...
  • Seite 471 Nullpunktfahren Ende weggehenden Richtung) (alt)) (Phasenverschiebungs-Verhinderungsabstand) (siehe achsspezifischer Parameter Nr. 76) 27 Maximale Motordrehzahl 5000 Nur Referenz U/min, Umdrehungswert bei einem Drehgeber mm/s (Änderung verboten) Tabelle 0-13 Achsspezifische Parameter Nr. 1-27 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-45...
  • Seite 472 0,001 Nur gültig für lineare Achsen. (Vom Drehgeber- 99999999 mm/1m Referenz-Z-Punkt verschiedene Koordinaten ändern sich proportional.) 45 ~ (Für Erweiterung) Spindelsteigung 20000 1 ~ 99999999 0,001 mm Nur gültig für lineare Achsen. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-46...
  • Seite 473 Bemerkung (Referenz) bereich 48 ~ (Für Erweiterung) Übersetzungsverhältnis 1 ~ 99999999 Zähler Übersetzungsverhältnis 1 ~ 99999999 Nenner (Für Erweiterung) Jede Achse Einstellung 0H ~ Bitmuster 1 FFFFFFFFH Tabelle 0-14 Achsspezifische Parameter Nr.28-53 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-47...
  • Seite 474 Inkrementalgebers) 68 Modusauswahl für lineare Achse 0 ~ 5 0: Normal, 1: Unbegrenzter Hubmodus (Hinweis: Es gilt die Positionierungsgrenze. Diese Einstellung kann nur bei Verwendung eines Inkrementalgebers angegeben werden.) 69 (Für Erweiterung) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-48...
  • Seite 475 21 = Offset-Verfahrlänge bei Nullpunktfahren. Achsspezifischer Parameter Nr. 12 = Koordinaten nach Offsetverfahren bei Nullpunktfahren. Achsspezifischer Parameter Nr. 26 ist unzulässig. 77 Synchron-S-Impuls 0 ~ 99999 Impuls Tabelle 0-15 Achsspezifische Parameter Nr.54-77 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-49...
  • Seite 476 Physikalischer Ausgangsport oder globaler Merker Zone 3 (Ausgang ist ungültig, wenn “0” eingegeben wird; mehrfache Spezifikation ist unzulässig) (“0” kann in PC- Softwareversion 1.0.0.0 oder höher oder TP- Anwendungsversion 1.06 oder höher eingegeben werden). Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-50...
  • Seite 477 (Ausgang ist ungültig, wenn “0” eingegeben wird; mehrfache Spezifikation ist unzulässig) (“0” kann in PC- Softwareversion 1.0.0.0 oder höher oder TP- Anwendungsversion 1.06 oder höher eingegeben werden). (Für Erweiterung) PC-Software Tabelle 0-16 Achsspezifische Parameter Nr. 78-120 Handbediengerät Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-51...
  • Seite 478 (unteres Wort) Funktionsinformation 11 0000H Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Software): Referenz Software-Unterstützungs- information Wort 0 (Für künftige Erweiterungen = Änderung verboten) Funktionsinformation 12 0001H Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Software): Referenz Softwareversions-Information Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-52...
  • Seite 479 Referenz Systemprotokoll-Steuerwort Konfigurationsinformation 01: 003CH Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Konfigurierte Leistung (Motor- Referenz Nennausgangsleistung) Konfigurationsinformation 02: 00C8H Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Konfigurierte Spannung Referenz (Motorspannung) Tabelle 0-17 Treiberkartenparameter Nr. 1-24 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-53...
  • Seite 480 1 ~ 100 Trägheitmoment (Parameterliste 1) (Für künftige Erweiterungen = Änderung verboten) Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den (Parameterliste 1) Referenz Hersteller Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den (Parameterliste 1) Referenz Hersteller Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-54...
  • Seite 481 Für Einstellarbeiten durch den (Parameterliste 1) Referenz Hersteller Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den (Parameterliste 1) Referenz Hersteller Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den (Parameterliste 1) Referenz Hersteller Tabelle 0-18 Treiberkartenparameter Nr. 25-49 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-55...
  • Seite 482 (Jeder beliebige Wert zwischen –257 und – 32768 wird als –256 behandelt. Jeder beliebiger Wert zwischen 257 und 32767 wird als 256 behandelt.) (Treiberversion 0.30 oder höher) 68 Geschwindigkeits- Proportionalverstärkung 26500 Schleifenverstärkung (Parameterliste 3) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-56...
  • Seite 483 70 Nummer von 0 ~ 4 Stromschleifen- Regelbereich (Parameterliste 3) 71 Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Parameterliste 3) Referenz 72 Drehmoment-Filterkonstante 0 ~ 2500 (Parameterliste 3) Tabelle 0-19 Treiberkartenparameter Nr. 50-72 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-57...
  • Seite 484 Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Parameterliste 4) Referenz 96 Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Referenz 97 Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Referenz Tabelle 0-20 Treiberkartenparameter Nr. 73-97 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-58...
  • Seite 485 Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Abfrageinformation) Referenz Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Abfrageinformation) Referenz Für zukünftige Erweiterung Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Abfrageinformation) Referenz Tabelle 0-21 Treiberkartenparameter Nr. 98-112 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-59...
  • Seite 486 Für Einstellarbeiten durch den zukünftige Erweiterung) Referenz Hersteller Funktionsinformation 14: (Für 0000H Für Einstellarbeiten durch den zukünftige Erweiterung) Referenz Hersteller Kartenparameter (nach Modultyp) 0000H Für Einstellarbeiten durch den Referenz Hersteller Tabelle 0-22 Drehgeber-Parameter Nr. 1-30 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-60...
  • Seite 487 Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (nach Modultyp) 22 Funktionsinformation 14 0000H Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (nach Modultyp) Kartenparameter (nach 0000H Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Modultyp) Tabelle 0-23 E/A-Steckplatzkartenparameter Nr. 1-112 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-61...
  • Seite 488 (“anderer Parameter Nr. 4 = 0” wird berücksichtigt) (Nur wenn ein Programm läuft) 3: Faktor "alle Operationen aufheben" + Fehler der operationsaufhebenden Ebene oder höher (“anderer Parameter Nr. 4 = 0” wird berücksichtigt) (immer) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-62...
  • Seite 489 Automatikbetrieb. * Bei PC-Softwareversion 1.0.0.5 oder höher oder TP- Anwendungsversion 1.01 oder höher werden Operationsbefehle von PC- Software/TP auf der Seite von PC- Software/TP abgebrochen.) PC-Software Handbediengerät Tabelle 0-24 Andere Parameter Nr. 1-9 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-63...
  • Seite 490 0 ~ 3 0: Programm läuft UND Faktor "alle Operationen Erkennungstyp aufheben" liegt nicht vor 1: [Programm läuft ODER ist im AUTO-Modus] UND Faktor "alle Operationen aufheben" liegt nicht vor (Für Erweiterung) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-64...
  • Seite 491 Flash ROM. Die zuletzt in den Flash ROM geschriebenen Positionsdaten werden wiederhergestellt. Danach diesen Parameter wieder auf den ursprünglichen Wert zurücksetzen. (Es gibt kein Mittel für die Wiederherstellung von SEL- Globaldaten/Fehlerlisten.) PC-Software Handbediengerät Tabelle 0-25 Andere Parameter Nr. 10-20 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-65...
  • Seite 492 (Zehnerstelle, BCD) Bits 16 bis 19: Schutzbereich, minimale Anzahl (Einerstelle, BCD) Bits 20 bis 23: Schutzbereich, minimale Anzahl (Zehnerstelle, BCD) * Angesprochen von PC/TP (PC-Softwareversion 2.0.0.42 oder höher und TP-Anwendungsversion 1.09 oder höher) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-66...
  • Seite 493 * Der Wert in der Einerstelle wird für die maximale und die minimale Anzahl des Schutzbereichs mit “0” angenommen. * Angesprochen von PC/TP (PC-Softwareversion 2.0.0.42 oder höher und TP-Anwendungsversion 1.09 oder höher) PC-Software Handbediengerät Tabelle 0-26 Andere Parameter Nr. 21-37 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-67...
  • Seite 494 Schnittstellenregister Schreib/Lesetest, Bit 1 = E/A-Steckplatz Schnittstellenregister Schreib/Lesetest, Bit 2 = Treiberinstallation/Bereitschaftskontrolle bei Rücksetzen (Hauptanwendungsversion 0.40 oder höher) Spezielle 0H ~ Änderung ist streng verboten, sofern nicht vom Überwachungsart FFFFFFFFH Hersteller angegeben. (Für Erweiterung) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-68...
  • Seite 495 * Dieser Parameter gibt eine Annahme einer EIN-Flanke an. Wird die Anfangsbedingung nicht erfüllt, wird ein “Fehler Nr. A1E: Startbedingung nicht erfüllt” erzeugt. (Hauptanwendungsversion 0.79 oder höher) PC-Software Handbediengerät Tabelle 0-27 Andere Parameter Nr. 38-45 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-69...
  • Seite 496 Verarbeitung, wenn die Eingangsbedingungen des ersten Unterprogrammschritts nicht angegeben ist, wenn TPCD-Befehl = (0: Nicht ausführen, 1: Ausführen, 2: Fehler) (Hauptanwendungsversion 0.81 oder höher) (Für Erweiterung) Tabelle 0-28 Andere Parameter Nr. 46-50 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-70...
  • Seite 497 Einstellung = 1 (Editieren und Starten auswählen (mit Passwort)) Funktionen Auswahl Tippen, Sicherheits- Sicherheits- SIO- PIO- Passwort Verfahren, geschwindigkeit geschwin- Programm- Editieren Programm- kontinuierlich freigeben digkeit start start Verfahren Nicht Freigabe (*3) erforderlich. Sperren 1818 (*1) (*3) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-71...
  • Seite 498 (*1) Handbediengeräte-Anwendungsversion 0.02 oder höher (nicht unterstützt von Version 0.01 oder früher) (*2) PIO-Programmstart ist nur in vom Editiermodus verschiedenen Betriebsarten freigegeben. (*3) Entsprechend der Einstellung “PIO-Startsperreneinstellung”. (*4) Entsprechend der Einstellung “Sicherheitsgeschwindigkeit-Freigabe”. Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-72...
  • Seite 499 Anwendungsbeispiele von Schlüsselparametern Sie können den unter den Werkseinstellungen verfügbaren Funktionen weitere hinzufügen oder durch Ändern der Parameterwerte spezifische Funktionen für E/A-Ports einstellen. Lesen Sie vor einer Parameteränderung den entsprechenden Abschnitt in der Parameterliste. Beschreibung Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Verhinderung von Fehlern im Der E/A-Modulfehler-Monitor kann “0”...
  • Seite 500 Beschreibung Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Ausführung einer Pause über ein Eingangsport-Nr. Als Pauseneingang E/A-Parameter Nr. 36 = 1 Eine Pause wird durchgeführt, wenn externes Eingangssignal. kann 6 eingestellt werden. Eingangsport Nr. 6 ausgeschaltet wird. Eingangsport-Nr. Als Pausen- E/A-Parameter Nr. 35 = 1 Die Pause wird bei der EIN-Flanke von Rücksetzeingang kann 5 eingestellt Eingangsport Nr.
  • Seite 501 Beschreibung Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Ausgabe eines Signals während des Ausgangsport-Nr. 303 kann als ein E/A-Parameter Nr. 49 = 1 Ausgangsport-Nr. 303 wird im AUTO- AUTO-Modus. AUTO-Modus-Ausgangssignal Modus EIN geschaltet. eingestellt werden. Ausgabe eines Signals im Ausgangsport-Nr. 303 kann als ein E/A-Parameter Nr.
  • Seite 502 Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Beschreibung Ausgabe eines Warnsignals, wenn die Ausgangsport-Nr. 314 kann als E/A-Parameter Nr. 60 = 1 Ausgangsport-Nr. 314 wird EIN Spannung der Absolutwert-Drehgeber- Warnsignal eingestellt werden, das geschaltet, wenn die Spannung der Pufferbatterie zu niedrig ist. angibt, dass die Spannung der Absolutwert-Drehgeber-Pufferbatterie Absolutwert-Drehgeber-Pufferbatterie zu niedrig ist.
  • Seite 503 Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Beschreibung Start von Programmen, wenn ein Not- Es kann ein zu startendes PIO- Anderer Parameter Nr. 2 = PIO- Aus-Signal eingegeben wird oder das Verarbeitungsprogramm eingestellt Verarbeitungsprogrammnummer Sicherheitsgitter offen ist. werden. In den entsprechenden E/A-Parameter Nr. 70 = Die zu startenden Programme sind Parametern müssen das gewünschte Ausgangsportnummer MIN...
  • Seite 504 Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Beschreibung Automatische Ausführung eines Der Not-Aus-Rückstellungstyp kann auf Anderer Parameter Nr. 10 = 3 Nach dem Lösen der Not-Aus-Taste Wiederanlaufs (Software-Rücksetzen) “Operationen/Programme abbrechen E/A-Parameter Nr. 33 = 1 führt das System automatisch einen nach dem Rücksetzen des Not-Aus (Software-Rücksetzen bei Rücksetzen Wiederanlauf (Software-Rücksetzen) und Starten des Auto-Start-...
  • Seite 505 Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Beschreibung Fortsetzen des Linearachsenbetriebs Der Not-Aus-Rückstellungstyp kann Anderer Parameter Nr. 10 = 2 Nach dem Lösen der Not-Aus-Taste nach dem Rücksetzen des Not-Aus auf “Operation fortgesetzt” eingestellt E/A-Parameter Nr. 35 = 1 wird der Linearachsenbetrieb bei der (Wiederaufnahme des werden.
  • Seite 506 Aktion Parametereinstellung Manipulation/Operation Beschreibung Ausgabe eines Signals, wenn die Für jede Achse kann eine gewünschte Einstellbeispiel) Den nachstehend Damit das Ausgangssignal verarbeitet Linearachse in einen angegebenen Linearachsenzone eingestellt werden. abgebildeten Bereich als Zone 1 wird, müssen die Achsen mindestens 3 Bereich (Zone) eintritt.

  • Seite 507: Fehlerebenensteuerung

    21.7 Fehlerebenensteuerung Anzeige Programmlauf (nur Anwendung) Fehler- Quelle Fehlerliste Ausgabe Fehler- Fehler Nr. (7-Segment- Rücksetzen Systemfehler- (nur Fehler-LED Bemerkung Anderer Parameter Nr. 4 = ebene (HEX) Anzeige (nur An- Anderer Parameter Nr. 4 = 0 Zuweisung Anwendung) (nur MAIN) usw.) wendung) MAIN-Anwendung 800 ~ 88F...
  • Seite 508 MAIN-Anwendung D00 ~ D8F Das Programm, in dem der Fehler erzeugt wurde, wird MAIN-Kern D90 ~ DAF aufgehoben. DB0 ~ DCF * Bei einem Fehler jedoch, bei dem eine Abschaltung der Versorgungsspann (Aktualisierungs- DD0 ~ DDF Antriebsquelle, des Antriebs Alle Programme mit ung der Steuerung tool) Ausnahme von “E/A-...

  • Seite 509: Fehlerliste (Main-Anwendung) (Im Anzeigefenster Geben Die Drei Stellen Nach "E" Eine Fehlernummer An.)

    Fehler tritt auch auf, wenn mit dem fälschlicherweise an dem für den Anwender geöffneten SIO-CH1 angeschlossenen PC/TP eine Kommunikation eingerichtet wird. Empfangs-Zeitüberschreitungsstatus (IAI-Protokollempfang) Das Übertragungsintervall nach dem ersten empfangenen Byte ist zu lang. Zu möglichen Ursachen gehören ein abgetrenntes Kommunikationskabel und Fehler in den angeschlossenen Geräten.
  • Seite 510 Erweiterte SIO Status Empfangspufferüberlauf (SEL- Der Empfangspuffer ist übergelaufen. Von außen wurden zu viele Daten Empfang) empfangen. Ethernet-Steuerstatus 1 Ethernet-Steuerinformation (für Analyse) Ethernet-Steuerstatus 2 Ethernet-Steuerinformation (für Analyse) Wartungsinformation 1 Wartungsinformation (für Analyse) Wartungsinformation 2 Wartungsinformation (für Analyse) Wartungsinformation 3 Wartungsinformation (für Analyse) Wartungsinformation 4 Wartungsinformation (für Analyse) Wartungsinformation 5...

  • Seite 511: Im Anzeigefenster Geben Die Drei Stellen Nach "E" Eine Fehlernummer An

    Variablennummerfehler Die Variablennummer ist unzulässig. Merkernummerfehler Die Merkernummer ist unzulässig. E/A-Port/Merkernummerfehler E/A-Port/Merkernummer ist unzulässig. Befehlsfehler (IAI-Protokoll HT-Empfang) Die Befehls-ID wird nicht unterstützt oder ist unzulässig. (Für zukünftige Erweiterung) Nachrichten-Konvertierungsfehler (IAI-Protokoll HT- Die gesendete Nachricht passt nicht zum Nachrichtenformat oder Empfang) enthält unzulässige Daten.
  • Seite 512 Für einen Treiber oder ein anderes Gerät mit CPU ohne EEPROM EEPROM in Ziel wurde eine EEPROM-Leseanforderung empfangen. Nachrichten-Prüfsummenfehler (IAI-Protokollempfang) Die Prüfsumme in der empfangenen Nachricht ist unzulässig. Nachrichtenkopf-Fehler (IAI-Protokollempfang) Der Kopf in der empfangenen Nachricht ist unzulässig. Neben anderen Gründen wird unzulässige Kopfposition (Nachricht hat 9 Byte oder...
  • Seite 513 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler "Startbedingung nicht erfüllt". Es wurde ein Start versucht, als die Startbedingung nicht erfüllt war (zum Beispiel wie wenn ein Faktor "alle Operationen aufheben" (siehe 7-Segment-Anzeige: Antriebsquellen-Abschaltung, Betriebsartenschalter, Fehler, Auto-Start-Schalter AUS-Flanke, Zustimmungsschalter, Sicherheitsgitter, Not-Aus, usw.) vorliegen würde oder zum Flash ROM geschrieben würde).
  • Seite 514 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Schreibfehler Kartenparameterpuffer Fehler beim Schreiben des Kartenparameterpuffers Fehler, Parameteränderung während Operation verweigert Parameter können nicht im laufenden Betrieb verändert werden (Programm läuft, Antrieb, usw.). Fehler, Änderung von Karten- Die Karten- Herstellerinformation/Funktionsdaten können nicht Herstellerinformation/Funktionsdaten verweigert verändert werden.
  • Seite 515 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Softwarerücksetzen während Operation verweigert Software-Rücksetzen (SIO) ist während des Betriebs verboten (Programm läuft, Antrieb Ein, usw.). Fehler, Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr abgelehnt Der Antriebsquellen-Abschaltfaktor (Fehler, Zustimmungsschalter, Sicherheitsgitter, Not-Aus, usw.) wurde nicht entfernt. Fehler, Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen abgelehnt Der Faktor "alle Operationen pausieren"...
  • Seite 516 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Feldbusfehler (HERROR-BLINK) Es wurde ein HERROR-BLINK erkannt. Feldbus nicht bereit Feldbus bereit kann nicht bestätigt werden. SCIF Überlauffehler (SIO-Brücke) Kommunikationsstörung. Auf Störeinstrahlungen, angeschlossene Geräte und Kommunikationseinstellungen prüfen. SCIF Empfangsfehler (SIO-Brücke) Kommunikationsstörung.
  • Seite 517 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. SCHA Einstellfehler Die Einstellung des SCHA-Befehls ist unzulässig. TPCD Einstellfehler Die Einstellung des TPCD-Befehls ist unzulässig. SLEN Einstellfehler Die Einstellung des SLEN-Befehls ist unzulässig. Fehler Nullpunktfahrtmethode Die Einstellung von “Achsspezifischer Parameter Nr.
  • Seite 518 Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Absolutwert-Rücksetzen Spezifikationsfehler Die Spezifikation für Absolutwert-Rücksetzen mit einer optionalen Funktion usw. ist unzulässig. (Es wurden gleichzeitig zwei oder mehr Achsen angegeben, es wurde keine Absolutwert-Drehgeber-Achse angegeben, usw.) Fehler, nicht geschlossenen Ethernet-Sockel öffnen Es wurde versucht, einen Sockel zu öffnen, ohne ihn zuvor zu schließen.
  • Seite 519 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, erster Programmschritt BGSR Das zur Ausführung angegebene Programm beginnt mit BGSR. Fehler, ausführbarer Schritt nicht erkannt Das zur Ausführung angegebene Programm enthält keine ausführbaren Programmschritte. Fehler, Unterprogramm nicht definiert Das für den Aufruf angegebene Unterprogramm ist nicht definiert. Fehler, Unterprogramm mehrfach definiert Die gleiche Unterprogrammnummer ist an mehreren Stellen definiert.
  • Seite 520 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Stackerstellung fehlgeschlagen Initialisierung des Eingangszustands-Speicherstacks ist fehlgeschlagen. Fehler, Erweiterungsbedingungscode Eingangsprogrammschrittfehler. Der Erweiterungsbedingungscode ist unzulässig. Fehler, zu viele LDs simultan bearbeitet Die Anzahl simultan bearbeiteter LDs übersteigt den Grenzwert. Unzureichend Erweiterungsbedingungs-LD, Fehler 1 Bei Verwendung von Erweiterungsbedingung A oder O gibt es nicht genügend LD.
  • Seite 521 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, unzulässiger Operand Programmschrittfehler. Die notwendigen Operanddaten sind unzulässig. Operandtypenfehler Programmschrittfehler. Der Operanddatentyp ist unzulässig. Achssteuerungsvereinbarungsfehler Die Einstellung des Linearachsen-Steuerungsvereinbarungsbefehls ist unzulässig. Fehler, Überlauf Zeitglied-Einstellbereich Die Zeitgliedeinstellung ist unzulässig.
  • Seite 522 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Zeichenfolgenvariablenbegrenzung nicht erkannt Die Begrenzung kann in der Zeichenfolgenvariable nicht erkannt werden. Fehler Überlauf Zeichenfolgenvariablen-Kopierlänge Die Kopierlänge der Zeichenfolgenvariable ist zu groß. Fehler, Zeichenzählwert während Zeichenfolgenbearbeitung Die Zeichenfolgenlänge wurde bei der Zeichenfolgenverarbeitung nicht nicht erkannt definiert.
  • Seite 523 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Flash ROM Prüffehler (Flash ROM Löschen) Fehler beim Löschen des Flash ROM Flash ROM ACK Zeitüberschreitungsfehler (Flash ROM Fehler beim Löschen des Flash ROM Löschen) Kopfsektornummern-Spezifikationsfehler (Flash ROM Fehler beim Löschen des Flash ROM Löschen) Sektorzählwert-Spezifikationsfehler (Flash ROM Löschen) Fehler beim Löschen des Flash ROM Zeitüberschreitungsfehler (Flash ROM Schreiben)
  • Seite 524 Fehler, Anzahl maximal installierbarer Achsen überschritten Die angegebene Anzahl Achsen übersteigt die Anzahl installierbarer Achsen als Ergebnis einer Achsenverschiebung mit einem Grundbefehl. Fehler, Verwendung Achse mit Antrieb AUS Es wurde versucht, eine Achse zu benutzen, deren Antrieb AUS ist. Fehler, Nullpunktfahren unvollständig Nullpunktfahren wurde noch nicht abgeschlossen.
  • Seite 525 Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler bei Kreis/Kreisbogenberechnung Es wurden Positionsdaten angegeben, die bei der Kreisbogenbewegung nicht verwendet werden können. Positionsdaten prüfen. Punktlöschungsfehler während Befehlsausführung Die endgültigen Positionsdaten wurden gelöscht, während kontinuierliche Punktbewegung berechnet wurde. Fehler bei Achsenoperationstyp Der Achsenoperationstyp ist unzulässig. “Achsspezifischen Parameter Nr.
  • Seite 526 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Abnormale Spannung der Batterie zur Sicherung der Anschluss der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten prüfen/Batterie Absolutwertdaten (Hauptanalyse) ersetzen und/oder Anschluss von Codegeberkabel prüfen und dann ein Absolutwert-Rücksetzen durchführen. Fehler, Slave-Einstelldaten außerhalb des zulässigen Bereichs Die im Slave eingestellten Daten liegen außerhalb des zulässigen Bereichs. Falsche Slaveantwort Vom Slave wurde eine Fehlerantwort zurückgegeben.
  • Seite 527 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Bogenbewegung Z-Achse nicht vereinbart Die Z-Achse wurde nicht durch PCHZ oder ACHZ vereinbart. Fehler, BGPA nicht vereinbart bei Palettierungseinstellung Die Palettierungseinstellung kann nicht durchgeführt werden, wenn nicht zuerst BGPA vereinbart wird.
  • Seite 528 Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Umkehrung Bogenspitze/Endpunkt Die Koordinaten des höchsten Punktes und des Endpunktes wurden während der Bogenbewegungsoperation vertauscht. Fehler, Umkehrung Bogenstartpunkt/Trigger Die Koordinaten von Startpunkt und Startpunkt-Bogentrigger wurden während der Bogenbewegungsoperation vertauscht. Fehler, Umkehrung Bogenendpunkt/Trigger Die Koordinaten von Endpunkt und Endpunkt-Bogentrigger wurden während der Bogenbewegungsoperation vertauscht.
  • Seite 529 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Zeitüberschreitung Drehgeber EEPROM Schreiben Der Drehgeber ist defekt oder in der Drehgeberkommunikation ist ein Fehler aufgetreten. Fehler, Zeitüberschreitung Drehgeber EEPROM Lesen Der Drehgeber ist defekt oder in der Drehgeberkommunikation ist ein Fehler aufgetreten.
  • Seite 530 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Drehgeber-Empfangs-Zeitüberschreitungsfehler Der Drehgeber ist defekt oder in der Drehgeberkommunikation ist ein Fehler aufgetreten. Treiber-Befehlsfehler Im CPU-Busbefehl ist ein Fehler aufgetreten. Empfangsfehler serieller Bus Fehler in der Schnittstelle zur Haupt-CPU Drehgeber-Überdrehzahlfehler Die Motordrehzahl liegt über der Obergrenze. Drehgeber Absolutwert-Statusfehler Die Motordrehzahl liegt über der Obergrenze.
  • Seite 531 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Drehgeber-Rotationsrücksetzfehler Der Drehgeber ist defekt oder verdreht. Drehgeber-Alarmrücksetzfehler Defekter Drehgeber Drehgeber-ID-Fehler Der Drehgeber ist defekt oder in der Drehgeberkommunikation ist ein Fehler aufgetreten. Fehler, Diskrepanz bei Drehgeberkonfiguration Die Drehgeber-Konfigurationsdaten liegen außerhalb des Funktionsdatenbereichs.
  • Seite 532 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Zuweisungsfehler erweiterte SIO Neben anderen Gründen ist es möglich, dass die “Modul- Kanalbelegungsnummer” oder die “erweiterte E/A Steckplatzbelegungsnummer” in den E/A-Parametern Nr. 100, 102, 104, 106, 108 oder 110 außerhalb des Eingangsbereichs liegt oder mehrfach verwendet wurde, ein serielles Kommunikations-Erweiterungsmodul nicht im angegebenen Steckplatz eingebaut ist, oder ein von RS232C verschiedener “Kommunikationsmodus”...
  • Seite 533 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, von Hardware nicht unterstützte Funktion Es wurde versucht, eine von der Hardware nicht unterstützte Funktion zu benutzen. Überlauffehler Der Überlaufsensor wurde betätigt. Fehler, Istposition überschreitet Software-Endschalter Die aktuelle Position überschritt einen Software-Endschalter um “Softwarebegrenzung/Istpositionsabstand”...
  • Seite 534 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler WAIT-Faktor Der WAIT-Faktor ist unzulässig. WAIT-Logikfehler Die WAIT-Logik ist unzulässig. Fehler gültige Positionsdatenadresse Es ist keine gültige Positionsdatenadresse eingestellt. Quelldatenfehler Die Quelldaten sind unzulässig. Fehler nicht betroffene Ausgangsnummer Die nicht betroffene Ausgangsnummer ist unzulässig. Es kann sein, dass in den E/A-Parametern Nr.
  • Seite 535 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Zonenparameterfehler Neben anderen Gründen ist es möglich, dass in den achsspezifischen Parametern Nr. 88, 91, 94 und 97 ein von einer Ausgangsport- /Globalmerkernummer verschiedener Wert ("0" ist akzeptierbar) eingegeben wurde oder dass Zahlen mehrfach eingegeben wurden, oder dass die im E/A-Parameter für Ausgangsfunktionsauswahl als Systemausgang angegebene Ausgangsnummer mehrfach verwendet wurde.
  • Seite 536 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, kein erforderlicher Regenerationswiderstand Der erforderliche Regenerationswiderstand ist für die gültigen Achsen nicht eingebaut. Fehler, erforderliche Motorantriebsleistung nicht vorhanden Die erforderliche Motorausgangsleistung ist für die gültigen Achsen nicht eingebaut. Fehler, kein Standard-E/A-Steckplatz Die Standard-E/A-Einheit ist nicht eingebaut. Fehler, keine Steuerspannung Steuerspannungseinheit ist nicht eingebaut.
  • Seite 537 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler Absolutwert-Drehgeber Absolutwert-Drehgeber ist unzulässig angegeben. (Achsspezifischen Parameter Nr. 38 prüfen.) Undefinierter Slavebefehl-Fehlercode erkannt Es wurde ein undefinierter Slavebefehl-Fehlercode erkannt. Statusfehler SEL Programm/Punkt/Parameter Flash ROM Die Daten werden nicht richtig oder aber in einer alten inkompatiblen Version zum Flash ROM geschrieben.
  • Seite 538 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Befehlsfehler (DRVESR) Fehlermeldung vom Treiber Motortemperaturfehler (DRVESR) Fehlermeldung vom Treiber Antrieb EIN/AUS Zeitüberschreitungsfehler Antrieb EIN/AUS kann nicht bestätigt werden. Bremse EIN/AUS Zeitüberschreitungsfehler Bremse EIN/AUS kann nicht bestätigt werden. Fehler, Polsensor nicht erkannt Motor-Magnetpol kann nicht erkannt werden.
  • Seite 539 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Erkennung AUS bei Abschluss der Polerfassung Das Statusbit für die Erkennung der Motor-Magnetpole (Psenex) wird nach Abschluss der Polerkennung AUS geschaltet. Fehler, Antriebsjob "Bei Stopp anhalten" Der Antriebsjob ist unzulässig.
  • Seite 540 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Die Motor-Konfigurationsdaten liegen außerhalb des Es wurde ein Motor eingebaut, dessen Konfigurationsdaten außerhalb unterstützten Funktionsdatenbereichs des vom Antrieb unterstützten Bereichs liegen. Fehler, Diskrepanz bei Drehgeberauflösung Die Drehgeberauflösung im achsspezifischen Parameter des Systems und die des eingebauten Drehgebers stimmen nicht überein. Fehler, Diskrepanz bei Drehgeber-Teilungsverhältnis Das Drehgeber-Teilungsverhältnis im achsspezifischen Parameter des Systems und das des eingebauten Drehgebers stimmen nicht überein.
  • Seite 541 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Fehler, Diskrepanz linearer/rotatorischer Drehgebertyp Der Drehgebertyp (linear/rotatorisch) im achsspezifischen Parameter des Systems und der des eingebauten Drehgebers stimmen nicht überein. Fehler, Diskrepanz ABS/INC-Drehgebertyp Der Drehgebertyp (ABS/INC) im achsspezifischen Parameter des Systems und der des eingebauten Drehgebers stimmen nicht überein.
  • Seite 542 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Spannungsfehler (sonstige) Es wurde ein Spannungsfehler (sonstige) erkannt. Dieser Fehler erscheint auch, wenn die Zeitspanne Spannung AUS → EIN zu kurz ist. Nach dem Abschalten Spannung muss mindestens 5 Sekunden lang gewartet werden, ehe sie wieder eingeschaltet werden darf. Ebenfalls möglich ist eine abnormale Regenerationswiderstandstemperatur.
  • Seite 543 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Statusfehler Symboldefinitionstabelle Flash ROM Die Daten werden nicht richtig oder aber in einer alten inkompatiblen Version zum Flash ROM geschrieben. Statusfehler Positionsdaten Flash ROM Die Daten werden nicht richtig oder aber in einer alten inkompatiblen Version zum Flash ROM geschrieben.
  • Seite 544 Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. SCIF Überlauffehler Kommunikationsfehler. Auf Störeinstrahlungen, angeschlossene Geräte und Kommunikationseinstellungen prüfen. (Bei der Aktualisierung der Anwendung einen PC anschließen und das Aktualisierungstool von IAI verwenden.) SCIF Rahmenfehler Kommunikationsfehler. Auf Störeinstrahlungen, kurzgeschlossenes/unterbrochenes Kommunikationskabel, angeschlossene Geräte und Kommunikationseinstellungen prüfen. (Bei der Aktualisierung der Anwendung einen PC anschließen und das...
  • Seite 545 Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Flash-ACK-Zeitüberschreitung Fehler beim Löschen/Schreiben des Flash ROM (bei Aktualisierung) Fehler bei Spezifikation der Kopfsektornummer Fehler beim Löschen des Flash ROM (bei Aktualisierung) Fehler bei Sektorzählwert-Spezifikation Fehler beim Löschen des Flash ROM (bei Aktualisierung) Schreibziel-Offsetadressenfehler (ungeradzahlig nummerierte Die beim Schreiben zum Flash ROM (bei der Aktualisierung) Adresse) geschriebene Adresse ist unzulässig.
  • Seite 546 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Antriebsfehler (Treibererkennung) Fehlermeldung vom Treiber Drehgeberfehler (Treibererkennung) Fehlermeldung vom Treiber Treiber-CPU-Abweichung (Treibererkennung) Fehlermeldung vom Treiber Antriebssteuerungsfehler (Treibererkennung) Fehlermeldung vom Treiber Befehlsfehler (Treibererkennung) Fehlermeldung vom Treiber Motortemperaturfehler (Treibererkennung) Fehlermeldung vom Treiber...
  • Seite 547 (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) Fehler Fehlerbezeichnung Beschreibung, Aktion, usw. Statusfehler Kerncode Flash ROM Das Kernprogramm ist unzulässig. Mit Hersteller Kontakt aufnehmen. Statusfehler Anwendungscode Flash ROM Das Anwenderprogramm ist unzulässig. Mit Hersteller Kontakt aufnehmen. Kerncode-Summenfehler Das Kernprogramm ist unzulässig.
  • Seite 548 Von außen werden zu viele Daten empfangen. (Prüfen, ob zur Empfangswarteschlange Aktualisierung der Anwendung ein PC und das Aktualisierungstool von IAI verwendet werden.) Diskrepanz bei eingebautem Flash ROM (Kern) Der in der Software erwartete Flash ROM Typ stimmt nicht mit dem tatsächlich eingebauten Flash ROM Typ überein.

  • Seite 549: Fehlersuche Bei X-Sel Steuerung

    ANHANG 21.10 Fehlersuche bei X-SEL Steuerung Die X-SEL Steuerung besitzt auf der Vorderseite ein Anzeigefenster. In diesem Anzeigefenster werden Fehlernummern angezeigt. Beim Einschalten der Versorgungsspannung wird normalerweise “rdy” oder “Ardy” angezeigt. Wenn ein Programm läuft, erscheint “P01” oder ein anderer Code.
  • Seite 550 Fehlersuche (Ursachen und Gegenmaßnahmen für die wichtigsten Fehler) Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Ursache Gegenmaßnahme Wechselspannung Es trat ein kurzzeitiger Spannungsausfall Höhe der Versorgungsspannung prüfen. abgeschaltet auf oder die Spannung ist abgefallen. Lautet die letzte Stelle der Steuerungs-Modellnummer Es liegen 100 V an, während die “-1”, beträgt die angegebene Versorgungsspannung Spannungsspezifikation der Steuerung bei 100 V.
  • Seite 551 Fehlersuche (Ursachen und Gegenmaßnahmen für die wichtigsten Fehler) Fehler Nr. Fehlerbezeichnung Ursache Gegenmaßnahme Abnormale Spannung von Das PG-Kabel war nicht an der Steuerung PG-Kabel an der Steuerung anschließen und ein Absolutdaten-Pufferbatterie angeschlossen. Absolutwert-Rücksetzen durchführen. Nach der Ersteinstellung wurde kein Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten Absolutwert-Rücksetzen durchgeführt.
  • Seite 552 Das Treiber-CPU-Modul wurde durch Modul ersetzen und Maßnahmen zur Unterlauffehler Störeinstrahlungen im Drehgeberkabel elektromagnetischen Verträglichkeit durchführen. beschädigt. Status Abschaltrelais ER Der Transistor auf dem Modul auswechseln. Spannungsversorgungsmodul (an dem das Netzkabel angeschlossen ist) ist beschädigt. Tabelle 0-38 Fehlersuche bei X-SEL Steuerung...

  • Seite 553: Störungsmeldebogen

    2. Nachdem das System bereits in Betrieb war (Betriebsstunden: _____ Jahr(e) und ____ Monat(e)) [5] Arbeitsrichtung 1. Horizontal 2. Horizontal + vertikal [6] Lastbedingung 1. Werkstücktransfer 2. Schubbewegungsoperation 3. Last: Ca. 4. Geschwindigkeit: Ca. mm/s [7] Sonderspezifikation (Option, usw.) Tabelle 0-39 Störungsmeldebogen Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-125...
  • Seite 554 Tabelle 2-5 Teilezuführung Programm Nr. 2 _____________________________________________ 14 Tabelle 3-1 Erweiterungs-E/A-Modul (Option) _____________________________________________ 1 Tabelle 3-2 Erweiterte SIO Spezifikation (Option) __________________________________________ 2 Tabelle 3-3 Kombinationstabelle von linearen/rotatorischen Steuerparametern der X-SEL __________ 9 Tabelle 3-4 E/A-Parameter Nr. 1-23 ___________________________________________________ 25 Tabelle 3-5 E/A-Parameter Nr.24-34 ___________________________________________________ 27 Tabelle 3-6 E/A-Parameter Nr.
  • Seite 555 Tabelle 3-34 Fehlerliste (MAIN-Anwendung) ____________________________________________ 100 Tabelle 3-35 Fehlerliste (MAIN-Anwendung) ____________________________________________ 115 Tabelle 3-36 Fehlerliste (MAIN-Kern) _________________________________________________ 117 Tabelle 3-37 Fehlerliste (MAIN-Kern) _________________________________________________ 120 Tabelle 3-38 Fehlersuche bei X-SEL Steuerung _________________________________________ 124 Tabelle 3-39 Störungsmeldebogen ___________________________________________________ 125 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 21-126...
  • Seite 556 X-SEL-Steuerung, Manual-Nr: 1205-3D, Version MJ0116-15A (März 2005) IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus Germany Tel.:+49-6196-8895-0 Fax: 06196-889524-24 E-Mail: info@IAI-GmbH.de Internet: http://www.IAI-GmbH.de IAI America Inc. IAI CORPORATION 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA 645 -1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, Japan Tel.: +1-310-891 -6015...

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