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Wenn Pr 3.42 auf Null gesetzt ist (kein Filter), wird die vom Drehzahlreg-
ler und vom Sollwertsystem des Encoder-Grundgeräts erkannte Wellig-
keit folgendermaßen angegeben:
Drehzahlwelligkeit des Encoders = 60 / 250μs / (ELPR x 4)
Bild 6-1 Drehzahlistwert-Filteranordnung
Über Encoderanschluss
des Umrichters
Bild 6-1 zeigt die Filteranordnung. Beachten Sie, dass dieselbe Filterung
am Drehzahlreglereingang und für di05 (Pr 0.40, 3.02) vorgesehen sein
muss, wenn der Istwert von einem Optionsmodul stammt, aber der Filter
für das Gleitfenster von Pr x.19 gesteuert wird.
Es ist nur dann ratsam, den Drehzahlistwertfilter sehr hoch zu setzen,
wenn er speziell für Anwendungen mit hoher Trägheit und hohen Reg-
lerverstärkungen erforderlich ist, da der Filter über eine nicht lineare
Übertragungsfunktion verfügt. Vorzugsweise sollten die Stromsollwertfil-
ter verwendet werden (siehe Pr 4.12 oder Pr 4.23), da dies lineare Filter
erster Ordnung sind, mit denen sowohl vom Drehzahlsollwert als auch
vom Drehzahlistwert erzeugtes Rauschen gefiltert wird. Beachten Sie,
dass durch jede Filterung innerhalb der Istwertschleife des Drehzahlreg-
lers, sowohl für den Drehzahlistwert als auch für den Stromsollwert, eine
Verzögerung verursacht und die maximale Bandbreite des Reglers für
einen stabilen Betrieb begrenzt wird.
Die Drehzahlwelligkeit kann recht hoch sein, zum Beispiel 14,6 min
einem Encoder mit 4096 Geberstrichen. Dadurch wird jedoch nicht die
Auflösung des Drehzahlistwerts definiert, die normalerweise wesentlich
besser ist und von der Länge des Messzeitraums abhängt, der zur
Ermittlung des Istwerts verwendet wird. Dies zeigt sich in der verbesser-
ten Auflösung des in di05 (Pr 0.40, 3.02) zugänglichen Werts, der über
16 ms gemessen wird, d. h. eine Auflösung von 0,23 min
Encoder mit 4096 Geberstrichen. Durch den Drehzahlregler selbst wer-
den alle Impulse aus dem Encoder akkumuliert, so dass die Auflösung
des Drehzahlreglers nicht durch den Istwert, sondern durch die Auflö-
sung des Drehzahlsollwerts begrenzt wird. Bei Verwendung eines SIN-
COS-Encoders wird die Drehzahlwelligkeit des Encoders um den Faktor
(2-Interpolationsbits)
2 reduziert
. Mit den nominalen 10 Bit an Interpolations-
daten wird die Drehzahlwelligkeit zum Beispiel um den Faktor 256 redu-
ziert. Dies zeigt, wie durch einen SINCOS-Encoder Rauschen verringert
werden kann, das durch Encoderquantisierung ohne jegliche Filterung
des Drehzahlistwerts oder des Stromsollwerts verursacht wird. Somit
können hohe Verstärkungen dazu verwendet werden, um eine hohe
dynamische Leistung und ein äußerst starres System zu erzielen.
di06
Drehzahlregler Ausgang
{0.41, 3.04}
RO
Bipolar
FI
±TORQUE_PRODUCT_
CURRENT_MAX min
Der Ausgangswert des Drehzahlreglers ist ein Drehmomentsollwert, der
als Prozentsatz des Motornenndrehmoments angegeben wird. Dieser
Wert wird anschließend modifiziert, um Änderungen des magnetischen
Flusses im Motor zu berücksichtigen, wenn die Feldschwächung aktiv
ist, und dann als Sollwert für den Drehmoment bildenden Strom verwen-
det.
Mentor MP Benutzerhandbuch
Ausgabe: 5
Elektrische
Bedienung und
Basisparameter
Installation
Softwarestruktur
Drehzahlregler
Filter,
definiert
durch Pr 3.42
Encoder
Grundgerät:
Sollwertsystem
di05
16ms-Filter
(Pr )
0.40, 3.02
und
Fb09
(Pr )
0.79, 3.27
-1
bei einem
NC
PT
-1
SMARTCARD-
Inbetriebnahme Optimierung
Betrieb
di07
Drehmomentanforderung
{0.42, 4.03}
RO
Bipolar
FI
±TORQUE_PROD_
CURRENT_MAX %
Die Drehmoment-Anforderung kann aus dem Drehzahlregler und/oder
aus Drehmomentsollwert und -Offset abgeleitet werden. Die Einheiten
der Drehmoment-Anforderung werden als Prozentsatz des Nenndreh-
moments angegeben.
di08
Scheinstrom
{0.43, 4.01}
RO
Uni
FI
0 A bis
DRIVE_CURRENT_MAX
Das Signal der Stromrückführung wird von internen Stromtransformato-
ren abgeleitet. Es wird für die Closed Loop-Regelung und zur Anzeige
des Ankerstroms eingesetzt und übernimmt zudem Funktionen zum
Schutz des Motors.
di09
Feldstromistwert
{0.44, 5.56}
RO
Bipolar
FI
±50,00 A
Zeigt den Feldstromistwert in 0,01 Ampere an.
di10
Ankerspannung
{0.45, 5.02}
RO
Bipolar
FI
-1
bei
±ARMATURE_VOLTAGE_
MAX V
Die durchschnittliche gemessene DC-Ausgangsspannung an den
Stromrichterklemmen A1 und A2 oder die durchschnittliche gemessene
DC-Ausgangsspannung, die am Motor auftritt. Wählbar über Pr 5.14.
Der Istwert der Ankerspannung hat eine Auflösung von 10 Bit plus Vor-
zeichen.
di11
Sollwert ein: Anzeige
{0.46, 1.11}
di12
Linkslauf gewählt - Indikator
{0.47, 1.13}
di13
Anzeige Tippen ausgewählt
{0.48, 1.14}
RO
Bit
OFF (0) oder ON (1)
Diese Parameter werden durch die Ansteuerlogik des Stromrichters
gesteuert, wie in Menü 6 definiert. Der entsprechende Sollwert wird nach
den von der Ansteuerlogik des Stromrichters gegebenen Befehlen ausge-
wählt. di11 (Pr 0.46, 1.11) wird aktiv, wenn ein Startbefehl erfolgt. Der
Stromrichter wird freigegeben und ist betriebsbereit. Dieser Parameter
kann als Verriegelung bei einem Onboard-SPS- oder SM-Applications-
Programm verwendet werden, um zu zeigen, dass der Stromrichter in der
Lage ist, auf eine Drehzahl- oder Drehmoment-Anforderung zu reagieren.
di14
Softwareversion
{0.49, 11.29}
RO
Uni
1,00 bis 99,99
In diesem Parameter wird die Softwareversion des Antriebs angezeigt.
Erweiterte
Technische
Onboard-SPS
Fehlerdiagnose
Parameter
Daten
NC
NC
NC
NC
NC
NC
UL-
Informationen
PT
PT
PT
PT
PT
PT
73
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