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Projektierung
5.3 Beispiele
Tabelle 5- 2 Funktionen zu den einzelnen Abschnitten des Verfahrprofils
Abschnitt I
α
(t) = α
I
ω
(t) = α t
I
φ
(t) = ½ α t
I
Die Winkelbeschleunigung α (t) ist abschnittsweise konstant. Die Winkelgeschwindigkeit
ω (t) nimmt im ersten Abschnitt linear bis zum Maximalwert zu und danach im zweiten
Abschnitt linear bis zum Stillstand ab.
Der überstrichene Drehwinkel φ (t) wächst in Abschnitt I und Abschnitt II nach Parabel-
funktionen. Ein derartiges Verfahrprofil ermöglicht die kürzesten Positionierzeiten.
Aus dem vorgegebenen Endwinkel φ
derliche konstante Winkelbeschleunigung bzw. Winkelverzögerung berechnet werden. Kurze
Übergangsphasen für Auf- und Abbau der Beschleunigungen mit dem jeweils auftretenden
Winkelruck bleiben der Einfachheit halber unberücksichtigt.
Da in den beiden Abschnitten dieses Beispiels die Flächen unter den Kurven von ω (t) gleich
sind, gilt:
Aus der berechneten Winkelbeschleunigung wird die zum Zeitpunkt ½ t
Winkelgeschwindigkeit ω
Die Drehzahl n
Hinweis
1 rad entspricht 180°/π = 57,296 °
1 Umdrehung entspricht 360° bzw. 2 π rad
Mit den vorgegebenen Werten ergibt sich:
Winkelbeschleunigung α = 33,5 rad/s
Winkelgeschwindigkeit ω
Drehzahl n
92
Abschnitt II
α
(t) = - α
II
ω
(t) = - α t + α t
II
φ
(t) = - ½ α t
2
II
bestimmt:
MAX
lässt sich aus n
MAX
= 8,375 rad/s
MAX
= 50 min
-1
MAX
1
+ α t
t - φ
2
1
MAX
und dem dazugehörigen Zeitpunkt t
MAX
= ω
• 60 / 2π berechnen.
MAX
MAX
2
Selbstgekühlte Einbau-Torquemotoren 1FW6
Projektierungshandbuch, 07/2017, 6SN1197-0AE01-0AP3
kann die erfor-
1
erreichte
1
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