Prozessdaten-Transfer Übertragungstyp; Ereignisgesteuert; Synchrone Übertragung; Zyklische Übertragung - Lenze 8400 motec Handbuch

Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen
Prozessdaten-Transfer
Übertragungstyp
8.4 Übertragungstyp
Die Übertragung von Prozessdatenobjekten kann ereignisgesteuert oder zeitgesteuert er-
folgen. Aus der Tabelle (siehe unten) geht hervor, dass auch Kombinationen logischer Ver-
knüpfungen (UND, ODER) zwischen den unterschiedlichen Methoden möglich sind:
 Ereignisgesteuert
Das PDO wird gesendet, wenn ein spezielles geräteinternes Ereignis eingetreten ist,
z. B. Änderung des Dateninhaltes des TPDO oder Ablauf einer Sendezykluszeit
 Synchrone Übertragung
Das Senden eines TPDOs oder das Empfangen eines RPDOs erfolgt, nachdem das Gerät
ein sogenanntes Sync-Telegramm (COB-ID 0x80) empfangen hat.
 Zyklische Übertragung
Die zyklische Übertragung von PDOs erfolgt nach Ablauf der Sendezykluszeit.
 Über RTR gepollt
Das Senden eines TPDOs erfolgt auf Anfrage durch ein anderes Gerät mittels Datenan-
forderungstelegramm (RTR remote transmit request). Dazu sendet der Datenanforde-
rer (z. B. Master) das Datenanforderungstelegramm mit der COB-ID des TPDOs, das
zum Senden aufgefordert werden soll. Der Empfänger erkennt das RTR und sendet.
Übertragungstyp
0
1 ... 240
254
Übertragungstyp
0
1 ... 240
241 ... 251
252, 253
254
255
52
PDO-Übertragung
zyklisch synchron
Beschreibung
Synchron und azyklisch:
Das PDO wird ereignisgesteuert bei jedem Sync übertragen (z. B. durch einen Bit-Wechsel
innerhalb des PDO).
Synchron und zyklisch (Sync-gesteuert mit Response):
• Auswahl n = 1: Das PDO wird bei jedem Sync übertragen.
• Auswahl 1 < n ≤ 240: Das PDO wird bei jedem n-ten Sync übertragen.
Reserviert
RTR-gesteuert ist nicht zulässig.
Ereignisgesteuert mit zyklischer Übertragung:
Wird dieser Wert eingetragen, so wird das PDO ereignisgesteuert oder zyklisch übertragen.
(Die Werte "254" und "255" sind gleichbedeutend).
Eine zyklische Übertragung ist gegeben, wenn eine Zykluszeit für das betreffende PDO
eingestellt wurde. In diesem Fall wird zusätzlich zur ereignisgesteuerten Übertragung auch
zyklisch übertragen.
Nicht zulässig
L
Logische
Verknüpfung

ereignisgesteuert

mehrerer
Übertragungsarten
UND
UND
ODER
EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011